当前位置: 首页 > news >正文

ArduPilot开源代码之MatekSys Optical Flow 3901-L0X

ArduPilot开源代码之MatekSys Optical Flow 3901-L0X

  • 1. 源由
  • 2. 安装
  • 3. 参数配置
    • 3.1 配置光流定位
    • 3.2 配置激光测距
    • 3.3 辅助配置
  • 4. 测试
    • 4.1 光流数据测试
    • 4.2 测距数据测试
    • 4.3 飞行注意事项
    • 4.4 实际飞行测试
  • 5. 参考资料

1. 源由

之前介绍过MatekSys Optical Flow 3901-L0X模块:

【1】传感模块:MATEKSYS Optical Flow & LIDAR 3901-L0X
【2】iNavFlight之MSP v2 Sensor报文格式

当时主要是在inav固件上进行测试,整体感觉效果一般。

鉴于本次打算将电传模块换到VTOL飞机上去飞固定翼,
【1】Ardupilot开源飞控之VTOL之旅:配件规格
【2】Ardupilot开源飞控之VTOL之旅:配件试装

所以借着这个机会,将MatekSys Optical Flow 3901-L0X替换Mark4的电传,看下Ardupilot效果如何?

2. 安装

  1. 电源供电5V
  2. UART4_Tx/UART4_Rx用于通信
  3. 安装方法参考:传感模块:MATEKSYS Optical Flow & LIDAR 3901-L0X

3. 参数配置

3.1 配置光流定位

FLOW_TYPE = 7 (MSP)
FLOW_FXSCALER = -800
FLOW_FYSCALER = -800
SERIAL4_PROTOCOL = 32 (MSP)
SERIAL4_BAUD = 115 (115200 bps)

3.2 配置激光测距

RNGFND1_TYPE = 32 (MSP)
RNGFND1_MIN_CM = 8 to set range finder’s minimum range to 0.08m
RNGFND1_MAX_CM = 200 to set range finder’s maximum range to 2m
RNGFND1_ORIENT = 25 (Facing Down)

注:文档中不推荐使用这颗板载的激光测距传感,可能是测量距离太近(0~2m),或者数据的稳定性受到环境影响较大。

3.3 辅助配置

  1. Loiter和PosHold飞行模式下,需要提供:光流+测距+GPS定位信息。

  2. FlowHold飞行模式下,仅需提供:光流位置信息。

  3. 定位优化:(GPS/IMU/OpticalFlow在15cm距离以内,通常对性能没有影响);距离重心的位置;

Optical Flow

FLOW_POS_X, FLOW_POS_Y, FLOW_POS_Z
FLOW_POS_X = 0.05 set to 5 cm forward
FLOW_POS_Y = 0
FLOW_POS_Z = 0

IMU

INS_POS1_X, INS_POS1_Y, INS_POS1_Z
INS_POS2_X, INS_POS2_Y, INS_POS2_Z
INS_POS3_X, INS_POS3_Y, INS_POS3_Z

GPS

GPS_POS1_X, GPS_POS1_Y, GPS_POS1_Z
GPS_POS2_X, GPS_POS2_Y, GPS_POS2_Z

Range Finder (Sonar or Lidar)

RNGFND1_POS_X, RNGFND1_POS_Y, RNGFND1_POS_Z
RNGFND2_POS_X, RNGFND2_POS_Y, RNGFND2_POS_Z

Visual Odometry

VISO_POS_X, VISO_POS_Y, VISO_POS_Z

4. 测试

4.1 光流数据测试

  1. opt_m_x, opt_m_y, opt_qua显示非零值,持续跳动。

在这里插入图片描述

  1. OF.flowX, OF.bodyX, IMU.GyrX 趋势和大小基本一致

在这里插入图片描述

  1. OF.flowY, OF.bodyY, IMU.GyrY 趋势和大小基本一致

在这里插入图片描述

4.2 测距数据测试

状态栏 rangefinder1不为零,且随着姿态、高度变化,数值缓慢线性变化。

在这里插入图片描述

4.3 飞行注意事项

  1. 飞行预检查,取消GPS检查项。

注:室内无GPS,若不取消,无法arm。
在这里插入图片描述
2. 第一次短距离STABILIZE 飞行(通常现在都是4.4.0以上的固件,所以大部分情况下采用的是EKF3算法)

EK3_SRC1_VELXY = 0 //we don’t want the optical flow being used by the EKF at this stage

短距离飞行后,下载日志检查:

  • OF.bodyXOF.bodyYIMU.GyrX, IMU.GyrY 都有变化且趋势一致
  • EKF5.meaRng变化趋势和范围与实际飞机高度变化一致

注:检查日志数据EKF5.meaRng,最新4.4.0固件XKF5.rng

  • HereFlow calibration - what and where is EKF5.meaRng
  • What happened to meaRng?

