汽车FMCW毫米波雷达信号处理流程(推荐---基础详细---清楚的讲解了雷达的过程---强烈推荐）

毫米波雷达在进行多目标检测时，TX发射一个Chirp，在不同距离下RX会接收到多个反射Chirp信号（仅以单个chirp为例）。

雷达通过接收不同物体的发射信号，并转为IF信号，利用傅里叶变换将产生一个具有不同的分离峰值的频谱，每个峰值表示在特定距离处存在物体。

请问，这种多目标情况下，经过Mixer之后得到的中频信号IF是有一个（1xTX+多个Rx 进行混频）还是有多个（1xTX+每个Rx
进行混频）呢？

即：多目标下，Range-FFT的输入是几个IF信号？

请参考TI 的3D Radar的官方文档中图4-1所示。
结论：产生多个IF信号。如下图所示，有 4 个 Rx 通道，每个 Tx 将进行混合，这些通道中的每一个都产生一个 IF 信号，该信号将被相应地采样，然后一起送到后处理DSP中进行各种FFT操作。

M表示指的是发送一个chirps后返回的不同频率的信号，这个频率即可表示距离，既就是横坐标表示距离。
N表示:一个帧发送了N个chirps，这个时候就有时间信息了，就可以从N来计算目标速度了。