[ROS2 Foxy]#1.3 安装使用 turtlesim
官网教程: https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Turtlesim/Introducing-Turtlesim.html
1.turtlesim安装和使用
turtlesim是一个轻量级的模拟程序,用来学习ROS2 .通过turtlesim来介绍ROS2在一个基础的水平上都要做了那些事,以此让我们了解将来在真的 robot或者模拟器上使用ROS2要做什么.
1.1安装turtlesim
安装前不要忘记启动ROS2的环境,使用以下command安装turtlesim
sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-turtlesim
安装完成后使用以下command检查是否安装成功
ros2 pkg executables turtlesim
成功则返回以下内容:
turtlesim draw_square
turtlesim mimic
turtlesim turtle_teleop_key
turtlesim turtlesim_node
1.2 启动turtlesim
启动command
ros2 run turtlesim turtlesim_node
PS 这个需要在桌面环境下才能运行的😭,
运行效果如下:
注意.中间的海龟是随机的,每次都可能不一样.

terminal会显示以下内容:
[INFO] [turtlesim]: Starting turtlesim with node name /turtlesim[INFO] [turtlesim]: Spawning turtle [turtle1] at x=[5.544445], y=[5.544445], theta=[0.000000]
以上内容包含了,新生成的海归名字 turtle1 ,以及它所在的坐标
1.3 使用turtlesim
想要使用turtlesim需要另外启动一个terminal的并运行一个节点
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
显示以下内容
Reading from keyboard
---------------------------
Use arrow keys to move the turtle.
Use G|B|V|C|D|E|R|T keys to rotate to absolute orientations. 'F' to cancel a rotation.
'Q' to quit.
此时我们共打开了三个窗口:
1.运行 turtlesim_node的terminal
2.运行 turtle_teleop_key的terminal
3.显示海归的窗口
这个时候我们可以通过键盘来控制小海龟的移动了,移动效果如下:

😂 瞎跑的小海龟
tips:通过以下command可以查看有哪些 nodes 及与之关联的topics service actions
ros2 node list
ros2 topic list
ros2 service list
ros2 action list
更多关于 nodes topics service actions的概念在之后进一步学习.
相关文章:
[ROS2 Foxy]#1.3 安装使用 turtlesim
官网教程: https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Turtlesim/Introducing-Turtlesim.html 1.turtlesim安装和使用 turtlesim是一个轻量级的模拟程序,用来学习ROS2 .通过turtlesim来介绍ROS2在一个基础的水平上都要做了那些事,以此让我们了解将来在真的 robot或者模拟器上使用…...
嵌入式培训机构四个月实训课程笔记(完整版)-Linux系统编程第三天-Linux进程(物联技术666)
更多配套资料CSDN地址:点赞+关注,功德无量。更多配套资料,欢迎私信。 物联技术666_嵌入式C语言开发,嵌入式硬件,嵌入式培训笔记-CSDN博客物联技术666擅长嵌入式C语言开发,嵌入式硬件,嵌入式培训笔记,等方面的知识,物联技术666关注机器学习,arm开发,物联网,嵌入式硬件,单片机…...
1-01初识C语言
一、概述 C语言是贝尔实验室的Ken Thompson(肯汤普逊)、Dennis Ritchie(丹尼斯里奇)等人开发的UNIX 操作系统的“副产品”,诞生于1970年代初。 Thompson和Ritchie共同创作完成了Unix操作系统,他们都被称为…...
Python字符串
定义字符串 Python中要定义一个字符串,有比较多的一种方式。 示例代码: s "你好,张大鹏" print(s, type(s))s 你好,张大鹏 print(s, type(s))s """你好,张大鹏""" prin…...
PHP 基础编程 1
文章目录 前后端交互尝试php简介php版本php 基础语法php的变量前后端交互 - 计算器体验php数据类型php的常量和变量的区别php的运算符算数运算符自增自减比较运算符赋值运算符逻辑运算 php的控制结构ifelseelse if 前后端交互尝试 前端编程语言:JS (Java…...
Android studio BottomNavigationView 应用设计
一、新建Bottom Navigation Activity项目: 二、修改bottom_nav_menu.xml: <itemandroid:id="@+id/navigation_beijing"android:icon="@drawable/ic_beijing_24dp"android:title="@string/title_beijing" /><itemandroid:id="@+i…...