在这里插入图片描述

  1. 第二次飞行

室内FlowHold起飞

EK3_SRC1_VELXY = 5 //OpticalFlow
EK3_SRC1_POSXY = 0 //不要GPS

室外Loiter起飞

EK3_SRC1_VELXY = 5 //OpticalFlow
EK3_SRC1_POSXY = 3 //GPS

注:通常户外是有GPS的,所以Loiter 是可以正常起飞;但是室内没有GPS,此时就需要使用FlowHold。

参考:Prearm: Need Position Estimate

4.4 实际飞行测试

这里配置了第二次室内飞行参数,验证MatekSys Optical Flow 3901-L0X的使用效果。

Ardupilot 4.4.0 Mark4 + MatekSys Optical Flow 3901-L0X + FlowHold

对比iNav光流悬停,详见:传感模块:MATEKSYS Optical Flow & LIDAR 3901-L0X

iNav

5. 参考资料

【1】传感模块:MATEKSYS Optical Flow & LIDAR 3901-L0X
【2】iNavFlight之MSP v2 Sensor报文格式
【3】MatekSys Optical Flow 3901-L0X

相关文章:

ArduPilot开源代码之MatekSys Optical Flow 3901-L0X

ArduPilot开源代码之MatekSys Optical Flow 3901-L0X 1. 源由2. 安装3. 参数配置3.1 配置光流定位3.2 配置激光测距3.3 辅助配置 4. 测试4.1 光流数据测试4.2 测距数据测试4.3 飞行注意事项4.4 实际飞行测试 5. 参考资料 1. 源由 之前介绍过MatekSys Optical Flow 3901-L0X模块…...

【时钟】分布式时钟HLC|Logical Time|Vector Clock|True Time

目录 简略 详细 附录 1 分布式系统不能使用NTP的原因 简略 分布式系统中不同于单机系统不能使用NTP(网络时间协议(Network Time Protocol))来获取时间,所以我们需要一个特别的方式来获取分布式系统中的时间,mvcc也是使用time保证读…...

人工智能AI与3D视觉技术的结合正在引领新一代移动机器人的革新

随着科技的飞速发展,人工智能AI与3D视觉技术的结合正在引领新一代移动机器人的革新。富唯智能移动机器人,以其独特的3D视觉技术,赋予了移动机器人一双“智慧之眼”,从而为现代工业自动化带来了前所未有的突破。 富唯智能移动机器…...

NSSCTF 简单包含

开启环境: 使用POST传flag&#xff0c;flag目录/var/www/html/flag.php 先使用post来尝试读取该flag.php 没反应: 查看一下源码index.php&#xff0c;看有什么条件 base64解密: <?php$path $_POST["flag"];if (strlen(file_get_contents(php://input)) <…...

FlinkSQL处理Canal-JSON数据

背景信息 Canal是一个CDC&#xff08;ChangeLog Data Capture&#xff0c;变更日志数据捕获&#xff09;工具&#xff0c;可以实时地将MySQL变更传输到其他系统。Canal为变更日志提供了统一的数据格式&#xff0c;并支持使用JSON或protobuf序列化消息&#xff08;Canal默认使用…...

玩转贝启科技BQ3588C开源鸿蒙系统开发板 —— DevEco Studio下载与安装

一、下载DevEco Studio IDE开发工具 1. 登录鸿蒙官网 网址为&#xff1a; ​​​​​​​华为HarmonyOS智能终端操作系统官网 | 应用设备分布式开发者生态 页面如下&#xff1a; 2. 搜索“DevEco Studio IDE” 点击右上角的“请输入关键词”&#xff0c;在其中搜索“DevEc…...

大模型上下文长度的超强扩展:从LongLora到LongQLora

前言 本文一开始是《七月论文审稿GPT第2版&#xff1a;从Meta Nougat、GPT4审稿到Mistral、LongLora Llama》中4.3节的内容&#xff0c;但考虑到 一方面&#xff0c;LongLora的实用性较高二方面&#xff0c;为了把LongLora和LongQLora更好的写清楚&#xff0c;而不至于受篇幅…...

pdf格式转换为txt格式

pdf文档转换为txt文档 首先在python3虚拟环境中安装PyPDF2 Python 3.6.8 (default, Jun 20 2023, 11:53:23) [GCC 4.8.5 20150623 (Red Hat 4.8.5-44)] on linux Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more infor…...

scss使用for循环遍历,动态赋值类名并配置不同颜色

需求&#xff1a;后端要传入不同的等级&#xff0c;前端通过等级展示不同的字体颜色&#xff0c;通过scss遍历更有利于动态修改颜色或者增删等级 1.通过 for $i from 1 through 4 定义循环&#xff0c;索引值为i 2.nth($colors, $i) 取出对应的颜色 $colors: #ff0000, #00ff…...

