当前位置： 首页 > news >正文

ROS 多机器人导航RVIZ环境的配置

news 2025/11/10 9:15:27

文章目录

  • 前言
  • 一、添加多个2D Pose Estimate/2D nav Goal
  • 二、RVIZ的其他配置
    • 1.RobotModel
  • 总结

前言

前文ROS Turtlebot3多机器人编队导航仿真写了多机器人呢导航的代码实现，本文主要说明，RVIZ导航环境的配置，如何添加多个2D Pose Estimate/2D Nav Goal，以及一些主要话题的订阅。

一、添加多个2D Pose Estimate/2D nav Goal

正常情况下我们进行机器人的导航，打开RVIZ后一般只有一组2D Pose Estimate/2D nav Goal，来调整机器人的初始位置/给定导航的目标点
在这里插入图片描述但是在多机器人导航时需要同时给多个机器人发布导航的目标点，故需要在RVIZ仿真环境中添加多组2D Pose Estimate/2D nav Goal，通过修改navigation.launch加载的.rviz环境来添加：
在这里插入图片描述
在文件的最后tool标签下，复制粘贴

Tools:- Class: rviz/MoveCamera- Class: rviz/InteractHide Inactive Objects: true- Class: rviz/Select- Class: rviz/SetInitialPoseTheta std deviation: 0.2617993950843811Topic: tb3_0//initialposeX std deviation: 0.5Y std deviation: 0.5- Class: rviz/SetGoalTopic: tb3_0/move_base_simple/goal- Class: rviz/SetInitialPoseTheta std deviation: 0.2617993950843811Topic: tb3_1//initialposeX std deviation: 0.5Y std deviation: 0.5- Class: rviz/SetGoalTopic: tb3_1/move_base_simple/goal- Class: rviz/SetInitialPoseTheta std deviation: 0.2617993950843811Topic: tb3_2//initialposeX std deviation: 0.5Y std deviation: 0.5- Class: rviz/SetGoalTopic: tb3_2/move_base_simple/goal- Class: rviz/MeasureValue: true

在这里插入图片描述
即可实现在RVIZ中添加多个2D Pose Estimate/2D nav Goal，注意要在Topic前面加具体的机器人名称哦！
在这里插入图片描述

二、RVIZ的其他配置

1.RobotModel

需要注意在每个robot_description和TF Prefix前加上机器人的名称，默认是没有加机器人名称的哦。
在这里插入图片描述然后是订阅机器人发布的粒子Topic
在这里插入图片描述订阅机器人局部代价地图Topic
在这里插入图片描述
LaserScan
在这里插入图片描述
Global path
在这里插入图片描述Local path
在这里插入图片描述Pose
在这里插入图片描述

总结

当然可以根据自己的需要，和想要达成的效果灵活的选用和调整RVIZ各个功能选项，不难，只要肯花时间，都能实现自己想要的功能的！

相关文章：

ROS 多机器人导航RVIZ环境的配置

文章目录 前言一、添加多个2D Pose Estimate/2D nav Goal二、RVIZ的其他配置1.RobotModel 总结 前言 前文ROS Turtlebot3多机器人编队导航仿真写了多机器人呢导航的代码实现，本文主要说明，RVIZ导航环境的配置，如何添加多个2D Pose Estimate/…...

编程日记 2023/11/17 4:12:16

UE4 / UE5 内存与性能优化

性能优化 资源压缩粒子优化NavMeshGenerate Overlap EventGCMarkTime光照优化Shader优化卡的时间长LOD官方CPU、GPU Insights、stat cpu、 ue4 memory report、inter GPA 、RenderDOC、减少模型面数等 资源压缩 在图片资源上右键选择Size Map可以看到资源所占大小，…...

编程日记 2023/11/17 4:11:15

dotnet core程序部署到ubuntu

visual studio2022编译好的dotnet core程序，打开“程序包管理器控制台”，打包发布dotnet core,使用命令 dotnet publish -c Release -r ubuntu.22.04-x64打包会生成ubuntu22.04-x64文件夹，将这个文件夹传到ubuntu服务器，切换到ubu…...

