当前位置: 首页 > news >正文

[ROS2 Foxy]#1.3 安装使用 turtlesim


官网教程: https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Turtlesim/Introducing-Turtlesim.html

1.turtlesim安装和使用


turtlesim是一个轻量级的模拟程序,用来学习ROS2 .通过turtlesim来介绍ROS2在一个基础的水平上都要做了那些事,以此让我们了解将来在真的 robot或者模拟器上使用ROS2要做什么.

1.1安装turtlesim
安装前不要忘记启动ROS2的环境,使用以下command安装turtlesim

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-turtlesim


安装完成后使用以下command检查是否安装成功

ros2 pkg executables turtlesim


成功则返回以下内容:

turtlesim draw_square
turtlesim mimic
turtlesim turtle_teleop_key
turtlesim turtlesim_node


1.2 启动turtlesim
启动command

ros2 run turtlesim turtlesim_node


PS 这个需要在桌面环境下才能运行的😭,

运行效果如下:

注意.中间的海龟是随机的,每次都可能不一样.

terminal会显示以下内容:

[INFO] [turtlesim]: Starting turtlesim with node name /turtlesim[INFO] [turtlesim]: Spawning turtle [turtle1] at x=[5.544445], y=[5.544445], theta=[0.000000]


以上内容包含了,新生成的海归名字 turtle1 ,以及它所在的坐标

1.3 使用turtlesim
想要使用turtlesim需要另外启动一个terminal的并运行一个节点

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key



显示以下内容

Reading from keyboard
---------------------------
Use arrow keys to move the turtle.
Use G|B|V|C|D|E|R|T keys to rotate to absolute orientations. 'F' to cancel a rotation.
'Q' to quit.


此时我们共打开了三个窗口:

1.运行 turtlesim_node的terminal
2.运行 turtle_teleop_key的terminal
3.显示海归的窗口


这个时候我们可以通过键盘来控制小海龟的移动了,移动效果如下:


😂 瞎跑的小海龟

tips:通过以下command可以查看有哪些 nodes 及与之关联的topics service actions

ros2 node list
ros2 topic list
ros2 service list
ros2 action list


更多关于 nodes topics service actions的概念在之后进一步学习.

 

相关文章:

[ROS2 Foxy]#1.3 安装使用 turtlesim

官网教程: https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Turtlesim/Introducing-Turtlesim.html 1.turtlesim安装和使用 turtlesim是一个轻量级的模拟程序,用来学习ROS2 .通过turtlesim来介绍ROS2在一个基础的水平上都要做了那些事,以此让我们了解将来在真的 robot或者模拟器上使用…...

嵌入式培训机构四个月实训课程笔记(完整版)-Linux系统编程第三天-Linux进程(物联技术666)

更多配套资料CSDN地址:点赞+关注,功德无量。更多配套资料,欢迎私信。 物联技术666_嵌入式C语言开发,嵌入式硬件,嵌入式培训笔记-CSDN博客物联技术666擅长嵌入式C语言开发,嵌入式硬件,嵌入式培训笔记,等方面的知识,物联技术666关注机器学习,arm开发,物联网,嵌入式硬件,单片机…...

1-01初识C语言

一、概述 C语言是贝尔实验室的Ken Thompson(肯汤普逊)、Dennis Ritchie(丹尼斯里奇)等人开发的UNIX 操作系统的“副产品”,诞生于1970年代初。 Thompson和Ritchie共同创作完成了Unix操作系统,他们都被称为…...

Python字符串

定义字符串 Python中要定义一个字符串,有比较多的一种方式。 示例代码: s "你好,张大鹏" print(s, type(s))s 你好,张大鹏 print(s, type(s))s """你好,张大鹏""" prin…...

PHP 基础编程 1

文章目录 前后端交互尝试php简介php版本php 基础语法php的变量前后端交互 - 计算器体验php数据类型php的常量和变量的区别php的运算符算数运算符自增自减比较运算符赋值运算符逻辑运算 php的控制结构ifelseelse if 前后端交互尝试 前端编程语言:JS (Java…...

Android studio BottomNavigationView 应用设计

一、新建Bottom Navigation Activity项目: 二、修改bottom_nav_menu.xml: <itemandroid:id="@+id/navigation_beijing"android:icon="@drawable/ic_beijing_24dp"android:title="@string/title_beijing" /><itemandroid:id="@+i…...

