一起玩儿物联网人工智能小车（ESP32）——14. 用ESP32的GPIO控制智能小车运动起来（二）

摘要：本文主要讲解如何使用Mixly实现对单一车轮的运动控制。

下面就该用程序控制我们的小车轮子转起来了。打开Mixly软件，然后单击顶部“文件”菜单中的“新建”功能，我们来开启一个新程序的开发工作。

我们的工作同样是先从最简单的开始，初期只控制一个轮子，实现轮子的正转3秒钟、停止3秒钟、反转3秒钟、停止3秒钟，然后再正转……，依次循环。

在进行具体开发之前，再回忆一下使用GPIO的步骤有哪些吧（以后会看到大部分的硬件功能都是这个模式）。

首先是设置工作模式和参数，对设备进行初始化工作。其次是控制GPIO端口输出高电平或者低电平。第一步设置GPIO工作模式的工作由Mixly自动完成了，我们不需要做什么事情。我们只需要将所使用的GPIO引脚初始化为低电平，却把初始状态，车轮子是不动的。

在Mixly软件的左侧功能模块区点击“控制”然后找到“初始化”功能，将其拖拽到右侧工作区的空白位置。这个“初始化”功能所生成的代码，在将来程序运行的时候，只执行依次，因此它的作用就是做一些一次性的准备工作。然后在“输入/输出”功能模块区，找到“数字输出”功能，将其拖拽到“初始化”内部，“数字输出”有两个参数，一个是使用那个GPIO引脚，一个是输出高电平还是低电平。在这里，我们设置一个电机的2个GPIO引脚为低电平。设置好后，如下图所示：

接下来该控制这两个GPIO引脚输出高低电平了。先拖拽到工作区空白一个“数字输出功能”，设置相应的引脚输出为高电平。之后需要延迟3秒钟。“延时”功能，在“控制”功能区，默认延时的单位是毫秒，所以将延时时间值设置为3000，这样延时时间就设置好了。之后，是需要将电动机停下来，那么就把刚刚输出高电平的引脚恢复成低电平就可以了。之后又是延时，然后再同样的方法，控制另外一个引脚输出高低电平，整个完成的程序如下图所示：

接下来就可以将ESP32开发板连接到电脑上，下载程序进行测试了。你的智能小车的轮子转起来了没有？如果没有成功，可以从以下几个步骤查找一下问题出在了哪里：

1. 程序编译和上传都没问题把？要确保这个过程没有出错。
2. 先查一下程序，看看有没有不小心设置错误的地方。
3. L298N模块的电源开了没有？红色LED电源指示灯亮了吗？
4. L298N模块的GND与ESP32扩展版的GND连接到一起了吗？
5. 检查一下接线是否牢固正确，对应的GPIO引脚正确吗？看看杜邦线有没有虚接，有没有插错位置？

接下来我们来看一下Mixly为我们生成了哪些代码吧？点开侧边栏，程序的代码如下所示：

void setup(){   pinMode(32, OUTPUT); //将32引脚设置为输出模式   pinMode(33, OUTPUT); //将33引脚设置为输出模式   digitalWrite(32,LOW); //将32引脚设置输出低电平   digitalWrite(33,LOW); //将33引脚设置输出低电平 } void loop(){   digitalWrite(32,HIGH); //将32引脚设置输出高电平，车轮开始转动   delay(3000); //延时3秒钟   digitalWrite(32,LOW); //将32引脚设置输出低电平，车轮停止转动   delay(3000); //延时3秒钟   digitalWrite(33,HIGH); //将33引脚设置输出高电平，车轮开始反向转动   delay(3000); //延时3秒钟   digitalWrite(33,LOW); //将33引脚设置输出低电平，车轮停止转动   delay(3000); //延时3秒钟 }

我们可以看到，整个代码包含了两个函数：setup()函数和loop()函数。从名字上就可以看出setup()函数是用来进行初始设置的，在机器启动的时候会自动的调用这个函数。loop()函数包含了ESP32芯片在运行期间所要进行的工作，这个函数会被循环多次调用。

在setup()函数中，调用了2个关于GPIO的函数，pinMode()函数用来设置GPIO端口的工作模式，这个函数由2个参数，第一个参数是GPIO引脚的索引，表明了要设置的是哪个引脚，第二个参数是要将前面指定的引脚设置成什么工作模式。关于GPIO的工作模式在前面已经讲解过了。digitalWrite()函数则用来指定某个引脚的输出电平为高还是低。这个函数也是两个参数，应该一看就明白了，在这里就不解释了。

在loop()函数中，就是改变GPIO输出的状态，然后延时。delay()就是延时函数，这个函数的参数就是延时时间，单位是毫秒。

这个程序应该很容易看懂。希望那些初学者可以跟着我，从看懂代码开始，逐步过渡到能够自己编写代码。嵌入式系统的代码相对于那些应用程序来说，无论从规模还是复杂程度上，都比应用程序要简单很多。Mixly虽然已经是一个功能完善的图形化开发工具了，但其功能还是很有限，只适用于初始的学习使用，后边还是要过渡到直接编写代码的开发工具中去。

好了，一个轮子的转动控制我们就学会了，大家有时间可以改变一下控制的GPIO引脚，让剩下的几个轮子也转起来吧！