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[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-10奈奎斯特稳定性判据-Nyquist Stability Criterion

news 2026/3/28 6:49:59

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Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-10奈奎斯特稳定性判据-Nyquist Stability Criterion

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Cauchy’s Argument Priciple 柯西幅角原理
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结论： s s s平面内顺时针画一条闭合曲线 A A A， B B B曲线是 A A A通过 F ( s ) F(s) F(s)后在 F ( s ) F(s) F(s)平面上的映射， A A A曲线每包含一个 F ( s ) F(s) F(s)的零点（极点）， B B B曲线就绕 ( 0 , 0 ) (0,0) (0,0)点顺时针（逆时针）一圈

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