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EtherCAT主站SOEM -- 2 -- SOEM之ethercatbase.h/c文件解析

news 文章来源：https://blog.csdn.net/qq_50808730/article/details/134153728 2025/5/15 0:04:18

EtherCAT主站SOEM -- 2 -- SOEM之ethercatbase.h/c文件解析

  • 一 ethercatbase.h/c文件功能预览：
  • 二 ethercatbase.h/c 文件的主要函数的作用：
    • 2.1 ecx_writedatagramdata：
    • 2.2 ecx_setupdatagram：
    • 2.3 ecx_adddatagram：
    • 2.4 分布式时钟同步 ecx_LRWDC 函数：
    • 2.5 函数（例如 ecx_BWR、ecx_BRD、ecx_APRD、ecx_ARMW 等）：
  • 三 ethercatbase.c 原文件的中文注释
  • 该文档修改记录：
  • 总结

一 ethercatbase.h/c文件功能预览：

函数名称功能和用途使用场景
ecx_setupdatagram设置EtherCAT数据报文的头部信息，包括通信类型、索引、ADP、ADO、长度和数据。用于配置EtherCAT数据报文的头部信息，以便进行数据通信。
ecx_adddatagram向EtherCAT数据报文中添加数据段，包括通信类型、索引、更多标志、ADP、ADO、长度和数据。适用于逐步构建EtherCAT数据报文，可以添加多个数据段。
ecx_BWR向EtherCAT从站写入数据，指定ADP、ADO、长度和数据。用于将数据写入EtherCAT从站的寄存器或数据区域。
ecx_BRD从EtherCAT从站读取数据，指定ADP、ADO、长度和数据。用于从EtherCAT从站的寄存器或数据区域读取数据。
ecx_APRD从EtherCAT从站异步读取数据，指定ADP、ADO、长度和数据。用于异步读取EtherCAT从站的寄存器或数据区域数据。
ecx_ARMW从EtherCAT从站异步写入数据，指定ADP、ADO、长度和数据。用于异步写入数据到EtherCAT从站的寄存器或数据区域。
ecx_FRMW向EtherCAT从站发送帧数据，指定ADP、ADO、长度和数据。用于发送帧数据到EtherCAT从站。
ecx_APRDw从EtherCAT从站异步读取字数据，指定ADP和ADO。用于异步读取EtherCAT从站的字数据。
ecx_FPRD从EtherCAT从站快速读取数据，指定ADP、ADO、长度和数据。用于快速读取EtherCAT从站的数据。
ecx_FPRDw从EtherCAT从站快速读取字数据，指定ADP和ADO。用于快速读取EtherCAT从站的字数据。
ecx_APWRw向EtherCAT从站异步写入字数据，指定ADP、ADO和数据。用于异步写入字数据到EtherCAT从站。
ecx_APWR向EtherCAT从站写入数据，指定ADP、ADO、长度和数据。用于向EtherCAT从站的寄存器或数据区域写入数据。
ecx_FPWRw向EtherCAT从站快速写入字数据，指定ADP、ADO和数据。用于快速写入字数据到EtherCAT从站。
ecx_FPWR向EtherCAT从站快速写入数据，指定ADP、ADO、长度和数据。用于快速写入数据到EtherCAT从站。
ecx_LRW从EtherCAT从站的逻辑地址中读取数据，指定逻辑地址、长度和数据。用于从EtherCAT从站的逻辑地址读取数据。
ecx_LRD从EtherCAT从站的逻辑地址中读取字数据，指定逻辑地址和数据。用于从EtherCAT从站的逻辑地址读取字数据。
ecx_LWR向EtherCAT从站的逻辑地址中写入数据，指定逻辑地址、长度和数据。用于向EtherCAT从站的逻辑地址写入数据。
ecx_LRWDC从EtherCAT从站的逻辑地址中读取数据，包括数据校验和时序信息，指定逻辑地址、长度、数据、数据校验标志和时间信息。用于从EtherCAT从站的逻辑地址读取数据，同时获取数据的校验和时序信息。
ec_setupdatagram(适用于EC_VER1) 设置EtherCAT数据报文的头部信息，包括通信类型、索引、ADP、ADO、长度和数据。(适用于EC_VER1) 用于配置EtherCAT数据报文的头部信息，以便进行数据通信。
ec_adddatagram(适用于EC_VER1) 向EtherCAT数据报文中添加数据段，包括通信类型、索引、更多标志、ADP、ADO、长度和数据。(适用于EC_VER1) 适用于逐步构建EtherCAT数据报文，可以添加多个数据段。
ec_BWR(适用于EC_VER1) 向EtherCAT从站写入数据，指定ADP、ADO、长度和数据。(适用于EC_VER1) 用于将数据写入EtherCAT从站的寄存器或数据区域。
ec_BRD(适用于EC_VER1) 从EtherCAT从站读取数据，指定ADP、ADO、长度和数据。(适用于EC_VER1) 用于从EtherCAT从站的寄存器或数据区域读取数据。
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二 ethercatbase.h/c 文件的主要函数的作用：

