激光slam学习笔记2--激光点云数据结构特点可视化查看
背景:不同厂商的激光点云结果存在一定差异,比如有些只有xyz,有些包含其他,如反光率、时间戳、ring等。如何快速判断是个值得学习的点
概要:对于rosbag类型的激光点云,介绍使用rviz快速查看点云结构特点
如何从rviz加载话题可视化在 ros master中的点云话题不做展开介绍
1、操作说明
右击rviz空白处->勾选 Selection (新增一块界面1)-> 左击Select -> 拉选点云 -> 在界面1的点击Point展开项,如图:
禾赛激光128激光雷达点云例子:
从上图中看出:
禾赛激光雷达的点云信息:
x
y
z
intensity
timestamp
ring
velodye激光点云例子:
从上图看出:
而对于velodyn点云信息:
x
y
z
intensity
ring
time
2、延伸
上面两个厂商点云结构可以看出,虽然包含的信息一致,但是对应的信息名称不一定一致,所以访问操作时得注意
#####################
不积硅步,无以至千里
好记性不如烂笔头
相关文章:

激光slam学习笔记2--激光点云数据结构特点可视化查看
背景:不同厂商的激光点云结果存在一定差异,比如有些只有xyz,有些包含其他,如反光率、时间戳、ring等。如何快速判断是个值得学习的点 概要:对于rosbag类型的激光点云,介绍使用rviz快速查看点云结构特点 如…...

SpringBoot笔记【JavaEE】
SpringBoot概念、创建和运行 1.什么是SpringBoot?为什么学习SpringBoot? Spring Boot 就是 Spring 框架的脚⼿架,它就是为了快速开发 Spring 框架⽽诞⽣的。 2.Spring Boot优点 快速集成框架【提供启动添加依赖的功能】内容运行容器【无需…...

目标检测算法之voxelNet与pointpillars对比
算法对比 3D目标检测发展简史 点云目标检测目前发展历经VoxelNet、SECOND、PointPillars、PV-RCNN。 2017年苹果提出voxelnet,是最早的一篇将点云转成voxel体素进行3D目标检测的论文。 然后2018年重庆大学的一个研究生Yan Yan在自动驾驶公司主线科技实习的时候将vo…...

电脑里的连接速度双工模式是什么?怎么设置
双工模式包括全双工、半双工模式。1.半双工1、半双工数据传输允许数据在两个方向上传输,但是,在某一时刻,只允许数据在一个方向上传输,它实际上是一种切换方向的单工通信。所谓半双工就是指一个时间段内只有一个动作发生。早期的对…...

springboot整合单机缓存ehcache
区别于redis的分布式缓存,ehcache是纯java进程内的单机缓存,根据不同的场景可选择使用,以下内容主要为springboot整合ehcache以及注意事项添加pom引用<dependency><groupId>net.sf.ehcache</groupId><artifactId>ehc…...

在阿里干了2年的测试,总结出来的划水经验
测试新人 我的职业生涯开始和大多数测试人一样,开始接触都是纯功能界面测试。那时候在一家电商公司做测试,做了一段时间,熟悉产品的业务流程以及熟练测试工作流程规范之后,效率提高了,工作比较轻松,这样我…...

硬盘分类及挂载硬盘知识补充和介绍
一、硬盘介绍Linux硬盘分IDE硬盘和SCSI硬盘,目前基本上是SCSI硬盘1.对于IDE硬盘,驱动器标识符为"hdx~",其中"hd"表明分区所在设备的类型,这里是指IDE硬盘了。"x"为盘号(a为基本盘,b为基…...

【MyBatis】自定义映射resultMap
8.1、resultMap处理字段和属性的映射关系 若字段名和实体类中的属性名不一致,则可以通过resultMap设置自定义映射 <!--resultMap:设置自定义映射属性:id:表示自定义映射的唯一标识type:查询的数据要映射的实体类的…...
mysql的锁和事务
mysql的锁 读写锁: 读锁是共享锁,多个用户在同一时刻可以读取同一资源,相互不受干扰写锁是排他锁,写锁会阻塞其他的写锁和读锁,这样可以确保在指定的时间内,只有一个用户可以写入 锁的颗粒度: …...

为什么B站中的弹幕可以不遮挡人物
上班逛B站时摸鱼时,看到了满屏的弹幕,而且还不挡脸,突然心血来潮来看看它是怎么实现的? 不难发现弹幕其实它就是有一个蒙版层div,遮挡在视频组件的上方,z-index层级设置的比较高(这里是11&…...

数据结构 第八章 查找(静态查找表)
集合 1、集合中的数据元素除了属于同一集合外,没有任何的逻辑关系 2、在集合中,每个数据元素都有一个区别于其他元素的唯一标识(键值或者关键字值) 3、集合的运算: 1 查找某一元素是否存在(内部查找、外部查找) 2 将集合中的元素按照它的唯一标识进行排序4、集合的…...
【Python基础】数据类型(元组、列表)
文章目录二. 数据类型2.1 元组 tuple2.1.1 定义特性2.1.2 拼接拷贝2.1.3 元组拆包2.1.4 元组方法 count2.2 列表 list2.2.1 基础定义2.2.2 增删操作2.2.3 连接联合2.2.4 其他常规操作2.2.5 列表推导式2.2.6 生成器表达式2.x 小结:何时使用元组或列表二. 数据类型 Py…...
你了解互联网APP搜索和推荐的背后逻辑么?
1.搜索和推荐无处不在我们习惯了百度、Google、360搜索的便捷,输入你想要搜索的关键词,立马呈现给你一批对应的结果,供你筛选。我们也经常上淘宝、京东、拼多多购物,输入想买的商品,瞬间列出一页一页的商品清单供我们选…...
Bug的级别,按照什么划分
Bug分类和定级一、bug的定义二、bug的类型三、bug的等级四、bug的优先级一、bug的定义一般是指不满足用户需求的则可以认为是bug,狭义指软件程序的漏洞或缺陷,广义指测试工程师或用户提出的软件可改进的细节、或与需求文档存在差异的功能实现等对应三个测…...

