Wheeltec小车的开发实录（0）

配置静态ip（可以联网）

首先在你正常链接网络的时候打开“Connection Information”(我的是wifi，而且是手机热点，所以我手机就相当于一台路由器)

查看路由ip

观察到Default Route 是192.168.***.225这就是我手机的地址，同理这也是路由器的地址（所有打码的位置都是一个值）

上面这个图不同的Linux系统显示的也不一样，比如说ubuntu20.04中就是下图中的“默认路由器”，所以就留意route和路由的字眼就可以。

配置静态ip

信息填写

打开你连接的网络的ipv4界面，填写对应的信息，

address，你想要的任意ip，但是需要和路由ip的前三段是一样的，只有最后那一段是可以随便写的。

netmask，这里是网关，你写24或255.255.255.0都行

gateway，这是最重要的关系到你能不能上网，写路由的地址！就是上一步我们查看的那个ip！

另外ubuntu20.04 的静态ip配置如下图所示（只是界面有所不同而已）

保存并应用配置

点击save

断开wifi，重新连接wifi，此时你的ip就变成你想要的静态ip了

最后测试

ping baidu.com

数据正常发送与接受，就证明静态ip成功配置（可正常上网）

roscore 打不开

卸载ros 重新安装ros-melodic

sudo apt-get remove ros-*

sudo wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

按要求安装melodic桌面版

修改配置文件(这一步不要操作，被我废弃，它会导致通过ssh远程开启rviz的时候失败)

gedit ~/.bashrc

打开的文件中修改对应字段如下

export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

通过主机控制小车上的ros

树莓派4B +Ubuntu20.04+ROS1的使用（2）-CSDN博客

到这一步我们就可以基于ssh远程遥控小车上的ros节点了。下一步的工作将是在此基础上对小车总ROS节点程序的替换。