51单片机串行口相关知识
51单片机串行口相关知识 串行通信概念 计算机与外部通信方式就两种: 并行通信串行通信 两种通信方式的特点以及适用场景: 名称特点适用场景并行通信速度快,效率高,成本高适合短距离高速通信,如计算机内部各硬件之…...
IDEA 每次新建工程都要重新配置 Maven的解决方案
文章目录 IDEA 每次新建工程都要重新配置 Maven 解决方案一、选择 File -> New Projects Setup -> Settingsfor New Projects…二、选择 Build,Execution,Deployment -> Build Tools -> Maven IDEA 每次新建工程都要重新配置 Maven 解决方案 DEA 每次新建工程都要…...
SecOC中新鲜度值和MAC都按照完整的值来生成,但是在发送和认证的时候只会截取一部分。这边截取的部分一般取多长?由什么参数设定?
新鲜度值(Freshness Value, FV)和消息验证码(Message Authentication Code, MAC)是SecOC协议中用于保证数据的真实性和新鲜度的重要信息。它们的长度取决于不同的因素,如加密算法、安全级别、通信带宽等。 一般来说,FV和MAC的长度越长,安全性越高,但也会占用更多的通信…...
信源编码与信道转移矩阵
目录 一. 信息论模型 二. 点对点通信模型 三. 信源编码 四. 信道转移矩阵 4.1 二进制对称信道 4.2 二进制擦除信道 五. 小结 (1)信道直射与反射 (2)信道散射 (3) 信道时变性 一. 信息论模型 194…...
React 实现拖放功能
介绍 本篇文章将会使用react实现简单拖放功能。 样例 布局侧边栏拖放 LayoutResize.js import React, {useState} from "react"; import { Button } from "antd"; import "./LayoutResize.css";export const LayoutResize () > {const […...
马克思主义基本原理笔记
马克思主义哲学、政治经济学、科学社会主义理论 哲学 马克思主义中国化的理论成果:毛泽东思想、邓小平理论、三个代表重要思想、科学发展观 物质和意识哪个是本原,是哲学的基本问题 辩证法认为世界上的事物都是相互联系的、运动发展的,形…...
Vue+JavaSpingBoot笔记(1)
一、前后端通信参数问题 1.集合【字典】类型 Vue前端传递参数: export default {methods: { test(){// 将 filteredData 中的每一行值放入 newData 对象数组中 const newData filteredData.map(item > ({key1: item.Value1,key2: item.Value2,key3: "测试"}));r…...
10-单例模式(Singleton)
意图 保证一个类只有一个实例,并提供一个访问它的全局访问点 实现 1 懒汉式,线程不安全 public class Singleton { private static Singleton instance; private Singleton (){} public static Singleton getInstance() { if (instance null) {…...
C++ 求一个数是否是丑数。
#include<string.h> #include <iostream> using namespace std; int isChou(int num) { if (num < 0) { return 0; } while (num % 2 0) { // 不断除以2,直到不能整除为止 num / 2; } while (num % 3 0) { // 不断除…...
SpringCloud系列篇:核心组件之注册中心组件
🥳🥳Welcome Huihuis Code World ! !🥳🥳 接下来看看由辉辉所写的关于SpringCloud的相关操作吧 目录 🥳🥳Welcome Huihuis Code World ! !🥳🥳 一.注册中心组件是什么 二.注册中心…...
通过IP地址防范钓鱼网站诈骗的有效措施
随着互联网的普及,钓鱼网站诈骗成为一种广泛存在的网络犯罪行为。通过冒充合法网站,攻击者试图窃取用户的敏感信息。本文将探讨如何通过IP地址防范钓鱼网站诈骗,提供一系列有效的措施,以加强网络安全,保护用户免受诈骗…...
服务器GPU温度过高挂掉排查记录
服务器GPU挂掉 跑深度学习的代码的时候发现中断了。通过命令查看: nvidia-smi显示 Unable to determine the device handle for GPU 0000:01:00.0: Unknown Error。感觉很莫名其妙。通过重启大法之后,又能用一段时间。 shutdown -r now但是过了一个小…...
