viple模拟器使用（五）：Web 2D模拟器中实现两距离局部最优迷宫算法

关于两距离局部最优迷宫算法的原理本文不再赘述，详情请参考：viple模拟器使用（四），归纳总结为：

前方有路，则直行；

前方无路，则右转90度，标记右转完成；右转完成后进行测量，记录测量值为右侧距离。再左转180度进行测量，将测量值（实际上为左侧距离）与右侧距离进行比较，比较出哪边更宽敞就走那一边。

核心思想：只使用前方的距离传感器，前方有路则直行；前方无路，则探测右侧、左侧距离，往更安全的那一边行进。 

Web 2D中可以使用机器人驱动器俩控制两个电机，从而控制机器人前进、后退、左转、右转以及暂停。（下面案例展示，如何通过驱动器，使得机器人前进和左转，那么，后退和右转是一样的道理，就不再编写）

首先对主机进行配置，拖入2个机器人驱动器并进行配置

控制前进

控制左转

整体程序如下：

运行：

启动viple

再点击运行，选择：启动Web 2D模拟器。并按照如下顺序进行如下配置

按下字母键w，观察到机器人前进，按下字母键a，观察到机器人左转，测试完毕。该步骤实现了简单的Web 2D模拟器的线控模拟，能连接上viple程序，能运行viple程序。

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Web 2D模拟器中实现两距离局部最优迷宫算法，实现核心：根据原理，每完成一步，就进行测试。 

第1步：配置主机，通过按键初始化机器人前进并记录状态。

 

机器人驱动器，由于控制两个电机，所以，需要配置两个电机的端口号，假设左轮电机和右轮电机的端口号分别配置为5和8。由于Forward自定义活动是为了让机器人前进，所以，驱动器左右轮电机的驱动功率值设置为0~1之间的正数，且相等，才能实现机器人笔直前进，这里设置左右轮的驱动功率值均为为0.5

测试：运行后，按下字母q，机器人直行前进。

第2步：检测前方无路，进行右转90度。

使用前方的距离传感器进行测量，首先需要配置前方距离传感器的传感器端口号，端口号假设配置为1。

Right90

Stop

测试：运行后，机器人距离墙还有一定距离的时候，发现前方有障碍物，打印出数据，并暂停，再右转90度，再停下来。

第3步：检测右转90度完成后，测量距离，并将测量值存放到右侧变量中；再左转180度。

由于右转90度完成后，更新为新状态“右转90度完成了”，所以，可以在如果活动中直接进行判断。

测量出右侧距离后，存储了，并且还打印出来了，接下来做：再左转180度（可以参考右转90度的操作）

Left180:

测试：运行后，机器人左转180度，做完动作后暂停下来，并且可以在viple运行界面看到测出来的右侧距离。

   

第4步：检测左转180度完成后，再一次测量距离，测量值与右侧变量进行比较，如果是大于等于关系，则说明应该左转，此时机器人面向左方，所以无需调整方向，直接直行即可。如果是小于关系，则说明应该右转，此时机器人面向左方，所以需要调整方向到右方（可通过右转180度完成），再直行。

左侧距离 ≥ 右侧距离

左侧距离 ＜ 右侧距离

Right180

测试：运行后，前方无路，先打印右侧距离，再打印左侧距离，再选择往更宽敞的那一边前进。

整体Main程序

第5步：观察运行现象，再进行适当调整参数，使得效果较佳即可。

测试：查看运行结果，点击查看运行结果（哔哩哔哩视频的清晰度可以调整，效果更佳），再进行调参数

从运行结果发现，当右侧大于左侧时，右侧测距进行了多次打印，这是因为没有对状态进行锁定。

第6步：运行展示

最终测试，选择较好的结果作为整体运行结果