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IntelRealSense深度相机D455在ROS1运行中的消息内容

news 2026/2/9 19:04:14

IntelRealSense深度相机D455在ROS1运行中的消息内容

- 通过下面命令所有相关信息通过ros topic的方式发布出去
- rosnode查看
- rqt_graph查看
- rostopic查看
- 通过下面命令直接查看RVIZ中点云信息
- rosnode查看
- rqt_graph查看
- rostopic查看

在这里插入图片描述

Physical Port:： /sys/devices/pci0000:00/0000:00:11.0/0000:02:03.0/usb1/1-1/1-1:1.0/video4linux

Start the camera node
To start the camera node in ROS：

通过下面命令所有相关信息通过ros topic的方式发布出去

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

rosnode查看

/camera/realsense2_camera
/camera/realsense2_camera_manager
/rosout

rqt_graph查看

在这里插入图片描述

rostopic查看

/camera/color/camera_info
/camera/color/image_raw
/camera/color/image_raw/compressed
/camera/color/image_raw/compressed/parameter_descriptions
/camera/color/image_raw/compressed/parameter_updates
/camera/color/image_raw/compressedDepth
/camera/color/image_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera/color/image_raw/compressedDepth/parameter_updates
/camera/color/image_raw/theora
/camera/color/image_raw/theora/parameter_descriptions
/camera/color/image_raw/theora/parameter_updates
/camera/color/metadata
/camera/depth/camera_info
/camera/depth/image_rect_raw
/camera/depth/image_rect_raw/compressed
/camera/depth/image_rect_raw/compressed/parameter_descriptions
/camera/depth/image_rect_raw/compressed/parameter_updates
/camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth
/camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_updates
/camera/depth/image_rect_raw/theora
/camera/depth/image_rect_raw/theora/parameter_descriptions
/camera/depth/image_rect_raw/theora/parameter_updates
/camera/depth/metadata
/camera/extrinsics/depth_to_color
/camera/motion_module/parameter_descriptions
/camera/motion_module/parameter_updates
/camera/realsense2_camera_manager/bond
/camera/rgb_camera/auto_exposure_roi/parameter_descriptions
/camera/rgb_camera/auto_exposure_roi/parameter_updates
/camera/rgb_camera/parameter_descriptions
/camera/rgb_camera/parameter_updates
/camera/stereo_module/auto_exposure_roi/parameter_descriptions
/camera/stereo_module/auto_exposure_roi/parameter_updates
/camera/stereo_module/parameter_descriptions
/camera/stereo_module/parameter_updates
/diagnostics
/rosout
/rosout_agg
/tf
/tf_static

/camera/color/camera_info的话题消息内容

---
header: seq: 121stamp: secs: 1701757644nsecs: 890126705frame_id: "camera_color_optical_frame"
height: 480
width: 640
distortion_model: "plumb_bob"
D: [-0.05529118701815605, 0.06646831333637238, 0.00021844496950507164, 8.94237746251747e-05, -0.021805301308631897]
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---

/camera/depth/camera_info的话题消息内容

---
header: seq: 41stamp: secs: 1701757805nsecs: 683720589frame_id: "camera_depth_optical_frame"
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binning_y: 0
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---

/camera/motion_module/parameter_descriptions /摄像机运动模块参数说明的消息内容

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---

/camera/stereo_module/auto_exposure_roi/parameter_descriptions 相机立体模块自动曝光roi参数说明的消息内容

groups: - name: "Default"type: ''parameters: - name: "left"type: "int"level: 0description: "auto-exposure left coordinate"edit_method: ''- name: "right"type: "int"level: 0description: "auto-exposure right coordinate"edit_method: ''- name: "top"type: "int"level: 0description: "auto-exposure top coordinate"edit_method: ''- name: "bottom"type: "int"level: 0description: "auto-exposure bottom coordinate"edit_method: ''parent: 0id: 0
max: bools: []ints: - name: "left"value: 639- name: "right"value: 639- name: "top"value: 479- name: "bottom"value: 479strs: []doubles: []groups: - name: "Default"state: Trueid: 0parent: 0
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dflt: bools: []ints: - name: "left"value: 0- name: "right"value: 639- name: "top"value: 0- name: "bottom"value: 479strs: []doubles: []groups: - name: "Default"state: Trueid: 0parent: 0
---

/tf_static的话题消息内容

 - header: seq: 0stamp: secs: 1701759021nsecs: 810140552frame_id: "camera_color_frame"child_frame_id: "camera_color_optical_frame"transform: translation: x: 0.0y: -0.0z: -0.0rotation: x: -0.5y: 0.4999999999999999z: -0.5w: 0.5000000000000001
---

