[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-动态系统建模与分析 Ch02-1+2课程介绍+电路系统建模、基尔霍夫定律
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Dr. CAN学习笔记-动态系统建模与分析 Ch02-1+2课程介绍+电路系统建模、基尔霍夫定律
- 1. 课程介绍
- 2. 电路系统建模、基尔霍夫定律
1. 课程介绍
2. 电路系统建模、基尔霍夫定律
基本元件:
电量
库伦( C C C) q q q
电流
安培( A A A) i i i —— i = d e d t i=\frac{\mathrm{d}e}{\mathrm{d}t} i=dtde 流速
电压
伏特( V V V) e e e
电阻
欧姆( Ω \varOmega Ω) R R R —— e R = i R e_{\mathrm{R}}=iR eR=iR
电容
法拉( F F F) C C C —— q = C e C , e C = 1 C q = 1 C ∫ 0 t i d t q=Ce_{\mathrm{C}},e_{\mathrm{C}}=\frac{1}{C}q=\frac{1}{C}\int_0^t{i}\mathrm{d}t q=CeC,eC=C1q=C1∫0tidt
电感
亨利( H H H) L L L —— e L = L d i d t = L i ′ e_{\mathrm{L}}=L\frac{\mathrm{d}i}{\mathrm{d}t}=Li^{\prime} eL=Ldtdi=Li′
基尔霍夫定律
K(Kirchhoff) C(Current) L(Law)
—— 所有进入某节点的电流的总和等于所有离开这个节点的的电流总和
K(Kirchhoff) V(Voltage) L(Law)
—— 沿着闭合回路所有元件两端的电压的代数和等于零
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