51单片机串行口相关知识

51单片机串行口相关知识 串行通信概念 计算机与外部通信方式就两种&#xff1a; 并行通信串行通信 两种通信方式的特点以及适用场景&#xff1a; 名称特点适用场景并行通信速度快&#xff0c;效率高&#xff0c;成本高适合短距离高速通信&#xff0c;如计算机内部各硬件之…...

IDEA 每次新建工程都要重新配置 Maven的解决方案

文章目录 IDEA 每次新建工程都要重新配置 Maven 解决方案一、选择 File -> New Projects Setup -> Settingsfor New Projects…二、选择 Build,Execution,Deployment -> Build Tools -> Maven IDEA 每次新建工程都要重新配置 Maven 解决方案 DEA 每次新建工程都要…...

SecOC中新鲜度值和MAC都按照完整的值来生成,但是在发送和认证的时候只会截取一部分。这边截取的部分一般取多长?由什么参数设定?

新鲜度值(Freshness Value, FV)和消息验证码(Message Authentication Code, MAC)是SecOC协议中用于保证数据的真实性和新鲜度的重要信息。它们的长度取决于不同的因素,如加密算法、安全级别、通信带宽等。 一般来说,FV和MAC的长度越长,安全性越高,但也会占用更多的通信…...

信源编码与信道转移矩阵

目录 一. 信息论模型 二. 点对点通信模型 三. 信源编码 四. 信道转移矩阵 4.1 二进制对称信道 4.2 二进制擦除信道 五. 小结 &#xff08;1&#xff09;信道直射与反射 &#xff08;2&#xff09;信道散射 &#xff08;3&#xff09; 信道时变性 一. 信息论模型 194…...

React 实现拖放功能

介绍 本篇文章将会使用react实现简单拖放功能。 样例 布局侧边栏拖放 LayoutResize.js import React, {useState} from "react"; import { Button } from "antd"; import "./LayoutResize.css";export const LayoutResize () > {const […...

马克思主义基本原理笔记

马克思主义哲学、政治经济学、科学社会主义理论 哲学 马克思主义中国化的理论成果&#xff1a;毛泽东思想、邓小平理论、三个代表重要思想、科学发展观 物质和意识哪个是本原&#xff0c;是哲学的基本问题 辩证法认为世界上的事物都是相互联系的、运动发展的&#xff0c;形…...

Vue+JavaSpingBoot笔记(1)

一、前后端通信参数问题 1.集合【字典】类型 Vue前端传递参数: export default {methods: { test(){// 将 filteredData 中的每一行值放入 newData 对象数组中 const newData filteredData.map(item > ({key1: item.Value1,key2: item.Value2,key3: "测试"}));r…...

10-单例模式(Singleton)

意图 保证一个类只有一个实例&#xff0c;并提供一个访问它的全局访问点 实现 1 懒汉式&#xff0c;线程不安全 public class Singleton { private static Singleton instance; private Singleton (){} public static Singleton getInstance() { if (instance null) {…...

C++ 求一个数是否是丑数。

#include<string.h> #include <iostream> using namespace std; int isChou(int num) { if (num < 0) { return 0; } while (num % 2 0) { // 不断除以2&#xff0c;直到不能整除为止 num / 2; } while (num % 3 0) { // 不断除…...

SpringCloud系列篇:核心组件之注册中心组件

&#x1f973;&#x1f973;Welcome Huihuis Code World ! !&#x1f973;&#x1f973; 接下来看看由辉辉所写的关于SpringCloud的相关操作吧 目录 &#x1f973;&#x1f973;Welcome Huihuis Code World ! !&#x1f973;&#x1f973; 一.注册中心组件是什么 二.注册中心…...

通过IP地址防范钓鱼网站诈骗的有效措施

随着互联网的普及&#xff0c;钓鱼网站诈骗成为一种广泛存在的网络犯罪行为。通过冒充合法网站&#xff0c;攻击者试图窃取用户的敏感信息。本文将探讨如何通过IP地址防范钓鱼网站诈骗&#xff0c;提供一系列有效的措施&#xff0c;以加强网络安全&#xff0c;保护用户免受诈骗…...

服务器GPU温度过高挂掉排查记录

服务器GPU挂掉 跑深度学习的代码的时候发现中断了。通过命令查看&#xff1a; nvidia-smi显示 Unable to determine the device handle for GPU 0000:01:00.0: Unknown Error。感觉很莫名其妙。通过重启大法之后&#xff0c;又能用一段时间。 shutdown -r now但是过了一个小…...