ethercatbase.h 文件包含了一系列数据结构、常量和函数声明，用于实现 EtherCAT 主站的核心功能。以下是一些可能包含在 ethercatbase.h 文件中的内容：

  • 数据结构：定义了用于管理 EtherCAT 主站的数据结构，包括主站状态、从站配置、数据对象映射等。

  • 常量：包含了一些与 EtherCAT 相关的常量，如 EtherCAT 数据帧的大小、标志位等。

  • 函数声明：定义了用于初始化、配置和管理 EtherCAT 主站的函数接口。

ethercatbase.c 文件包含了 SOEM 库中实际实现 EtherCAT 主站功能的代码。它包括了与 EtherCAT 通信相关的底层功能，以及用于初始化和配置 EtherCAT 主站的代码。以下是一些 ethercatbase.c 文件中可能包含的功能：

  • 初始化 EtherCAT 主站：包括初始化数据结构、配置网络接口等。

  • 从站配置：配置网络中的 EtherCAT 从站，包括分配地址、数据对象映射等。

  • 数据帧处理：处理来自 EtherCAT 从站的数据帧，以实现数据交换。

  • 周期性通信：根据配置的周期时间，发送和接收 EtherCAT 数据帧。

  • 状态管理：管理主站的状态，以确保网络正常运行。

总之，ethercatbase.h 和 ethercatbase.c 文件是 SOEM 库的核心部分，用于实现 EtherCAT 主站的基本功能，包括初始化、配置、数据交换和状态管理。

2.1 ecx_writedatagramdata：

这个函数用于向 EtherCAT 数据报中写入数据。它会根据提供的命令（Command）、长度（Length）和数据（Data）来填充数据报的数据部分。这是在 EtherCAT 主站发送数据给从站的过程中使用的函数。

2.2 ecx_setupdatagram：

该函数用于生成并设置 EtherCAT 数据报，这些数据报将包含在标准以太网帧中。您可以通过此函数指定命令、索引、地址位置、地址偏移、长度和数据等信息，以准备 EtherCAT 数据报。这是为了创建要发送到 EtherCAT 从站的命令和数据。

2.3 ecx_adddatagram：

这个函数用于将 EtherCAT 数据报添加到现有的以太网帧中，使得多个数据报可以连续发送到不同的 EtherCAT 从站。它有助于组装一个完整的以太网帧，包括多个 EtherCAT 数据报。

2.4 分布式时钟同步 ecx_LRWDC 函数：

类似于 ecx_LRW，但它还包括分布式时钟同步的处理。它在同一帧中发送两个数据报，一个用于 LRW 操作，另一个用于时钟分布，从而实现与参考从站的同步和获取分布式时钟时间。

2.5 函数（例如 ecx_BWR、ecx_BRD、ecx_APRD、ecx_ARMW 等）：

这些函数实现了不同的 EtherCAT 数据传输原语，允许主站与从站进行数据读取和写入。它们涉及广播命令和指定地址位置和偏移来进行数据交互。

总的来说，ethercatbase.c 中的函数提供了与 EtherCAT 从站进行通信所需的基本功能。这些函数允许 EtherCAT 主站配置数据报、发送命令和数据，以及处理从站的响应。SOEM 库的 ethercatbase.c 文件是构建自定义 EtherCAT 主站应用程序的重要组成部分。