编程日记 2023/11/17 4:09:13

Antv/G2 柱状图添加自定义点击事件

<!DOCTYPE html> <html><head><meta charset"UTF-8"><title>柱状图点击事件</title></head><body><div id"container" /><script src"https://gw.alipayobjects.com/os/lib/antv/g2/4.2.8/…...

编程日记 2023/11/17 4:08:12

Python---数据序列中的公共方法

公共方法就是 支持大部分 数据 序列。 常见公共方法---简单 运算符描述支持的容器类型合并字符串、列表、元组* 复制字符串、列表、元组in元素是否存在字符串、列表、元组、字典not in元素是否不存在字符串、列表、元组、字典 案例&#xff1a; 合并 代码&#xff1…...

编程日记 2023/11/17 4:06:09

从0开始python学习-33.夹具@pytest.fixture(scope=““,params=““,autouse=““,ids=““,name=““)

目录 1. 创建夹具 1.1 pytest方式 1.2 unittest方式 2. 使用夹具 2.1 通过参数引用 2.2 通过函数引用 3. 参数详解 3.1 scope&#xff1a;作用域 3.2 params-参数化 3.3 autouseTrue表示自动使用&#xff0c;默认为False 3.4 ids&#xff1a;设置变量名 3.5 name&am…...

编程日记 2023/11/17 4:04:06

vue3别名配置（vite）

1、配置别名的优点&#xff1a; 在VUE项目中import导入文件时&#xff0c;可以写相对路径. 2、在vite.config.js中配置 a. 首先引入path import path from "path"/* */ b.在resolve添加别名&#xff0c;例如&#xff1a; alias:{"~":path.resolve(__di…...

编程日记 2023/11/17 4:03:05

初学UE5 C++①

目录 游戏类 三种时间函数类型函数和提示类型 FName、FString、FText类型相互转化 数组容器 键值容器 集合容器 基本类型打印 UPROPERTY宏 函数 枚举 法1 法2 结构体 其他 蓝图生成时暴露 游戏类 1.创建所需项的类 2.创建游戏模式类&#xff0c;在该类上实现所需…...

编程日记 2023/11/17 4:02:03

ElasticSearch6.8.1 常见错误

1.vm.max_map_count max virtual memory areas vm.max_map_count [65530] is too low, increase to at least [262144] 1.1 修改 /etc/sysctl.conf 只添加最后vm值即可&#xff0c;sysctl -p /etc/sysctl.conf net.ipv4.conf.all.accept_redirects0 net.ipv4.tcp_tw_reuse1 n…...

编程日记 2023/11/17 3:58:59

wx.canvasToTempFilePath生成图片保存到相册

微信小程序保存当前画布指定区域的内容导出生成指定大小的图片&#xff0c;记录一下 api&#xff1a;wx.canvasToTempFilePath 效果&#xff1a; 代码&#xff1a;wxml <canvas style"width: {{screenWidth}}px; height: {{canvasHeight}}px;" canvas-id"my…...

编程日记 2023/11/17 3:57:57

HDU1276：士兵队列训练问题 ← STL queue

【题目来源】http://acm.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid1276【题目描述】 某部队进行新兵队列训练&#xff0c;将新兵从一开始按顺序依次编号&#xff0c;并排成一行横队&#xff0c;训练的规则如下&#xff1a;从头开始一至二报数&#xff0c;凡报到二的出列&#xff0c;剩下…...

编程日记 2023/11/17 3:56:56

JS 读取excel文件内容 和 将json数据导出excel文件

一、实现将json数据导出为excel文件 1、通过原生js实现 核心方法&#xff1a; function JSONToExcelConvertor(JSONData, FileName, title, filter) {if (!JSONData)return;//转化json为objectvar arrData typeof JSONData ! object ? JSON.parse(JSONData) : JSONData;va…...

