ROS 学习应用篇（三）服务Server学习之Server

话题Topic是订阅器与发布器节点之间的，而服务则是客户端（Client）和服务器（Server）间的，前者是异步的，后者是同步的。而且话题是单项的不需要服务器上线，而服务是双向的。在开启服务之前要先打开客户端，所以流程应该是客户端的建立→服务的建立，就像是要现有饭店才能有菜单，客人才能点菜，才能凭借饭店给客人提供服务。

创建功能包

src文件夹下输入一下内容

客户端实现

 引入库

在这里python程序多了一个sys库但是后面的代码里并没有看见。

 c++                                                                                python   

ROS 节点初始化

 c++                                                                                python   

这里还是一样的定义节点的名称，python函数的名字和节点的名字一样都是turtle_spawn 。

定义客户端

c++                                                                                python    

 可以看出在定义客户端的时候，C++语言依旧创建了一个句柄，之前创建的句柄是n在n.publicer这里定义的句柄是node所以是node.serviceClient,老规矩定义了服务名是/spawn，客户端的名字是add_turtle，服务的数据类型是Spawn它存在于turtlesim依赖下。特别的是，客户端定义的时候多了一个等待要等待到名为/spawn的服务的时候才开始定义客户端。

客户端响应

c++                                                                                python   

客户端调用

在这里C++是通过客户端.call的方式调用数据，call也是自带等待的，等待service的应答处理结果，一直等着知道小海龟建立成功，就像百度搜索的时候网不好它会一直转圈圈一样。ROS_INFO也不过是print一下数据，同样字符串的位置是多了一个c_str()的；而python的服客户端调用显然更加方便，之前定义的add_turtle直接就可以送入数据得到响应变量reponse，只需要返回输出一下reponse.name，这里我觉的返回那个值都行，反正函数也不输出什么。except是try对应出现的，如果出现错误就输出一下错误。

数据初始化（设定数据输入）

C++文件将数据送入到srv 变量中，在通过服务器调用，python我们之前也提过了直接就能送入数据。

主程序调用

 c++                                                                                python   

这一部分是根据代码逻辑来的，C++输出一下，然后返回个0就结束了。python也需要print一下，这个print的语句打印的是名字，所有函数turtle_spwan函数的返回值必须是名字，所以之前说的可以返回其他选项就不合适了，但是这套程序是将try封装在了函数turtle_spawn中，之前的publisher是封装在主函数外面的，其实也是可以的。

CMakeList.txt文件

封装成可执行文件，python函数不用调用的时候输入程序名.py就可以

python调用的时候输入程序名.py

c++                                                                                python   

多生成几个海龟是一样的，多输入数据，然后返回就可以了。

服务器实现

节点初始化

创建Server服务器

创建一个发布器