三 ethercatbase.c 原文件的中文注释

/** 根据GNU通用公共许可证第2版（附有例外情况）授权。请参阅* 项目根目录中的LICENSE文件以获取完整的许可信息*//** \file* \brief* 基本EtherCAT功能。** 在以太网帧中设置数据报。* EtherCAT数据报原语，广播，自动增量，配置和* 逻辑寻址数据传输。所有基本传输都是阻塞的，因此* 等待帧被返回给主站或超时。如果这不可接受，可以构建您自己的数据报* 并使用nicdrv.c中的函数。*/#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include "oshw.h"
#include "osal.h"
#include "ethercattype.h"
#include "ethercatbase.h"/** 将数据写入EtherCAT数据报。** @param[out] datagramdata   = 数据报的数据部分* @param[in]  com            = 命令* @param[in]  length         = 数据缓冲区的长度* @param[in]  data           = 要复制到数据报中的数据缓冲区*/
static void ecx_writedatagramdata(void *datagramdata, ec_cmdtype com, uint16 length, const void * data)
{if (length > 0){switch (com){case EC_CMD_NOP:/* 没有操作。 *//* 没有操作。初始化数据，以使帧处于已知状态。 */memset(datagramdata, 0, length);break;default:memcpy(datagramdata, data, length);break;}}
}/** 生成并设置标准以太网帧中的EtherCAT数据报。** @param[in] port        = 端口上下文结构* @param[out] frame       = 帧缓冲区* @param[in]  com         = 命令* @param[in]  idx         = 用于TX和RX缓冲区的索引* @param[in]  ADP         = 地址位置* @param[in]  ADO         = 地址偏移* @param[in]  length      = 数据报的长度，不包括EtherCAT头部* @param[in]  data        = 要复制到数据报中的数据缓冲区* @return 始终为0*/
int ecx_setupdatagram(ecx_portt *port, void *frame, uint8 com, uint8 idx, uint16 ADP, uint16 ADO, uint16 length, void *data)
{ec_comt *datagramP;uint8 *frameP;frameP = frame;/* 以太网头部已经在帧缓冲区中预设和固定需要在此之后添加EtherCAT头部 */datagramP = (ec_comt*)&frameP[ETH_HEADERSIZE];datagramP->elength = htoes(EC_ECATTYPE + EC_HEADERSIZE + length);datagramP->command = com;datagramP->index = idx;datagramP->ADP = htoes(ADP);datagramP->ADO = htoes(ADO);datagramP->dlength = htoes(length);ecx_writedatagramdata(&frameP[ETH_HEADERSIZE + EC_HEADERSIZE], com, length, data);/* 将WKC设置为零 */frameP[ETH_HEADERSIZE + EC_HEADERSIZE + length] = 0x00;frameP[ETH_HEADERSIZE + EC_HEADERSIZE + length + 1] = 0x00;/* 在缓冲区数组中设置帧的大小 */port->txbuflength[idx] = ETH_HEADERSIZE + EC_HEADERSIZE + EC_WKCSIZE + length;return 0;
}/** 将EtherCAT数据报添加到带有现有数据报的标准以太网帧中。** @param[in] port        = 端口上下文结构* @param[out] frame      = 帧缓冲区* @param[in] com        = 命令* @param[in] idx        = 用于TX和RX缓冲区的索引* @param[in] more       = 如果后续还有更多数据报，则为TRUE* @param[in] ADP        = 地址位置* @param[in] ADO        = 地址偏移* @param[in] length     = 数据报长度，不包括EtherCAT头* @param[in] data       = 要复制到数据报中的数据缓冲区* @return RX帧中数据的偏移，用于在RX后检索数据。*/
uint16 ecx_adddatagram(ecx_portt *port, void *frame, uint8 com, uint8 idx, boolean more, uint16 ADP, uint16 ADO, uint16 length, void *data)