GaussDB数据库使用COPY命令导数

目录 一、前言 二、GaussDB数据库使用COPY命令导数语法 1、语法COPY FROM 2、语法COPY TO 3、特别说明及参数示意 三、GaussDB数据库使用COPY命令导数示例 1、操作步骤 2、准备工作&#xff08;示例&#xff09; 3、把一个表的数据拷贝到一个文件&#xff08;示例&…...

SunFMEA软件免费试用:FMEA的目标和限制是什么?

免费试用FMEA软件-免费版-SunFMEA FMEA&#xff0c;即故障模式与影响分析&#xff0c;是一种预防性的质量工具&#xff0c;旨在识别、评估和优先处理潜在的故障模式及其对系统性能的影响。其目标是提高产品和过程的可靠性和安全性&#xff0c;降低产品故障的风险&#xff0c;并…...

【Redis交响乐】Redis中的数据类型/内部编码/单线程模型

文章目录 一. Redis中的数据类型和内部编码二. Redis的单线程模型面试题: redis是单线程模型,为什么效率之高,速度之快呢? 在上一篇博客中我们讲述了Redis中的通用命令,本篇博客中我们将围绕每个数据结构来介绍相关命令. 一. Redis中的数据类型和内部编码 type命令实际返回的…...

APK 瘦身

APK 瘦身的主要原因是考虑应用的下载转化率和留存率&#xff0c;应用太大了&#xff0c;用户可能就不下载了。再者&#xff0c;因为手机空间问题&#xff0c;用户有可能会卸载一些占用空间比较大的应用&#xff0c;所以&#xff0c;应用的大小也会影响留存率。 1 APK 的结构 …...

GitHub上的15000个Go模块存储库易受劫持攻击

内容概要&#xff1a; 目前研究发现&#xff0c;GitHub上超过15000个Go模块存储库容易受到一种名为“重新劫持”的攻击。 由于GitHub用户名的更改会造成9000多个存储库容易被重新劫持&#xff0c;同时因为帐户删除&#xff0c;会对6000多个存储库造成重新劫持的危机。目前统计…...

避免3ds Max效果图渲染一片黑的4个正确解决方法

在进行3ds Max效果图渲染时&#xff0c;有时候会遇到渲染一片黑的情况&#xff0c;这给我们的工作带来了很大的困扰。为了解决这个问题&#xff0c;下面我将介绍4个正确的解决方法。 1.相机位置 首先需要考虑场景内的相机位置是否有问题。如果相机放在了模型的内部或者墙体的外…...

UI演示双视图立体匹配与重建

相关文章&#xff1a; PyQt5和Qt designer的详细安装教程&#xff1a;https://blog.csdn.net/qq_43811536/article/details/135185233?spm1001.2014.3001.5501Qt designer界面和所有组件功能的详细介绍&#xff1a;https://blog.csdn.net/qq_43811536/article/details/1351868…...

添加一个编辑的小功能(PHP的Laravel)

一个编辑的按钮可以弹出会话框修改断更天数 前台 加一个编辑按钮的样式&#xff0c;他的名字是固定好的 之前有人封装过直接用就好&#xff0c;但是一定放在class里面&#xff0c;不要放在id里面 看见不认识的方法一定要去看里面封装的是什么 之前就是没有看&#xff0c;所以…...

YOLOv8改进 | 主干篇 | ConvNeXtV2全卷积掩码自编码器网络

一、本文介绍 本文给大家带来的改进机制是ConvNeXtV2网络,ConvNeXt V2是一种新型的卷积神经网络架构,它融合了自监督学习技术和架构改进,特别是加入了全卷积掩码自编码器框架和全局响应归一化(GRN)层。我将其替换YOLOv8的特征提取网络,用于提取更有用的特征。经过我的实…...

elasticsearch7.17.9两节点集群改为单节点

需求 将数据从node-23-1节点中迁移到node-83-1节点。但是现在node-83-1并没有加入到集群中&#xff0c;因此首先将node-83-1加入到node-23-1的集群 解决方案 使用ES版本为7.17.9&#xff0c;最开始设置集群为一个节点&#xff0c;node-23-1的配置如下 cluster.name: my-app…...

