“基于RflySim平台飞控底层算法开发”系列专题培训 (第三期)

>> RflySim平台系列专题培训

RflySim平台是一个生态系统或工具链（官网：https://doc.rflysim.com），发起于北航可靠飞行控制研究组，主要用于遵循基于模型设计的思想进行无人系统的控制和安全测试。本平台选择MATLAB/Simulink作为控制核心编程平台，将基于模型的设计（Model-Based Design, MBD）理念中的需求追溯、充分仿真验证与自动代码生成等技术，应用到控制系统的底层控制、中层安全决策和顶层视觉集群与人工智能等算法开发过程中。

本次培训的主题为“基于RflySim平台飞控底层算法开发”，后续此类培训课程会1~2月开展一次，敬请各位持续关注！！！

往期RflySim平台飞控底层控制开发培训宣传视频

一. 可学到的技能

• RflySim平台的使用技能，包含(不限于)软件在环仿真、硬件在环仿真以及真机实飞算法迁移等；

• 掌握运用MATLAB/Simulink进行基于模型设计的完整流程和快速开发技能；

• 通过学习多旋翼无人机控制器设计相关理论知识，掌握飞行控制中的滤波器设计、多旋翼无人机控制器设计、半自主模式设计等实验。

• 结合理论知识学习和控制算法开发，完成无人机真机算法迁移、部署和调试，掌握Sim2Real的多旋翼无人机开发理念。

二. 培训形式与内容

PART1. 培训形式

培训将采取“线上+线下”集中授课的形式进行。线上采用直播授课的形式，报名学员免费提供课程录播视频，发送全部案例代码，建立课程答疑群，群内常驻负责答疑的专业老师；线下采用现场式教学模式，由专业飞手带队，在飞行场地对线上课程中的实飞案例进行现场指导教学，实现Sim2Real的开发理念。

PART2. 培训内容

专题一：RflySim平台介绍篇

RflySim平台详细介绍包括平台组成和软硬件介绍，软、硬件使用说明，PSP代码生成与烧录工具箱介绍，软、硬件在环仿真流程教学等内容。帮助学员熟悉RflySim平台的特点、特色功能以及核心组件的使用方法；

专题二：仿真实验篇

首先通过基于RflySim平台的模型设计、软件在环仿真及硬件在环仿真案例，帮助学员深入熟悉基于RflySim平台的飞控底层算法的全套开发流程、实验步骤等。然后，重点讲解多旋翼动力系统设计和建模、滤波器设计实验、半自主控制模式设计等实验，帮助学员完成具体案例的开发，掌握基于模型设计的开发思路。

专题三：实飞调试篇

通过对线上课程的理论知识学习，掌握多旋翼无人机的姿态、位置控制器设计及半自主控制等模式开发。本篇将线上课程所开发的算例移植到真机，完成多旋翼无人机的真机部署、调试到真实飞行，实现Sim2Real的开发流程。

三. 培训讲师

戴训华副教授以及飞思实验室学生&工程师团队

四.培训费用

具体收费套餐如下：

套餐1：线上培训 3999元；

套餐2：线上培训+线下现场教学 6999元；

如上线下现场教学中的住宿费用不包含在收费套餐中，提供以下住宿收费标准，学员可自行选择性购买：

住宿费用明细 :

五. 增值服务

1. 凡报名学员将获得本次培训中的随堂电子资料（案例代码）；

2. 凡报名学员遇到与课程相关的问题，均可在课程结束后得到老师的解答与指导（邮件、微信等）；

3. 完成线上+线下教学内容的学员可获得由飞思实验室颁发的结业证书一份;

4. 凡购买套餐1课程的学员，均提供线上课程视频回放；

5. 凡飞思实验室前期课程报名成功学员，报名本期课程均享受半价优惠;

6. 四人组团报名，一人免费；三人组团报名，一人半价；两人组团报名，一人七折;

06课程前期咨询、报名及缴费

请各位有意向报名的学员，关注飞思实验室公众号底部“仿真平台”->“课程咨询”进行相关问题咨询。

七. 注意事项

1. 本次课程配套中，线上课程所涉及的的硬件有支持PX4系统的飞控、遥控器及遥控器接收机等硬件，推荐配套硬件的型号为：Pixhawk 6C(或Pixhawk 6C mini)、天地飞RF209S遥控器接收机、天地飞ET10遥控器、配套USB-C数据线、配套杜邦线等。线下课程中实飞可使用飞思实验室提供的飞机进行实验(若携带本人所使用的飞机请将飞机状态调试到正常实飞状态)。

2. 课程报名缴费提供普通发票，发票类型为培训费，具体费用支付方面问题请进入培训咨询群进行了解。

3. 本次课程中所使用的飞机型号为飞思X450模型设计版，需要购买的学员可咨询课程助教老师进行购买。飞思实验室(部分)其余四旋翼无人机如下图所示。

4. 本课程全程(线上+线下)需学员自行准备电脑，电脑配置及软件最低要求可见如下：

l 系统：Windows 10 x64系统（版本大于等于1809）
l CPU：Intel i5 十代处理器及以上，或同等性能AMD处理器
l 显卡：英特尔集成显卡UHD 630及以上，或同等性能AMD显卡
l 内存：容量16G及以上，频率DDR3 1600MHz及以上
l 硬盘：安装盘剩余容量40G及以上（推荐固态硬盘）
l 显示器：分辨率1080P（1920*1080）及以上
l 接口：至少有一个USB Type A接口（可用扩展线）
MATLAB：2017b或以上版本（推荐2017b版本）

注：电脑配置应该越高越好，低配电脑也可以运行本平台Demo，但是可能出现控制不稳定、实验效果不佳等问题，MATLAB请提前自行安装。

5.本次课程可在免费版上进行实验，可以在https://rflysim.com/download填写邮箱，从而获取云盘下载链接。

平台首次安装请参考安装教程：https://www.bilibili.com/video/BV1oM411V7XE/?spm_id_from=333.999.0.0 。

其他各版本下载链接和注册码请咨询 [e-mail]。

注：课程开始之前请务必完成RflySim平台免费版安装。

6. 本次课程中理论部分详细讲解请见书籍《多旋翼飞行器设计与控制》、《多旋翼飞行器设计与控制实践》，如下图所示。左侧的《多旋翼飞行器设计与控制实践》为2020年推出的针对飞行控制算法开发的实践课程，包含本课程理论知识与其他实验。右侧的《多旋翼飞行器设计与控制》为2017年推出的教程，主要针对多旋翼控制理论。

八. 未来计划(部分)课程展示

多旋翼无人机视觉控制接口、通信、控制例程与实践。单目视觉撞击小球实验/单目视觉穿环完整任务实验/双目相机标定、人脸识别、跟踪实验/树莓派或NX（Linux/ROS环境）与飞控硬件同时在环的视觉仿真/真机视觉控制应用介绍与演示。

RflySim平台集群算法例程与接口详解。设计集群相关算法，在Simulink中实现算法，并连接UE4显示引擎，进行集群算法的软件在环仿真、硬件在环仿真、和真机实时通信与控制。Python控制无人机集群接口介绍与实验，带视觉的分布式集群功能介绍等等。

后续培训课程将每1~2个月进行一次，课程开发中，敬请期待！！！