IntelRealSense深度相机D455在ROS1运行中的消息内容
IntelRealSense深度相机D455在ROS1运行中的消息内容
- 通过下面命令所有相关信息通过ros topic的方式发布出去
- rosnode查看
- rqt_graph查看
- rostopic查看
- 通过下面命令直接查看RVIZ中点云信息
- rosnode查看
- rqt_graph查看
- rostopic查看
Physical Port:： /sys/devices/pci0000:00/0000:00:11.0/0000:02:03.0/usb1/1-1/1-1:1.0/video4linux
Start the camera node
To start the camera node in ROS：
通过下面命令所有相关信息通过ros topic的方式发布出去
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
rosnode查看
/camera/realsense2_camera
/camera/realsense2_camera_manager
/rosout
rqt_graph查看
rostopic查看
/camera/color/camera_info
/camera/color/image_raw
/camera/color/image_raw/compressed
/camera/color/image_raw/compressed/parameter_descriptions
/camera/color/image_raw/compressed/parameter_updates
/camera/color/image_raw/compressedDepth
/camera/color/image_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera/color/image_raw/compressedDepth/parameter_updates
/camera/color/image_raw/theora
/camera/color/image_raw/theora/parameter_descriptions
/camera/color/image_raw/theora/parameter_updates
/camera/color/metadata
/camera/depth/camera_info
/camera/depth/image_rect_raw
/camera/depth/image_rect_raw/compressed
/camera/depth/image_rect_raw/compressed/parameter_descriptions
/camera/depth/image_rect_raw/compressed/parameter_updates
/camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth
/camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_updates
/camera/depth/image_rect_raw/theora
/camera/depth/image_rect_raw/theora/parameter_descriptions
/camera/depth/image_rect_raw/theora/parameter_updates
/camera/depth/metadata
/camera/extrinsics/depth_to_color
/camera/motion_module/parameter_descriptions
/camera/motion_module/parameter_updates
/camera/realsense2_camera_manager/bond
/camera/rgb_camera/auto_exposure_roi/parameter_descriptions
/camera/rgb_camera/auto_exposure_roi/parameter_updates
/camera/rgb_camera/parameter_descriptions
/camera/rgb_camera/parameter_updates
/camera/stereo_module/auto_exposure_roi/parameter_descriptions
/camera/stereo_module/auto_exposure_roi/parameter_updates
/camera/stereo_module/parameter_descriptions
/camera/stereo_module/parameter_updates
/diagnostics
/rosout
/rosout_agg
/tf
/tf_static
/camera/color/camera_info的话题消息内容
---
header: seq: 121stamp: secs: 1701757644nsecs: 890126705frame_id: "camera_color_optical_frame"
height: 480
width: 640
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---/camera/depth/camera_info的话题消息内容
---
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P: [386.1236267089844, 0.0, 323.4205322265625, 0.0, 0.0, 386.1236267089844, 240.564453125, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0]
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---/camera/motion_module/parameter_descriptions /摄像机运动模块参数说明的消息内容
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/camera/stereo_module/auto_exposure_roi/parameter_descriptions 相机立体模块自动曝光roi参数说明的消息内容
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max: bools: []ints: - name: "left"value: 639- name: "right"value: 639- name: "top"value: 479- name: "bottom"value: 479strs: []doubles: []groups: - name: "Default"state: Trueid: 0parent: 0
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/tf_static的话题消息内容
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---
通过下面命令直接查看RVIZ中点云信息
roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch
rosnode查看
/camera/realsense2_camera
/camera/realsense2_camera_manager
/camera/rviz
/rosout
rqt_graph查看
rostopic查看
/camera/color/camera_info
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/camera/color/image_raw/compressed/parameter_descriptions
/camera/color/image_raw/compressed/parameter_updates
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/camera/color/image_raw/compressedDepth/parameter_updates
/camera/color/image_raw/theora
/camera/color/image_raw/theora/parameter_descriptions
/camera/color/image_raw/theora/parameter_updates
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/camera/depth/camera_info
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/camera/depth/image_rect_raw
/camera/depth/image_rect_raw/compressed
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/camera/depth/image_rect_raw/compressed/parameter_updates
/camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth
/camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_updates
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/camera/depth/image_rect_raw/theora/parameter_updates
/camera/depth/metadata
/camera/extrinsics/depth_to_color
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/camera/motion_module/parameter_updates
/camera/pointcloud/parameter_descriptions
/camera/pointcloud/parameter_updates
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/camera/rgb_camera/auto_exposure_roi/parameter_updates
/camera/rgb_camera/parameter_descriptions
/camera/rgb_camera/parameter_updates
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/camera/stereo_module/auto_exposure_roi/parameter_updates
/camera/stereo_module/parameter_descriptions
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/diagnostics
/initialpose
/move_base_simple/goal
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/rosout_agg
/tf
/tf_static
比之前运行多了一些话题
/camera/pointcloud/parameter_descriptions
/camera/pointcloud/parameter_updates
/clicked_point
/initialpose
/move_base_simple/goal
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