二叉树的层序遍历,力扣

目录 题目地址&#xff1a; 题目&#xff1a; 我们直接看题解吧&#xff1a; 解题方法&#xff1a; 方法分析&#xff1a; 解题分析&#xff1a; 解题思路&#xff1a; 代码实现&#xff1a; 代码补充说明&#xff1a; 题目地址&#xff1a; 102. 二叉树的层序遍历 - 力扣&…...

超短脉冲激光自聚焦效应

前言与目录 强激光引起自聚焦效应机理 超短脉冲激光在脆性材料内部加工时引起的自聚焦效应&#xff0c;这是一种非线性光学现象&#xff0c;主要涉及光学克尔效应和材料的非线性光学特性。 自聚焦效应可以产生局部的强光场&#xff0c;对材料产生非线性响应&#xff0c;可能…...

k8s从入门到放弃之Ingress七层负载

k8s从入门到放弃之Ingress七层负载 在Kubernetes&#xff08;简称K8s&#xff09;中&#xff0c;Ingress是一个API对象&#xff0c;它允许你定义如何从集群外部访问集群内部的服务。Ingress可以提供负载均衡、SSL终结和基于名称的虚拟主机等功能。通过Ingress&#xff0c;你可…...

Qt Widget类解析与代码注释

#include "widget.h" #include "ui_widget.h"Widget::Widget(QWidget *parent): QWidget(parent), ui(new Ui::Widget) {ui->setupUi(this); }Widget::~Widget() {delete ui; }//解释这串代码&#xff0c;写上注释 当然可以&#xff01;这段代码是 Qt …...

从深圳崛起的“机器之眼”:赴港乐动机器人的万亿赛道赶考路

进入2025年以来&#xff0c;尽管围绕人形机器人、具身智能等机器人赛道的质疑声不断&#xff0c;但全球市场热度依然高涨&#xff0c;入局者持续增加。 以国内市场为例&#xff0c;天眼查专业版数据显示&#xff0c;截至5月底&#xff0c;我国现存在业、存续状态的机器人相关企…...

鸿蒙中用HarmonyOS SDK应用服务 HarmonyOS5开发一个医院挂号小程序

一、开发准备 ​​环境搭建​​&#xff1a; 安装DevEco Studio 3.0或更高版本配置HarmonyOS SDK申请开发者账号 ​​项目创建​​&#xff1a; File > New > Create Project > Application (选择"Empty Ability") 二、核心功能实现 1. 医院科室展示 /…...

GruntJS-前端自动化任务运行器从入门到实战

Grunt 完全指南&#xff1a;从入门到实战 一、Grunt 是什么&#xff1f; Grunt是一个基于 Node.js 的前端自动化任务运行器&#xff0c;主要用于自动化执行项目开发中重复性高的任务&#xff0c;例如文件压缩、代码编译、语法检查、单元测试、文件合并等。通过配置简洁的任务…...

RSS 2025|从说明书学习复杂机器人操作任务:NUS邵林团队提出全新机器人装配技能学习框架Manual2Skill

视觉语言模型&#xff08;Vision-Language Models, VLMs&#xff09;&#xff0c;为真实环境中的机器人操作任务提供了极具潜力的解决方案。 尽管 VLMs 取得了显著进展&#xff0c;机器人仍难以胜任复杂的长时程任务&#xff08;如家具装配&#xff09;&#xff0c;主要受限于人…...

uniapp 开发ios, xcode 提交app store connect 和 testflight内测

uniapp 中配置 配置manifest 文档&#xff1a;manifest.json 应用配置 | uni-app官网 hbuilderx中本地打包 下载IOS最新SDK 开发环境 | uni小程序SDK hbulderx 版本号&#xff1a;4.66 对应的sdk版本 4.66 两者必须一致 本地打包的资源导入到SDK 导入资源 | uni小程序SDK …...

MySQL 索引底层结构揭秘:B-Tree 与 B+Tree 的区别与应用

文章目录 一、背景知识&#xff1a;什么是 B-Tree 和 BTree&#xff1f; B-Tree&#xff08;平衡多路查找树&#xff09; BTree&#xff08;B-Tree 的变种&#xff09; 二、结构对比&#xff1a;一张图看懂 三、为什么 MySQL InnoDB 选择 BTree&#xff1f; 1. 范围查询更快 2…...

WebRTC从入门到实践 - 零基础教程

WebRTC从入门到实践 - 零基础教程 目录 WebRTC简介 基础概念 工作原理 开发环境搭建 基础实践 三个实战案例 常见问题解答 1. WebRTC简介 1.1 什么是WebRTC&#xff1f; WebRTC&#xff08;Web Real-Time Communication&#xff09;是一个支持网页浏览器进行实时语音…...