服务器终端快速下载coco数据集

######解压到当前文件夹 sudo apt-get install aria2 aria2c -c <url> #<url>即为官网下载地址# url # download images http://images.cocodataset.org/zips/train2017.zip http://images.cocodataset.org/zips/val2017.zip# download annotations http://i…...

el-select下拉框 change事件返回该项所有数据

主要代码 value-key <template><div><el-selectv-model"value"value-key"label"placeholder"请选择"change"selectChange"><el-optionv-for"item in options":key"item.label":label"…...

Debian系统简介

目录 Debian系统介绍 Debian版本介绍 Debian软件源介绍 软件包管理工具dpkg dpkg核心指令详解 安装软件包 卸载软件包 查询软件包状态 验证软件包完整性 手动处理依赖关系 dpkg vs apt Debian系统介绍 Debian 和 Ubuntu 都是基于 Debian内核 的 Linux 发行版&#xff…...

关于iview组件中使用 table , 绑定序号分页后序号从1开始的解决方案

问题描述&#xff1a;iview使用table 中type: "index",分页之后 &#xff0c;索引还是从1开始&#xff0c;试过绑定后台返回数据的id, 这种方法可行&#xff0c;就是后台返回数据的每个页面id都不完全是按照从1开始的升序&#xff0c;因此百度了下&#xff0c;找到了…...

论文解读:交大港大上海AI Lab开源论文 | 宇树机器人多姿态起立控制强化学习框架(一)

宇树机器人多姿态起立控制强化学习框架论文解析 论文解读&#xff1a;交大&港大&上海AI Lab开源论文 | 宇树机器人多姿态起立控制强化学习框架&#xff08;一&#xff09; 论文解读&#xff1a;交大&港大&上海AI Lab开源论文 | 宇树机器人多姿态起立控制强化…...

ios苹果系统,js 滑动屏幕、锚定无效

现象&#xff1a;window.addEventListener监听touch无效&#xff0c;划不动屏幕&#xff0c;但是代码逻辑都有执行到。 scrollIntoView也无效。 原因&#xff1a;这是因为 iOS 的触摸事件处理机制和 touch-action: none 的设置有关。ios有太多得交互动作&#xff0c;从而会影响…...

均衡后的SNRSINR

本文主要摘自参考文献中的前两篇&#xff0c;相关文献中经常会出现MIMO检测后的SINR不过一直没有找到相关数学推到过程&#xff0c;其中文献[1]中给出了相关原理在此仅做记录。 1. 系统模型 复信道模型 n t n_t nt​ 根发送天线&#xff0c; n r n_r nr​ 根接收天线的 MIMO 系…...

Linux C语言网络编程详细入门教程:如何一步步实现TCP服务端与客户端通信

文章目录 Linux C语言网络编程详细入门教程&#xff1a;如何一步步实现TCP服务端与客户端通信前言一、网络通信基础概念二、服务端与客户端的完整流程图解三、每一步的详细讲解和代码示例1. 创建Socket&#xff08;服务端和客户端都要&#xff09;2. 绑定本地地址和端口&#x…...

R 语言科研绘图第 55 期 --- 网络图-聚类

在发表科研论文的过程中&#xff0c;科研绘图是必不可少的&#xff0c;一张好看的图形会是文章很大的加分项。 为了便于使用&#xff0c;本系列文章介绍的所有绘图都已收录到了 sciRplot 项目中&#xff0c;获取方式&#xff1a; R 语言科研绘图模板 --- sciRplothttps://mp.…...

在 Spring Boot 项目里,MYSQL中json类型字段使用

前言&#xff1a; 因为程序特殊需求导致&#xff0c;需要mysql数据库存储json类型数据&#xff0c;因此记录一下使用流程 1.java实体中新增字段 private List<User> users 2.增加mybatis-plus注解 TableField(typeHandler FastjsonTypeHandler.class) private Lis…...

全面解析数据库:从基础概念到前沿应用​

在数字化时代&#xff0c;数据已成为企业和社会发展的核心资产&#xff0c;而数据库作为存储、管理和处理数据的关键工具&#xff0c;在各个领域发挥着举足轻重的作用。从电商平台的商品信息管理&#xff0c;到社交网络的用户数据存储&#xff0c;再到金融行业的交易记录处理&a…...

Python训练营-Day26-函数专题1:函数定义与参数

题目1&#xff1a;计算圆的面积 任务&#xff1a; 编写一个名为 calculate_circle_area 的函数&#xff0c;该函数接收圆的半径 radius 作为参数&#xff0c;并返回圆的面积。圆的面积 π * radius (可以使用 math.pi 作为 π 的值)要求&#xff1a;函数接收一个位置参数 radi…...