nvdiffrast的MeshRenderer

1. 获取输入:
   • vertex: 顶点坐标,大小为(B, N, 3)
   • tri: 面片索引,大小为(B, M, 3) 或 (M, 3)
   • feat(可选): 顶点features,大小为(B, C)
2. 计算NDC(标准设备坐标)投影矩阵,用于投影到图像平面。
3. 将顶点坐标转换到同质坐标(加1维,方便后续运算)。
4. 用NDC投影矩阵将顶点坐标转换到NDC空间。
5. 创建渲染上下文ctx,根据usage_opengl标志选择CPU或GPU实现。
6. 如果面片索引是list格式,先转换为连续tensor。
7. 调用dr.rasterize,根据顶点和面片信息生成raster化的图像。
8. 调用dr.interpolate,从raster化结果和原顶点信息中插值,计算深度图。
9. 如果有顶点features,也调用dr.interpolate生成渲染图。
10. 将结果转换为适合网络输入的格式(NCHW)。
11. 返回:
    • mask: 根据有效像素生成的掩码图
    • depth: 渲染的深度图
    • image(可选): 渲染的特征图

这样通过神经网络可微分的运算,实现了不同iable的3D mesh渲染,可以将其接入网络进行端到端的训练。

• 首先，将顶点从三维坐标转换为齐次坐标，即在顶点的最后一维添加一个1，然后将顶点的y坐标取反，这是因为顶点的y方向和图像的v方向是相反的。
• 然后，将顶点乘以一个归一化设备坐标（NDC）的投影矩阵self.ndc_proj，这个矩阵可以将顶点从相机坐标系转换到NDC坐标系，这是一个[-1, 1]的立方体空间，用于后续的光栅化过程。
• 接着，创建一个光栅化的上下文self.ctx，这是一个用于执行光栅化和插值的类，它可以选择使用OpenGL或CUDA的实现，根据self.use_opengl的值来决定。
• 然后，根据三角形的形状，判断是使用范围模式还是实例模式，范围模式是指每个批次的顶点和三角形的数量都不同，实例模式是指每个批次的顶点的数量相同，但三角形的数量不同。如果是范围模式，就需要计算每个批次的三角形的起始索引和数量，并将它们存储在ranges中，然后将每个批次的顶点和三角形拼接起来，得到一个大的顶点和三角形的张量。
• 然后，将三角形的类型转换为整数类型，并保证它们是连续的，这是为了方便后续的光栅化运算。
• 接着，调用dr.rasterize函数，传入顶点、三角形、分辨率和范围（如果有的话），得到一个光栅化的输出rast_out，这是一个(B, H, W, 4)的张量，其中B是批次的数量，H和W是分辨率的高度和宽度，4是每个像素的属性，包括三角形的索引、重心坐标和覆盖度(是否被遮挡)。
• 然后，调用dr.interpolate函数，传入顶点的z坐标、光栅化的输出和三角形，得到一个插值的输出depth，这是一个(B, H, W, 1)的张量，表示每个像素的深度值，然后将它的维度交换，得到一个(B, 1, H, W)的张量。
• 接着，根据光栅化的输出的覆盖度，计算出一个遮罩mask，这是一个(B, 1, H, W)的张量，表示每个像素是否被三角形覆盖，然后将深度值乘以遮罩，得到一个只有覆盖区域有深度值的张量。
• 然后，判断是否有特征输入（如顶点颜色），如果有的话，就再次调用dr.interpolate函数，传入特征、光栅化的输出和三角形，得到一个插值的输出image，这是一个(B, H, W, C)的张量，表示每个像素的特征值，其中C是特征的维度，然后将它的维度交换，得到一个(B, C, H, W)的张量，然后将特征值乘以遮罩，得到一个只有覆盖区域有特征值的张量。
• 最后，返回遮罩、深度和特征（如果有的话），这些都是用于生成人脸图像的重要信息。