{ec_comt *datagramP;uint8 *frameP;uint16 prevlength;frameP = frame;/* 复制以前的帧大小 */prevlength = (uint16)port->txbuflength[idx];datagramP = (ec_comt*)&frameP[ETH_HEADERSIZE];/* 将新数据报添加到以太网帧大小中 */datagramP->elength = htoes( etohs(datagramP->elength) + EC_HEADERSIZE + length );/* 将“数据报跟随”标志添加到以前子帧dlength */datagramP->dlength = htoes( etohs(datagramP->dlength) | EC_DATAGRAMFOLLOWS );/* 设置新的EtherCAT头位置 */datagramP = (ec_comt*)&frameP[prevlength - EC_ELENGTHSIZE];datagramP->command = com;datagramP->index = idx;datagramP->ADP = htoes(ADP);datagramP->ADO = htoes(ADO);if (more){/* 这不是要添加的最后一个数据报 */datagramP->dlength = htoes(length | EC_DATAGRAMFOLLOWS);}else{/* 这是帧中的最后一个数据报 */datagramP->dlength = htoes(length);}ecx_writedatagramdata(&frameP[prevlength + EC_HEADERSIZE - EC_ELENGTHSIZE], com, length, data);/* 将WKC设置为零 */frameP[prevlength + EC_HEADERSIZE - EC_ELENGTHSIZE + length] = 0x00;frameP[prevlength + EC_HEADERSIZE - EC_ELENGTHSIZE + length + 1] = 0x00;/* 在缓冲区数组中设置帧的大小 */port->txbuflength[idx] = prevlength + EC_HEADERSIZE - EC_ELENGTHSIZE + EC_WKCSIZE + length;/* 返回RX帧中数据的偏移由于以太网头的去除，比tx帧小14字节 */return prevlength + EC_HEADERSIZE - EC_ELENGTHSIZE - ETH_HEADERSIZE;
}/** BRW "广播写入"原语。阻塞。** @param[in] port        = 端口上下文结构* @param[in] ADP         = 地址位置，通常为0* @param[in] ADO         = 地址偏移，从属于内存地址* @param[in] length      = 数据缓冲区的长度* @param[in] data        = 要写入从属的数据缓冲区* @param[in] timeout     = 超时时间（以微秒为单位），标准值为EC_TIMEOUTRET* @return 工作计数器或EC_NOFRAME*/
int ecx_BWR (ecx_portt *port, uint16 ADP, uint16 ADO, uint16 length, void *data, int timeout)
{uint8 idx;int wkc;/* 获取新的索引 */idx = ecx_getindex (port);/* 设置数据报 */ecx_setupdatagram (port, &(port->txbuf[idx]), EC_CMD_BWR, idx, ADP, ADO, length, data);/* 发送数据并等待答复 */wkc = ecx_srconfirm (port, idx, timeout);/* 清除缓冲区状态 */ecx_setbufstat (port, idx, EC_BUF_EMPTY);return wkc;
}/** BRD "广播读取"原语。阻塞。** @param[in] port        = 端口上下文结构* @param[in]  ADP        = 地址位置，通常为0* @param[in]  ADO        = 地址偏移，从属的内存地址* @param[in]  length     = 数据缓冲区的长度* @param[out] data       = 用于存放从属数据的数据缓冲区* @param[in]  timeout    = 超时时间（以微秒为单位），标准值为EC_TIMEOUTRET* @return 工作计数器或EC_NOFRAME*/
int ecx_BRD(ecx_portt *port, uint16 ADP, uint16 ADO, uint16 length, void *data, int timeout)
{uint8 idx;int wkc;/* 获取新的索引 */idx = ecx_getindex(port);/* 设置数据报 */ecx_setupdatagram(port, &(port->txbuf[idx]), EC_CMD_BRD, idx, ADP, ADO, length, data);/* 发送数据并等待答复 */wkc = ecx_srconfirm (port, idx, timeout);if (wkc > 0){/* 复制数据报到数据缓冲区 */memcpy(data, &(port->rxbuf[idx][EC_HEADERSIZE]), length);}/* 清除缓冲区状态 */ecx_setbufstat(port, idx, EC_BUF_EMPTY);return wkc;
}/** APRD "自动增量地址读取"原语。阻塞。** @param[in] port        = 端口上下文结构* @param[in]  ADP        = 地址位置，每个从属++，具有0的从属执行* @param[in]  ADO        = 地址偏移，从属内存地址* @param[in]  length     = 数据缓冲区的长度* @param[out] data       = 用于存放从属数据的数据缓冲区* @param[in]  timeout    = 超时时间（以微秒为单位），标准值为EC_TIMEOUTRET* @return 工作计数器或EC_NOFRAME*/
int ecx_APRD(ecx_portt *port, uint16 ADP, uint16 ADO, uint16 length, void *data, int timeout)
