[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-9PID控制器

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本文参考：
B站：DR_CAN

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P —— Proportional
I —— Integral
D —— Derivative

• 当前误差/过去误差/误差的变化趋势
  

1. $K_{\mathrm{p}}\cdot e$：比例增益——当前误差
2. $K_{\mathrm{I}}\cdot \int edt$：积分增益——过去误差-积累
3. $K_{\mathrm{D}}\cdot \frac{\mathrm{d}e}{\mathrm{d}t}$ ：微分增益——变化趋势 （对噪音敏感）
   $$\mathcal{L}\left[u\right]=\mathcal{L}\left[K_{\mathrm{P}}\cdot e+K_{\mathrm{I}}\cdot \int e\mathrm{d}t+K_{\mathrm{D}}\cdot \frac{\mathrm{d}e}{\mathrm{d}t}\right]\Rightarrow U\left(s\right)=\left(K_{\mathrm{P}}+K_{\mathrm{I}}\frac{1}{s}+K_{\mathrm{D}}s\right)\cdot E\left(s\right)$$

PID
PD控制：提高稳定性，改善瞬态
PI控制：改善稳态误差