服务器终端快速下载coco数据集
######解压到当前文件夹 sudo apt-get install aria2 aria2c -c <url> #<url>即为官网下载地址# url # download images http://images.cocodataset.org/zips/train2017.zip http://images.cocodataset.org/zips/val2017.zip# download annotations http://i…...
el-select下拉框 change事件返回该项所有数据
主要代码 value-key <template><div><el-selectv-model"value"value-key"label"placeholder"请选择"change"selectChange"><el-optionv-for"item in options":key"item.label":label"…...
Cinnamon修改面板小工具图标
Cinnamon开始菜单-CSDN博客 设置模块都是做好的,比GNOME简单得多! 在 applet.js 里增加 const Settings imports.ui.settings;this.settings new Settings.AppletSettings(this, HTYMenusonichy, instance_id); this.settings.bind(menu-icon, menu…...
微服务商城-商品微服务
数据表 CREATE TABLE product (id bigint(20) UNSIGNED NOT NULL AUTO_INCREMENT COMMENT 商品id,cateid smallint(6) UNSIGNED NOT NULL DEFAULT 0 COMMENT 类别Id,name varchar(100) NOT NULL DEFAULT COMMENT 商品名称,subtitle varchar(200) NOT NULL DEFAULT COMMENT 商…...
论文解读:交大港大上海AI Lab开源论文 | 宇树机器人多姿态起立控制强化学习框架(一)
宇树机器人多姿态起立控制强化学习框架论文解析 论文解读:交大&港大&上海AI Lab开源论文 | 宇树机器人多姿态起立控制强化学习框架(一) 论文解读:交大&港大&上海AI Lab开源论文 | 宇树机器人多姿态起立控制强化…...
【Zephyr 系列 10】实战项目:打造一个蓝牙传感器终端 + 网关系统(完整架构与全栈实现)
🧠关键词:Zephyr、BLE、终端、网关、广播、连接、传感器、数据采集、低功耗、系统集成 📌目标读者:希望基于 Zephyr 构建 BLE 系统架构、实现终端与网关协作、具备产品交付能力的开发者 📊篇幅字数:约 5200 字 ✨ 项目总览 在物联网实际项目中,**“终端 + 网关”**是…...
根据万维钢·精英日课6的内容,使用AI(2025)可以参考以下方法:
根据万维钢精英日课6的内容,使用AI(2025)可以参考以下方法: 四个洞见 模型已经比人聪明:以ChatGPT o3为代表的AI非常强大,能运用高级理论解释道理、引用最新学术论文,生成对顶尖科学家都有用的…...
Java数值运算常见陷阱与规避方法
整数除法中的舍入问题 问题现象 当开发者预期进行浮点除法却误用整数除法时,会出现小数部分被截断的情况。典型错误模式如下: void process(int value) {double half = value / 2; // 整数除法导致截断// 使用half变量 }此时...
MinIO Docker 部署:仅开放一个端口
MinIO Docker 部署:仅开放一个端口 在实际的服务器部署中,出于安全和管理的考虑,我们可能只能开放一个端口。MinIO 是一个高性能的对象存储服务,支持 Docker 部署,但默认情况下它需要两个端口:一个是 API 端口(用于存储和访问数据),另一个是控制台端口(用于管理界面…...
【学习笔记】erase 删除顺序迭代器后迭代器失效的解决方案
目录 使用 erase 返回值继续迭代使用索引进行遍历 我们知道类似 vector 的顺序迭代器被删除后,迭代器会失效,因为顺序迭代器在内存中是连续存储的,元素删除后,后续元素会前移。 但一些场景中,我们又需要在执行删除操作…...
怎么开发一个网络协议模块(C语言框架)之(六) ——通用对象池总结(核心)
+---------------------------+ | operEntryTbl[] | ← 操作对象池 (对象数组) +---------------------------+ | 0 | 1 | 2 | ... | N-1 | +---------------------------+↓ 初始化时全部加入 +------------------------+ +-------------------------+ | …...
Python环境安装与虚拟环境配置详解
本文档旨在为Python开发者提供一站式的环境安装与虚拟环境配置指南,适用于Windows、macOS和Linux系统。无论你是初学者还是有经验的开发者,都能在此找到适合自己的环境搭建方法和常见问题的解决方案。 快速开始 一分钟快速安装与虚拟环境配置 # macOS/…...
