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[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-动态系统建模与分析 Ch02-1+2课程介绍+电路系统建模、基尔霍夫定律

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Dr. CAN学习笔记-动态系统建模与分析 Ch02-1+2课程介绍+电路系统建模、基尔霍夫定律

  • 1. 课程介绍
  • 2. 电路系统建模、基尔霍夫定律


1. 课程介绍

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2. 电路系统建模、基尔霍夫定律

基本元件:
电量 库伦( C C C q q q
电流 安培( A A A i i i —— i = d e d t i=\frac{\mathrm{d}e}{\mathrm{d}t} i=dtde 流速
电压 伏特( V V V e e e
电阻 欧姆( Ω \varOmega Ω R R R —— e R = i R e_{\mathrm{R}}=iR eR=iR
电容 法拉( F F F C C C —— q = C e C , e C = 1 C q = 1 C ∫ 0 t i d t q=Ce_{\mathrm{C}},e_{\mathrm{C}}=\frac{1}{C}q=\frac{1}{C}\int_0^t{i}\mathrm{d}t q=CeC,eC=C1q=C10tidt
电感 亨利( H H H L L L —— e L = L d i d t = L i ′ e_{\mathrm{L}}=L\frac{\mathrm{d}i}{\mathrm{d}t}=Li^{\prime} eL=Ldtdi=Li
在这里插入图片描述

基尔霍夫定律

K(Kirchhoff) C(Current) L(Law) —— 所有进入某节点的电流的总和等于所有离开这个节点的的电流总和

K(Kirchhoff) V(Voltage) L(Law) —— 沿着闭合回路所有元件两端的电压的代数和等于零

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