微服务项目简介
项目简介 项目模式 电商模式:市面上有5种常见的电商模式,B2B、B2C、 C2B、 C2C、O2O; 1、B2B模式 B2B (Business to Business),是指 商家与商家建立的商业关系。如:阿里巴巴 2、B2C 模式 B2C (Business to Consumer), 就是我们经常看到的供…...

SLAM中坐标轴旋转及ros的接口解释
读完几个loam算法,满篇的坐标轴旋转,还是手写的(作者,用eigen写不好嘛。。。),我滴天适应了好久…,今天就总结一下坐标轴旋转问题。 一、首先,我们看一下ros中关于欧拉角旋转的函数:setRPY、set…...

文件管理(9)
文件管理 0 引言 为什么要引入文件系统? 信息管理的需要:用户面前提供一种规格化的机制,方便用户对文件的存取、提高效率。操作系统本身需要–操作系统本身也不是常驻内存的,也有大量的信息需要存于外存。 1 文件定义 文件&a…...
PyTorch学习笔记:nn.TripletMarginLoss——三元组损失
PyTorch学习笔记:nn.TripletMarginLoss——三元组损失 torch.nn.TripletMarginLoss(margin1.0, p2.0, eps1e-06, swapFalse, size_averageNone, reduceNone, reductionmean)功能:创建一个三元组损失函数(triplet loss),用于衡量输入数据x1,x…...

冒泡排序详解
冒泡排序是初学C语言的噩梦,也是数据结构中排序的重要组成部分,本章内容我们一起探讨冒泡排序,从理论到代码实现,一步步深入了解冒泡排序。排序算法作为较简单的算法。它重复地走访过要排序的数列,一次比较两个元素&am…...

git极快上手指南超级精简版
注:本文参考https://www.liaoxuefeng.com/wiki/896043488029600 原文非常值得一读,作者学识渊博,补充了很多有意思的知识。我仅仅是拾人牙慧。 git是最先进的分布式版本控制系统。 版本控制系统——自动记录系统中文件的改动情况࿰…...

python打卡day49
知识点回顾: 通道注意力模块复习空间注意力模块CBAM的定义 作业:尝试对今天的模型检查参数数目,并用tensorboard查看训练过程 import torch import torch.nn as nn# 定义通道注意力 class ChannelAttention(nn.Module):def __init__(self,…...

Cinnamon修改面板小工具图标
Cinnamon开始菜单-CSDN博客 设置模块都是做好的,比GNOME简单得多! 在 applet.js 里增加 const Settings imports.ui.settings;this.settings new Settings.AppletSettings(this, HTYMenusonichy, instance_id); this.settings.bind(menu-icon, menu…...

AI,如何重构理解、匹配与决策?
AI 时代,我们如何理解消费? 作者|王彬 封面|Unplash 人们通过信息理解世界。 曾几何时,PC 与移动互联网重塑了人们的购物路径:信息变得唾手可得,商品决策变得高度依赖内容。 但 AI 时代的来…...
python报错No module named ‘tensorflow.keras‘
是由于不同版本的tensorflow下的keras所在的路径不同,结合所安装的tensorflow的目录结构修改from语句即可。 原语句: from tensorflow.keras.layers import Conv1D, MaxPooling1D, LSTM, Dense 修改后: from tensorflow.python.keras.lay…...

初探Service服务发现机制
1.Service简介 Service是将运行在一组Pod上的应用程序发布为网络服务的抽象方法。 主要功能:服务发现和负载均衡。 Service类型的包括ClusterIP类型、NodePort类型、LoadBalancer类型、ExternalName类型 2.Endpoints简介 Endpoints是一种Kubernetes资源…...

算法:模拟
1.替换所有的问号 1576. 替换所有的问号 - 力扣(LeetCode) 遍历字符串:通过外层循环逐一检查每个字符。遇到 ? 时处理: 内层循环遍历小写字母(a 到 z)。对每个字母检查是否满足: 与…...
LRU 缓存机制详解与实现(Java版) + 力扣解决
📌 LRU 缓存机制详解与实现(Java版) 一、📖 问题背景 在日常开发中,我们经常会使用 缓存(Cache) 来提升性能。但由于内存有限,缓存不可能无限增长,于是需要策略决定&am…...
NPOI Excel用OLE对象的形式插入文件附件以及插入图片
static void Main(string[] args) {XlsWithObjData();Console.WriteLine("输出完成"); }static void XlsWithObjData() {// 创建工作簿和单元格,只有HSSFWorkbook,XSSFWorkbook不可以HSSFWorkbook workbook new HSSFWorkbook();HSSFSheet sheet (HSSFSheet)workboo…...

Rust 开发环境搭建
环境搭建 1、开发工具RustRover 或者vs code 2、Cygwin64 安装 https://cygwin.com/install.html 在工具终端执行: rustup toolchain install stable-x86_64-pc-windows-gnu rustup default stable-x86_64-pc-windows-gnu 2、Hello World fn main() { println…...

Xela矩阵三轴触觉传感器的工作原理解析与应用场景
Xela矩阵三轴触觉传感器通过先进技术模拟人类触觉感知,帮助设备实现精确的力测量与位移监测。其核心功能基于磁性三维力测量与空间位移测量,能够捕捉多维触觉信息。该传感器的设计不仅提升了触觉感知的精度,还为机器人、医疗设备和制造业的智…...