编程日记 2023/11/17 3:55:55

ASP.NET限流器的简单实现

一、滑动时间窗口 我为RateLimiter定义了如下这个简单的IRateLimiter接口&#xff0c;唯一的无参方法TryAcquire利用返回的布尔值确定当前是否超出设定的速率限制。我只提供的两种基于时间窗口的实现&#xff0c;如下所示的基于“滑动时间窗口”的实现类型SliddingWindowRateL…...

编程日记 2023/11/17 3:54:53

汇编语言循环左移和循环右移如何实现的，详细的比喻一下

汇编语言中的循环左移&#xff08;ROL&#xff09;和循环右移&#xff08;ROR&#xff09;是两种基本的位操作&#xff0c;通常用于低级编程任务&#xff0c;如加密、解密、数据处理等。我将使用一个详细的比喻来解释这两种操作&#xff0c;以使其更易于理解。 循环左移&#…...

编程日记 2023/11/17 3:53:52

ChromeDriver 各版本下载地址

chromedriver 115及115之后版本下载地址&#xff1a;https://googlechromelabs.github.io/chrome-for-testing/ chromedriver 115之前版本下载地址&#xff1a;http://chromedriver.storage.googleapis.com/index.html...

编程日记 2023/11/17 3:52:51

计算机网络之物理层

物理层 1. 物理层的基本概念 2.物理层下面的传输媒体 传输媒体可分为两类&#xff0c;一类是导引型传输媒体&#xff0c;另一类是非导引型传输媒体。 3.传输方式 3.1 串行传输和并行传输 串行传输&#xff1a;串行传输是指数据是一个比特依次发送的&#xff0c;因此在发送端…...

编程日记 2023/11/17 3:51:50

沉浸式航天vr科普馆VR太空主题馆展示

科普教育从小做起&#xff0c;现在我们的很多地方小孩子游乐体验不单单只有草坪玩耍体验&#xff0c;还有很多科普知识的体验馆和游玩馆。虽然现在我们还不能真实的上太空或者潜入海底&#xff0c;但是这些现在已经可以逼真的展示在我们面前。通过一种虚拟现实技术手段。人们带…...

编程日记 2023/11/17 3:50:48

AI电话机器人能否代替人工？优缺点介绍

AI电话机器人是一种基于人工智能技术的自动语音系统&#xff0c;它可以模拟人类的语音交互&#xff0c;执行客服、销售、调查等任务。随着人工智能的发展&#xff0c;AI电话机器人的功能越来越强大&#xff0c;它们在某些领域已经能够替代人工执行任务。那么&#xff0c;AI电话…...

编程日记 2023/11/17 3:49:46

Java —— 多态

目录 1. 多态的概念 2. 多态实现条件 3. 重写 重写与重载的区别 4. 向上转型和向下转型 4.1 向上转型 4.2 向下转型 5. 多态的优缺点 6. 避免在构造方法中调用重写的方法 我们从字面上看"多态"两个字, 多态就是有多种状态/形态. 比如一个人可以有多种状态, …...

编程日记 2023/11/17 3:47:44

UI自动化测试(弹出框，多窗口)

一、弹出框实战 1、在UI自动化测试中经常会遇到Alert弹出框的场景。Alert类是对话框的处理&#xff0c;主要是对alert警告框。confirm确认框&#xff0c;promp消息对话框。 text():获取alert的文本 dismiss ():点击取消 accept():接受 send-keys():输入 from selenium import …...

编程日记 2023/11/17 3:45:41

C++实现分布式网络通信框架RPC(3)--rpc调用端

目录 一、前言 二、UserServiceRpc_Stub 三、 CallMethod方法的重写 头文件 实现 四、rpc调用端的调用 实现 五、 google::protobuf::RpcController *controller 头文件 实现 六、总结 一、前言 在前边的文章中&#xff0c;我们已经大致实现了rpc服务端的各项功能代…...

