Aloha 机械臂的学习记录3——AWE：Pycharm运行代码记录

之前的博客创作了三偏关于Aloha_AWE的liunx终端指令运行代码的示例:

Aloha 机械臂的学习记录——AWE：Bimanual Simulation Suite:

https://blog.csdn.net/qq_54900679/article/details/134889183?spm=1001.2014.3001.5502

Aloha 机械臂的学习记录1——AWE：Bimanual Simulation Suite（Save waypoints）:

https://blog.csdn.net/qq_54900679/article/details/134890424?spm=1001.2014.3001.5502

 Aloha 机械臂的学习记录2——AWE：AWE + ACT:

Aloha 机械臂的学习记录2——AWE：AWE + ACT_aloha机械臂-CSDN博客

今天在Pycharm编辑器中运行代码发现了一些报错，所以撰写此篇博客来记录：

以TASK = sim_insertion_human为例子：

首先将default="data/act/sim_insertion_human"取消注释（在act_waypoint.py文件中）

 然后配置conda的awe_venv环境以及参数和环境变量

 首先配置参数，我们以运行act_waypoint.py文件为例子，对应Visualize waypoints

Liunx终端的指令为：

python example/act_waypoint.py --dataset=data/act/sim_insertion_human --err_threshold=0.01 --plot_3d --end_idx=0

在liunx的终端运行上面的指令是没有问题的，但是！在Pycharm编辑器中运行时会报错。

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Pycharm编辑器中参数（Parameters）的配置应该如下：

--dataset=/home/hjx/hjx_file/aloha/awe/data/act/sim_insertion_human --err_threshold=0.01 --plot_3d --end_idx=0

注意：其中/home/hjx/hjx_file/aloha/awe/data/act/sim_insertion_human是dataset的绝对路径

--err_threshold=0.01 --plot_3d --end_idx=0 无需更改

需要寻找的是sim_insertion_human文件的绝对路径，如下图所示：

在Pycharm编辑器中右击并点击Copy path...,第一个Absolute path就是绝对路径，点击复制

然后是环境变量（Environment variables）的配置：

这里是个大坑！！！

Liunx终端运行时会执行.bashrc文件，我们执行一次程序注意到如下报错：

 意思是缺少环境变量，需要正确设置 LD_LIBRARY_PATH 环境变量，以便找到Mujoco的库文件

但是，PyCharm的环境变量设置：LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/hjx/.mujoco/mujoco210/bin与LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia重名（LD_LIBRARY_PATH依次添加的话会覆盖其中一个，导致变量不全，如何解决？）

其中很简单，只需要这个配置即可：

LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia:/home/hjx/.mujoco/mujoco210/bin

请注意，冒号 : 用于分隔不同的路径，而不需要额外的空格。这个设置将在PyCharm中设置 LD_LIBRARY_PATH 环境变量，包括系统路径 /usr/lib/nvidia 和Mujoco路径 /home/hjx/.mujoco/mujoco210/bin。确保在保存设置后重新启动PyCharm，以确保环境变量生效。

 环境变量配置完成后点击OK即可

好了~ 万事俱备，只欠东风

下面就可以开始运行act_waypoint.py文件，Run

可以看到，在Pycharm编辑器中代码运行成功！！！

但是，还没结束，再保存最终的图片时，又出现了问题

报错如下：

 这个错误消息表明您的程序尝试打开名为

'plot/act/sim_insertion_human_0_t_0.01_waypoints.png' 的文件，

但未能找到该文件

需要进行act_waypoint.py文件中代码段落的修改：

 复制一段此代码后再注释原先的代码，将plot的路径改为绝对路径，再次运行！

 最终发现，问题得到了解决，代码成功跑通，案例演示结束~~~

输出的plot结果如下：