{int wkc;uint8 idx;idx = ecx_getindex(port);ecx_setupdatagram(port, &(port->txbuf[idx]), EC_CMD_APRD, idx, ADP, ADO, length, data);wkc = ecx_srconfirm(port, idx, timeout);if (wkc > 0){memcpy(data, &(port->rxbuf[idx][EC_HEADERSIZE]), length);}ecx_setbufstat(port, idx, EC_BUF_EMPTY);return wkc;
}/** APRMW "自动增量地址读取，多次写入"原语。阻塞。** @param[in] port        = 端口上下文结构* @param[in]  ADP        = 地址位置，每个从属++，具有0的从属执行读取，随后的从属执行写入。* @param[in]  ADO        = 地址偏移，从属内存地址* @param[in]  length     = 数据缓冲区的长度* @param[out] data       = 用于存放从属数据的数据缓冲区* @param[in]  timeout    = 超时时间（以微秒为单位），标准值为EC_TIMEOUTRET* @return 工作计数器或EC_NOFRAME*/
int ecx_ARMW(ecx_portt *port, uint16 ADP, uint16 ADO, uint16 length, void *data, int timeout)
{int wkc;uint8 idx;idx = ecx_getindex(port);ecx_setupdatagram(port, &(port->txbuf[idx]), EC_CMD_ARMW, idx, ADP, ADO, length, data);wkc = ecx_srconfirm(port, idx, timeout);if (wkc > 0){memcpy(data, &(port->rxbuf[idx][EC_HEADERSIZE]), length);}ecx_setbufstat(port, idx, EC_BUF_EMPTY);return wkc;
}/** FPRMW "配置地址读取，多次写入"原语。阻塞。** @param[in] port        = 端口上下文结构* @param[in]  ADP        = 地址位置，具有地址的从属执行读取，随后的从属执行写入。* @param[in]  ADO        = 地址偏移，从属内存地址* @param[in]  length     = 数据缓冲区的长度* @param[out] data       = 用于存放从属数据的数据缓冲区* @param[in]  timeout    = 超时时间（以微秒为单位），标准值为EC_TIMEOUTRET* @return 工作计数器或EC_NOFRAME*/
int ecx_FRMW(ecx_portt *port, uint16 ADP, uint16 ADO, uint16 length, void *data, int timeout)
{int wkc;uint8 idx;idx = ecx_getindex(port);ecx_setupdatagram(port, &(port->txbuf[idx]), EC_CMD_FRMW, idx, ADP, ADO, length, data);wkc = ecx_srconfirm(port, idx, timeout);if (wkc > 0){memcpy(data, &(port->rxbuf[idx][EC_HEADERSIZE]), length);}ecx_setbufstat(port, idx, EC_BUF_EMPTY);return wkc;
}/** APRDw "自动增量地址读取" 字返回原语。阻塞。** @param[in] port        = 端口上下文结构* @param[in] ADP         = 地址位置，每个从属++，具有0的从属执行读取。* @param[in] ADO         = 地址偏移，从属内存地址* @param[in] timeout     = 超时时间（以微秒为单位），标准值为EC_TIMEOUTRET* @return 从从属获取的字数据*/
uint16 ecx_APRDw(ecx_portt *port, uint16 ADP, uint16 ADO, int timeout)
{uint16 w;w = 0;ecx_APRD(port, ADP, ADO, sizeof(w), &w, timeout);return w;
}/** FPRD "配置地址读取"原语。阻塞。** @param[in] port        = 端口上下文结构* @param[in]  ADP        = 地址位置，具有地址的从属执行读取。* @param[in]  ADO        = 地址偏移，从属内存地址* @param[in]  length     = 数据缓冲区的长度* @param[out] data       = 用于存放从属数据的数据缓冲区* @param[in]  timeout    = 超时时间（以微秒为单位），标准值为EC_TIMEOUTRET* @return 工作计数器或EC_NOFRAME*/
int ecx_FPRD(ecx_portt *port, uint16 ADP, uint16 ADO, uint16 length, void *data, int timeout)
{int wkc;uint8 idx;idx = ecx_getindex(port);ecx_setupdatagram(port, &(port->txbuf[idx]), EC_CMD_FPRD, idx, ADP, ADO, length, data);wkc = ecx_srconfirm(port, idx, timeout);if (wkc > 0){memcpy(data, &(port->rxbuf[idx][EC_HEADERSIZE]), length);}ecx_setbufstat(port, idx, EC_BUF_EMPTY);return wkc;
