IntelRealSense深度相机D455在ROS1运行中的消息内容
IntelRealSense深度相机D455在ROS1运行中的消息内容
- 通过下面命令所有相关信息通过ros topic的方式发布出去
- rosnode查看
- rqt_graph查看
- rostopic查看
- 通过下面命令直接查看RVIZ中点云信息
- rosnode查看
- rqt_graph查看
- rostopic查看
Physical Port:: /sys/devices/pci0000:00/0000:00:11.0/0000:02:03.0/usb1/1-1/1-1:1.0/video4linux
Start the camera node
To start the camera node in ROS:
通过下面命令所有相关信息通过ros topic的方式发布出去
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
rosnode查看
/camera/realsense2_camera
/camera/realsense2_camera_manager
/rosout
rqt_graph查看
rostopic查看
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/camera/color/image_raw/compressed/parameter_descriptions
/camera/color/image_raw/compressed/parameter_updates
/camera/color/image_raw/compressedDepth
/camera/color/image_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera/color/image_raw/compressedDepth/parameter_updates
/camera/color/image_raw/theora
/camera/color/image_raw/theora/parameter_descriptions
/camera/color/image_raw/theora/parameter_updates
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/camera/depth/camera_info
/camera/depth/image_rect_raw
/camera/depth/image_rect_raw/compressed
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/camera/depth/image_rect_raw/compressed/parameter_updates
/camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth
/camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_updates
/camera/depth/image_rect_raw/theora
/camera/depth/image_rect_raw/theora/parameter_descriptions
/camera/depth/image_rect_raw/theora/parameter_updates
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/camera/extrinsics/depth_to_color
/camera/motion_module/parameter_descriptions
/camera/motion_module/parameter_updates
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/camera/rgb_camera/auto_exposure_roi/parameter_updates
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/camera/rgb_camera/parameter_updates
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/camera/stereo_module/auto_exposure_roi/parameter_updates
/camera/stereo_module/parameter_descriptions
/camera/stereo_module/parameter_updates
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/rosout_agg
/tf
/tf_static
/camera/color/camera_info的话题消息内容
---
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---
/camera/depth/camera_info的话题消息内容
---
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/camera/motion_module/parameter_descriptions /摄像机运动模块参数说明的消息内容
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/camera/stereo_module/auto_exposure_roi/parameter_descriptions 相机立体模块自动曝光roi参数说明的消息内容
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/tf_static的话题消息内容
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通过下面命令直接查看RVIZ中点云信息
roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch
rosnode查看
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/camera/rviz
/rosout
rqt_graph查看
rostopic查看
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/camera/color/image_raw/compressedDepth/parameter_updates
/camera/color/image_raw/theora
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/camera/depth/image_rect_raw/compressed
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/tf
/tf_static
比之前运行多了一些话题
/camera/pointcloud/parameter_descriptions
/camera/pointcloud/parameter_updates
/clicked_point
/initialpose
/move_base_simple/goal
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