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ROS 多机器人导航RVIZ环境的配置

文章目录

  • 前言
  • 一、添加多个2D Pose Estimate/2D nav Goal
  • 二、RVIZ的其他配置
    • 1.RobotModel
  • 总结


前言

前文ROS Turtlebot3多机器人编队导航仿真写了多机器人呢导航的代码实现,本文主要说明,RVIZ导航环境的配置,如何添加多个2D Pose Estimate/2D Nav Goal,以及一些主要话题的订阅。


一、添加多个2D Pose Estimate/2D nav Goal

正常情况下我们进行机器人的导航,打开RVIZ后一般只有一组2D Pose Estimate/2D nav Goal,来调整机器人的初始位置/给定导航的目标点
在这里插入图片描述但是在多机器人导航时需要同时给多个机器人发布导航的目标点,故需要在RVIZ仿真环境中添加多组2D Pose Estimate/2D nav Goal,通过修改navigation.launch加载的.rviz环境来添加:
在这里插入图片描述
在文件的最后tool标签下,复制粘贴

Tools:- Class: rviz/MoveCamera- Class: rviz/InteractHide Inactive Objects: true- Class: rviz/Select- Class: rviz/SetInitialPoseTheta std deviation: 0.2617993950843811Topic: tb3_0//initialposeX std deviation: 0.5Y std deviation: 0.5- Class: rviz/SetGoalTopic: tb3_0/move_base_simple/goal- Class: rviz/SetInitialPoseTheta std deviation: 0.2617993950843811Topic: tb3_1//initialposeX std deviation: 0.5Y std deviation: 0.5- Class: rviz/SetGoalTopic: tb3_1/move_base_simple/goal- Class: rviz/SetInitialPoseTheta std deviation: 0.2617993950843811Topic: tb3_2//initialposeX std deviation: 0.5Y std deviation: 0.5- Class: rviz/SetGoalTopic: tb3_2/move_base_simple/goal- Class: rviz/MeasureValue: true

在这里插入图片描述
即可实现在RVIZ中添加多个2D Pose Estimate/2D nav Goal,注意要在Topic前面加具体的机器人名称哦!
在这里插入图片描述

二、RVIZ的其他配置

1.RobotModel

需要注意在每个robot_description和TF Prefix前加上机器人的名称,默认是没有加机器人名称的哦。
在这里插入图片描述然后是订阅机器人发布的粒子Topic
在这里插入图片描述订阅机器人局部代价地图Topic
在这里插入图片描述
LaserScan
在这里插入图片描述
Global path
在这里插入图片描述Local path
在这里插入图片描述Pose
在这里插入图片描述


总结

当然可以根据自己的需要,和想要达成的效果灵活的选用和调整RVIZ各个功能选项,不难,只要肯花时间,都能实现自己想要的功能的!

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