}/** FPRDw "配置地址读取" 字返回原语。阻塞。** @param[in] port        = 端口上下文结构* @param[in] ADP         = 地址位置，具有地址的从属执行读取。* @param[in] ADO         = 地址偏移，从属内存地址* @param[in] timeout     = 超时时间（以微秒为单位），标准值为EC_TIMEOUTRET* @return 从从属获取的字数据*/
uint16 ecx_FPRDw(ecx_portt *port, uint16 ADP, uint16 ADO, int timeout)
{uint16 w;w = 0;ecx_FPRD(port, ADP, ADO, sizeof(w), &w, timeout);return w;
}/** APWR "自动增量地址写入"原语。阻塞。** @param[in] port        = 端口上下文结构* @param[in] ADP         = 地址位置，每个从属++，具有0的从属执行写入。* @param[in] ADO         = 地址偏移，从属内存地址* @param[in] length      = 数据缓冲区的长度* @param[in] data        = 要写入从属的数据缓冲区* @param[in] timeout     = 超时时间（以微秒为单位），标准值为EC_TIMEOUTRET* @return 工作计数器或EC_NOFRAME*/
int ecx_APWR(ecx_portt *port, uint16 ADP, uint16 ADO, uint16 length, void *data, int timeout)
{uint8 idx;int wkc;idx = ecx_getindex(port);ecx_setupdatagram(port, &(port->txbuf[idx]), EC_CMD_APWR, idx, ADP, ADO, length, data);wkc = ecx_srconfirm(port, idx, timeout);ecx_setbufstat(port, idx, EC_BUF_EMPTY);return wkc;
}/** APWRw "自动增量地址写入"字原语。阻塞。** @param[in] port        = 端口上下文结构* @param[in] ADP         = 地址位置，每个从属++，具有0的从属执行写入。* @param[in] ADO         = 地址偏移，从属内存地址* @param[in] data        = 要写入从属的字数据* @param[in] timeout     = 超时时间（以微秒为单位），标准值为EC_TIMEOUTRET* @return 工作计数器或EC_NOFRAME*/
int ecx_APWRw(ecx_portt *port, uint16 ADP, uint16 ADO, uint16 data, int timeout)
{return ecx_APWR(port, ADP, ADO, sizeof(data), &data, timeout);
}/** FPWR "配置地址写入"原语。阻塞。** @param[in] port        = 端口上下文结构* @param[in] ADP         = 地址位置，具有地址的从属执行写入。* @param[in] ADO         = 地址偏移，从属内存地址* @param[in] length      = 数据缓冲区的长度* @param[in] data        = 要写入从属的数据缓冲区* @param[in] timeout     = 超时时间（以微秒为单位），标准值为EC_TIMEOUTRET* @return 工作计数器或EC_NOFRAME*/
int ecx_FPWR(ecx_portt *port, uint16 ADP, uint16 ADO, uint16 length, void *data, int timeout)
{int wkc;uint8 idx;idx = ecx_getindex(port);ecx_setupdatagram(port, &(port->txbuf[idx]), EC_CMD_FPWR, idx, ADP, ADO, length, data);wkc = ecx_srconfirm(port, idx, timeout);ecx_setbufstat(port, idx, EC_BUF_EMPTY);return wkc;
}/** FPWR "配置地址写入"原语。阻塞。** @param[in] port        = 端口上下文结构* @param[in] ADP         = 地址位置，具有地址的从属执行写入。* @param[in] ADO         = 地址偏移，从属内存地址* @param[in] data        = 要写入从属的字数据* @param[in] timeout     = 超时时间（以微秒为单位），标准值为EC_TIMEOUTRET* @return 工作计数器或EC_NOFRAME*/
int ecx_FPWRw(ecx_portt *port, uint16 ADP, uint16 ADO, uint16 data, int timeout)
{return ecx_FPWR(port, ADP, ADO, sizeof(data), &data, timeout);
}/** LRW "逻辑内存读/写"原语。阻塞。** @param[in] port        = 端口上下文结构* @param[in]     LogAdr  = 逻辑内存地址* @param[in]     length  = 数据缓冲区的长度* @param[in,out] data    = 用于写入和从从属读取数据的数据缓冲区* @param[in]     timeout = 超时时间（以微秒为单位），标准值为EC_TIMEOUTRET* @return 工作计数器或EC_NOFRAME*/
int ecx_LRW(ecx_portt *port, uint32 LogAdr, uint16 length, void *data, int timeout)