通过下面命令直接查看RVIZ中点云信息

roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch

在这里插入图片描述

rosnode查看

/camera/realsense2_camera
/camera/realsense2_camera_manager
/camera/rviz
/rosout

rqt_graph查看

在这里插入图片描述

rostopic查看

/camera/color/camera_info
/camera/color/image_raw
/camera/color/image_raw/compressed
/camera/color/image_raw/compressed/parameter_descriptions
/camera/color/image_raw/compressed/parameter_updates
/camera/color/image_raw/compressedDepth
/camera/color/image_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera/color/image_raw/compressedDepth/parameter_updates
/camera/color/image_raw/theora
/camera/color/image_raw/theora/parameter_descriptions
/camera/color/image_raw/theora/parameter_updates
/camera/color/metadata
/camera/depth/camera_info
/camera/depth/color/points
/camera/depth/image_rect_raw
/camera/depth/image_rect_raw/compressed
/camera/depth/image_rect_raw/compressed/parameter_descriptions
/camera/depth/image_rect_raw/compressed/parameter_updates
/camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth
/camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_updates
/camera/depth/image_rect_raw/theora
/camera/depth/image_rect_raw/theora/parameter_descriptions
/camera/depth/image_rect_raw/theora/parameter_updates
/camera/depth/metadata
/camera/extrinsics/depth_to_color
/camera/motion_module/parameter_descriptions
/camera/motion_module/parameter_updates
/camera/pointcloud/parameter_descriptions
/camera/pointcloud/parameter_updates
/camera/realsense2_camera_manager/bond
/camera/rgb_camera/auto_exposure_roi/parameter_descriptions
/camera/rgb_camera/auto_exposure_roi/parameter_updates
/camera/rgb_camera/parameter_descriptions
/camera/rgb_camera/parameter_updates
/camera/stereo_module/auto_exposure_roi/parameter_descriptions
/camera/stereo_module/auto_exposure_roi/parameter_updates
/camera/stereo_module/parameter_descriptions
/camera/stereo_module/parameter_updates
/clicked_point
/diagnostics
/initialpose
/move_base_simple/goal
/rosout
/rosout_agg
/tf
/tf_static

比之前运行多了一些话题

/camera/pointcloud/parameter_descriptions
/camera/pointcloud/parameter_updates
/clicked_point
/initialpose
/move_base_simple/goal

IntelRealSense深度相机D455在ROS1运行中的消息内容

IntelRealSense深度相机D455在ROS1运行中的消息内容通过下面命令所有相关信息通过ros topic的方式发布出去rosnode查看rqt_graph查看rostopic查看通过下面命令直接查看RVIZ中点云信息rosnode查看rqt_graph查看rostopic查看 Physical Port:： /sys/devices/pci0000:0…...

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ASP.NET Core 是一个跨平台的开源框架，用于在 Windows、macOS 或 Linux 上生成基于云的新式 Web 应用。 ASP.NET Core 中的日志记录 .NET 通过 ILogger API 支持高性能结构化日志记录，以帮助监视应用程序行为和诊断问题。可以通过配置不同的记录提供程…...

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注：当前使用的是 ol 5.3.0 版本，天地图使用的key请到天地图官网申请，并替换为自己的key 热力图（Heatmap）又叫热点图，是一种通过特殊高亮显示事物密度分布、变化趋势的数据可视化技术。采用颜色的深浅来显示…...

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零门槛NAS搭建：WinNAS如何让普通电脑秒变私有云？

一、核心优势：专为Windows用户设计的极简NAS WinNAS由深圳耘想存储科技开发，是一款收费低廉但功能全面的Windows NAS工具，主打“无学习成本部署” 。与其他NAS软件相比，其优势在于： 无需硬件改造：将任意W…...

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Linux链表操作全解析

Linux C语言链表深度解析与实战技巧一、链表基础概念与内核链表优势1.1 为什么使用链表？1.2 Linux 内核链表与用户态链表的区别二、内核链表结构与宏解析常用宏/函数三、内核链表的优点四、用户态链表示例五、双向循环链表在内核中的实现优势5.1 插入效率5.2 安全…...

编程新知 2025/12/3 20:14:32

docker详细操作--未完待续

docker介绍 docker官网: Docker：加速容器应用程序开发 harbor官网：Harbor - Harbor 中文使用docker加速器: Docker镜像极速下载服务 - 毫秒镜像是什么 Docker 是一种开源的容器化平台，用于将应用程序及其依赖项（如库、运行时环…...

编程新知 2026/2/5 4:33:24

CMake基础：构建流程详解

目录 1.CMake构建过程的基本流程 2.CMake构建的具体步骤 2.1.创建构建目录 2.2.使用 CMake 生成构建文件 2.3.编译和构建 2.4.清理构建文件 2.5.重新配置和构建 3.跨平台构建示例 4.工具链与交叉编译 5.CMake构建后的项目结构解析 5.1.CMake构建后的目录结构 5.2.构…...

编程新知 2026/2/2 7:39:34