编程新知 2025/11/7 10:17:31

ESP32读取DHT11温湿度数据

芯片&#xff1a;ESP32 环境&#xff1a;Arduino 一、安装DHT11传感器库 红框的库&#xff0c;别安装错了 二、代码 注意&#xff0c;DATA口要连接在D15上 #include "DHT.h" // 包含DHT库#define DHTPIN 15 // 定义DHT11数据引脚连接到ESP32的GPIO15 #define D…...

编程新知 2025/11/8 2:25:57

第25节 Node.js 断言测试

Node.js的assert模块主要用于编写程序的单元测试时使用&#xff0c;通过断言可以提早发现和排查出错误。 稳定性: 5 - 锁定 这个模块可用于应用的单元测试&#xff0c;通过 require(assert) 可以使用这个模块。 assert.fail(actual, expected, message, operator) 使用参数…...

编程新知 2025/10/11 0:24:31

【AI学习】三、AI算法中的向量

在人工智能&#xff08;AI&#xff09;算法中&#xff0c;向量&#xff08;Vector&#xff09;是一种将现实世界中的数据&#xff08;如图像、文本、音频等&#xff09;转化为计算机可处理的数值型特征表示的工具。它是连接人类认知&#xff08;如语义、视觉特征&#xff09;与…...

编程新知 2025/8/12 22:58:13

NLP学习路线图（二十三）：长短期记忆网络（LSTM）

在自然语言处理（NLP）领域，我们时刻面临着处理序列数据的核心挑战。无论是理解句子的结构、分析文本的情感，还是实现语言的翻译，都需要模型能够捕捉词语之间依时序产生的复杂依赖关系。传统的神经网络结构在处理这种序列依赖时显得力不从心，而循环神经网络（RNN） 曾被视为…...

编程新知 2025/11/8 9:58:49

算法笔记2

1.字符串拼接最好用StringBuilder&#xff0c;不用String 2.创建List<>类型的数组并创建内存 List arr[] new ArrayList[26]; Arrays.setAll(arr, i -> new ArrayList<>()); 3.去掉首尾空格...

编程新知 2025/11/7 20:30:32

SAP学习笔记 - 开发26 - 前端Fiori开发 OData V2 和 V4 的差异 (Deepseek整理）

上一章用到了V2 的概念&#xff0c;其实 Fiori当中还有 V4&#xff0c;咱们这一章来总结一下 V2 和 V4。 SAP学习笔记 - 开发25 - 前端Fiori开发 Remote OData Service(使用远端Odata服务)&#xff0c;代理中间件&#xff08;ui5-middleware-simpleproxy&#xff09;-CSDN博客…...

编程新知 2025/11/7 20:30:12

Xen Server服务器释放磁盘空间

disk.sh #!/bin/bashcd /run/sr-mount/e54f0646-ae11-0457-b64f-eba4673b824c # 全部虚拟机物理磁盘文件存储 a$(ls -l | awk {print $NF} | cut -d. -f1) # 使用中的虚拟机物理磁盘文件 b$(xe vm-disk-list --multiple | grep uuid | awk {print $NF})printf "%s\n"…...

编程新知 2025/7/18 2:39:54

CSS设置元素的宽度根据其内容自动调整

width: fit-content 是 CSS 中的一个属性值&#xff0c;用于设置元素的宽度根据其内容自动调整&#xff0c;确保宽度刚好容纳内容而不会超出。 效果对比 默认情况&#xff08;width: auto&#xff09;&#xff1a; 块级元素&#xff08;如 <div>&#xff09;会占满父容器…...

编程新知 2025/10/16 16:03:09

HDFS分布式存储 zookeeper

hadoop介绍 狭义上hadoop是指apache的一款开源软件 用java语言实现开源框架&#xff0c;允许使用简单的变成模型跨计算机对大型集群进行分布式处理&#xff08;1.海量的数据存储 2.海量数据的计算&#xff09;Hadoop核心组件 hdfs&#xff08;分布式文件存储系统&#xff09;&a…...

编程新知 2025/11/7 21:04:29