{uint8 idx;int wkc;idx = ecx_getindex(port);ecx_setupdatagram(port, &(port->txbuf[idx]), EC_CMD_LRW, idx, LO_WORD(LogAdr), HI_WORD(LogAdr), length, data);wkc = ecx_srconfirm(port, idx, timeout);if ((wkc > 0) && (port->rxbuf[idx][EC_CMDOFFSET] == EC_CMD_LRW)){memcpy(data, &(port->rxbuf[idx][EC_HEADERSIZE]), length);}ecx_setbufstat(port, idx, EC_BUF_EMPTY);return wkc;
}/** LRD "逻辑内存读取"原语。阻塞。** @param[in] port        = 端口上下文结构* @param[in]  LogAdr     = 逻辑内存地址* @param[in]  length     = 从从属读取的字节数* @param[out] data       = 从从属读取的数据的数据缓冲区* @param[in]  timeout    = 超时时间（以微秒为单位），标准值为EC_TIMEOUTRET* @return 工作计数器或EC_NOFRAME*/
int ecx_LRD(ecx_portt *port, uint32 LogAdr, uint16 length, void *data, int timeout)
{uint8 idx;int wkc;idx = ecx_getindex(port);ecx_setupdatagram(port, &(port->txbuf[idx]), EC_CMD_LRD, idx, LO_WORD(LogAdr), HI_WORD(LogAdr), length, data);wkc = ecx_srconfirm(port, idx, timeout);if ((wkc > 0) && (port->rxbuf[idx][EC_CMDOFFSET] == EC_CMD_LRD)){memcpy(data, &(port->rxbuf[idx][EC_HEADERSIZE]), length);}ecx_setbufstat(port, idx, EC_BUF_EMPTY);return wkc;
}/** LWR "逻辑内存写入"原语。阻塞。** @param[in] port        = 端口上下文结构* @param[in] LogAdr      = 逻辑内存地址* @param[in] length      = 数据缓冲区的长度* @param[in] data        = 要写入从属的数据缓冲区* @param[in] timeout     = 超时时间（以微秒为单位），标准值为EC_TIMEOUTRET* @return 工作计数器或EC_NOFRAME*/
int ecx_LWR(ecx_portt *port, uint32 LogAdr, uint16 length, void *data, int timeout)
{uint8 idx;int wkc;idx = ecx_getindex(port);ecx_setupdatagram(port, &(port->txbuf[idx]), EC_CMD_LWR, idx, LO_WORD(LogAdr), HI_WORD(LogAdr), length, data);wkc = ecx_srconfirm(port, idx, timeout);ecx_setbufstat(port, idx, EC_BUF_EMPTY);return wkc;
}/** LRW "逻辑内存读/写"原语加时钟分发。阻塞。* 帧由两个数据报组成，一个是LRW，一个是FPRMW。** @param[in] port        = 端口上下文结构* @param[in]     LogAdr  = 逻辑内存地址* @param[in]     length  = 数据缓冲区的长度* @param[in,out] data    = 用于写入和从从属读取数据的数据缓冲区* @param[in]     DCrs    = 分布式时钟参考从属地址* @param[out]    DCtime  = 从参考从属读取的DC时间* @param[in]     timeout = 超时时间（以微秒为单位），标准值为EC_TIMEOUTRET* @return 工作计数器或EC_NOFRAME*/
int ecx_LRWDC(ecx_portt *port, uint32 LogAdr, uint16 length, void *data, uint16 DCrs, int64 *DCtime, int timeout)
{uint16 DCtO;uint8 idx;int wkc;uint64 DCtE;idx = ecx_getindex(port);/* 第一个数据报是LRW */ecx_setupdatagram(port, &(port->txbuf[idx]), EC_CMD_LRW, idx, LO_WORD(LogAdr), HI_WORD(LogAdr), length, data);/* 第二个数据报是FPRMW */DCtE = htoell(*DCtime);DCtO = ecx_adddatagram(port, &(port->txbuf[idx]), EC_CMD_FRMW, idx, FALSE, DCrs, ECT_REG_DCSYSTIME, sizeof(DCtime), &DCtE);wkc = ecx_srconfirm(port, idx, timeout);if ((wkc > 0) && (port->rxbuf[idx][EC_CMDOFFSET] == EC_CMD_LRW)){memcpy(data, &(port->rxbuf[idx][EC_HEADERSIZE]), length);memcpy(&wkc, &(port->rxbuf[idx][EC_HEADERSIZE + length]), EC_WKCSIZE);memcpy(&DCtE, &(port->rxbuf[idx][DCtO]), sizeof(*DCtime));*DCtime = etohll(DCtE);}ecx_setbufstat(port, idx, EC_BUF_EMPTY);return wkc;
}#ifdef EC_VER1
int ec_setupdatagram(void *frame, uint8 com, uint8 idx, uint16 ADP, uint16 ADO, uint16 length, void *data)
{return ecx_setupdatagram (&ecx_port, frame, com, idx, ADP, ADO, length, data);
}uint16 ec_adddatagram (void *frame, uint8 com, uint8 idx, boolean more, uint16 ADP, uint16 ADO, uint16 length, void *data)
{return ecx_adddatagram (&ecx_port, frame, com, idx, more, ADP, ADO, length, data);
}int ec_BWR(uint16 ADP, uint16 ADO, uint16 length, void *data, int timeout)
{return ecx_BWR (&ecx_port, ADP, ADO, length, data, timeout);
}int ec_BRD(uint16 ADP, uint16 ADO, uint16 length, void *data, int timeout)
{return ecx_BRD(&ecx_port, ADP, ADO, length, data, timeout);
}int ec_APRD(uint16 ADP, uint16 ADO, uint16 length, void *data, int timeout)
{return ecx_APRD(&ecx_port, ADP, ADO, length, data, timeout);
}int ec_ARMW(uint16 ADP, uint16 ADO, uint16 length, void *data, int timeout)
{return ecx_ARMW(&ecx_port, ADP, ADO, length, data, timeout);
}int ec_FRMW(uint16 ADP, uint16 ADO, uint16 length, void *data, int timeout)
{return ecx_FRMW(&ecx_port, ADP, ADO, length, data, timeout);
}uint16 ec_APRDw(uint16 ADP, uint16 ADO, int timeout)
{uint16 w;w = 0;ec_APRD(ADP, ADO, sizeof(w), &w, timeout);return w;
}int ec_FPRD(uint16 ADP, uint16 ADO, uint16 length, void *data, int timeout)
{return ecx_FPRD(&ecx_port, ADP, ADO, length, data, timeout);
}uint16 ec_FPRDw(uint16 ADP, uint16 ADO, int timeout)
{uint16 w;w = 0;ec_FPRD(ADP, ADO, sizeof(w), &w, timeout);return w;
}int ec_APWR(uint16 ADP, uint16 ADO, uint16 length, void *data, int timeout)
{return ecx_APWR(&ecx_port, ADP, ADO, length, data, timeout);
}int ec_APWRw(uint16 ADP, uint16 ADO, uint16 data, int timeout)
{return ec_APWR(ADP, ADO, sizeof(data), &data, timeout);
}int ec_FPWR(uint16 ADP, uint16 ADO, uint16 length, void *data, int timeout)
{return ecx_FPWR(&ecx_port, ADP, ADO, length, data, timeout);
}int ec_FPWRw(uint16 ADP, uint16 ADO, uint16 data, int timeout)
{return ec_FPWR(ADP, ADO, sizeof(data), &data, timeout);
}int ec_LRW(uint32 LogAdr, uint16 length, void *data, int timeout)
{return ecx_LRW(&ecx_port, LogAdr, length, data, timeout);
}int ec_LRD(uint32 LogAdr, uint16 length, void *data, int timeout)
{return ecx_LRD(&ecx_port, LogAdr, length, data, timeout);
}int ec_LWR(uint32 LogAdr, uint16 length, void *data, int timeout)
{return ecx_LWR(&ecx_port, LogAdr, length, data, timeout);
}int ec_LRWDC(uint32 LogAdr, uint16 length, void *data, uint16 DCrs, int64 *DCtime, int timeout)
{return ecx_LRWDC(&ecx_port, LogAdr, length, data, DCrs, DCtime, timeout);
}
#endif

该文档修改记录：

修改时间修改说明
2023年11月3日EtherCAT主站SOEM – 2 – SOEM之ethercatbase.h/c文件解析

总结

以上就是EtherCAT主站SOEM – 2 – SOEM之ethercatbase.h/c文件解析的内容。
有不明白的地方欢迎留言；有建议欢迎留言，我后面编写文档好改进。
创作不容，如果文档对您有帮助，记得给个赞。

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