论文阅读2---多线激光lidar内参标定原理
前言：该论文介绍多线激光lidar的标定内参的原理，有兴趣的，可研读原论文。
1、标定参数
rotCorrection：旋转修正角，每束激光的方位角偏移（与当前旋转角度的偏移，正值表示激光束逆时针旋转），如图1 a
vertCorrection：垂直校正角，每束激光的仰角（正值使激光束朝扫描仪顶部旋转），如图1 b
distCorrection：距离校正偏移，应用于单个激光束的飞行时间距离
vertOffsetCorrection：与激光束正交的垂直视差校正，如图3
horizOffsetCorrection：与激光束正交的水平视差校正，如图4
2、数学模型
对于某一个线，均有扰动方程：
3、标定过程
激光lidar放到5面尺寸已知的封闭空间；假设激光雷达z轴垂直底面，四面墙壁构成的空间也是已知，因此可算得每个点的距离ds。本质还是一个根据先验值进行一个非线性优化过程。
参考论文：LIDAR Velodyne HDL-64E Calibration Using Pattern Planes
###########
好记性不如烂笔头
积硅步期千里
相关文章：
论文阅读2---多线激光lidar内参标定原理
前言：该论文介绍多线激光lidar的标定内参的原理，有兴趣的，可研读原论文。 1、标定参数 rotCorrection：旋转修正角，每束激光的方位角偏移（与当前旋转角度的偏移，正值表示激光束逆时针旋转&…...
Ubuntu 22.04 apt 安装 ros1 ros Noetic Ninjemys
众所周知 ros2还有很多功能没有移植，而ros1官方不再支持 ubuntu 20.04 之后的版本。另一方面Ubuntu 22.04 更新了很多对新硬件的驱动，有更好的兼容性和体验，这就变的很纠结。 如果想在 22.04 使用最新版本的 ros noetic 只有自己编译一个办法…...
单片机学习笔记---矩阵键盘
目录 矩阵键盘的介绍 独立按键和矩阵按键的相同之处： 矩阵按键的扫描 代码演示 代码模块化移植 Keil自定义模板步骤： 代码编写 矩阵键盘就是开发板上右下角的这个模块 这一节的代码是基于上一节讲的LCD1602液晶显示屏驱动代码进行的 矩阵键盘的介…...
第八篇 交叉编译华为云Iot SDK到Orangepi3B
本篇主要内容： 一、交叉编译华为云Iot SDK依赖1.宿主机安装交叉编译工具链（1）选择下载交叉编译工具链（2）解压、添加环境变量、重启2.交叉编译依赖库（0） 准备工作（1） 交叉…...
软件工程测试2
1.【单选】“数据流的分解一般达到2层数据流就截止”的说法是否正确 A. 正确 B. 错误 答案：B 2.【单选】 在类图中，哪种关系表达总体与局部的关系 A. 泛化 B. 实现 C. 聚合 D. 依赖 答案：C 3.【多选】从UML时序图中我们能够得到（…...
)
31.【TypeScript 教程】混入(Mixins)
TypeScript 混入(Mixins) 混入（Mixins）是面向对象编程中的一个比较重要的概念。本节将会通过一个实例逐步介绍混入是如何在 TypeScript 中使用的。 1. 解释 在 TypeScript 中，可以根据不同的功能定义多个可复用的类，它们将作为 …...
C语言常见面试题：什么是联合体，联合体的作用是什么？
联合体（union）是一种特殊的数据类型，它可以在同一块内存单元中存储不同的数据类型。联合体的作用在于能够节省内存空间，并且可以用来实现数据的共享和交换。 联合体的定义方式是在C语言中通过关键字union来定义，例如&…...
Nginx进阶篇【五】
Nginx进阶篇【五】 八、Nginx实现服务器端集群搭建8.1.Nginx与Tomcat部署8.1.1.环境准备(Tomcat)8.1.1.1.浏览器访问:8.1.1.2.获取动态资源的链接地址:8.1.1.3.在Centos上准备一个Tomcat作为后台web服务器8.1.1.4.准备一个web项目，将其打包为war8.1.1.5.启动tomcat进…...
IndexedDB
Web SQL Database | Can I use... Support tables for HTML5, CSS3, etc IndexedDB | Can I use... Support tables for HTML5, CSS3, etc 为什么websql被废弃？_笔记大全_设计学院 WebSQL有兼容、性能、安全问题，要考虑使用IndexedDB替代。 一文看懂 In…...
git用法总结
以gitee为例，GitHub也可参考本文 创建远程仓库 在自己的gitee主页 创建本地仓库 在文件夹下，右键→git bash here git init添加gitignore vi .gitignoregitignore里的内容根据自己实际情况设置，这里举个例子 # #开头的是注释 # Prer…...
统计学-R语言-7.3
文章目录 前言总体方差的检验一个总体方差的检验两个总体方差比的检验 非参数检验总体分布的检验正态性检验的图示法Shapiro-Wilk和K-S正态性检验总体位置参数的检验 练习 前言 本篇文章继续对总体方差的检验进行介绍。 总体方差的检验 一个总体方差的检验 在生产和生活的许多…...
在Idea中使用git查看历史版本
idea查git历史 背景查看步骤总结 背景 有好几次同事到我电脑用idea查看git管理的历史记录，每次都说我的idea看不了历史版本，叫我到他电脑上去看，很晕，为什么,原来是我自己把显示历史文件的视图覆盖了，下面我们来一起学…...
书籍 - 《华杉讲透孙子兵法》 - 11
第十章 地形第十 六种地形的用兵之道（一）：先占有利地形 我们读兵法，会发现很多时候，等待都是最好的策略。你一定要懂得等，等得起。有的人不能等，总以为等待就是不作为，那就容易“胡作…...
2024 axios封装 包括请求拦截、错误码等
1.新建 codeMessage.ts export default {200: "服务器成功返回请求的数据。",201: "新建或修改数据成功。",202: "一个请求已经进入后台排队（异步任务）。",204: "删除数据成功。",400: "发出的请求有错误…...
Kotlin Multiplatform项目推荐 | 太空人分布图
Kotlin Multiplatform项目推荐 | 太空人分布图 项目简介 Kotlin Multiplatform项目是一种跨平台开发技术，它可以同时使用SwiftUI、Jetpack Compose、Compose for Wear OS、Compose for Desktop、Compose for Web、Kotlin/JS React等客户端框架，并且使…...
使用Opencv-python库读取图像、本地视频和摄像头实时数据
使用Opencv-python库读取图像、本地视频和摄像头实时数据 Python中使用OpenCV读取图像、本地视频和摄像头数据很简单， 首先需要安装Python，然后安装Opencv-python库 pip install opencv-python然后在PyCharm或者VScode等IDE中输入对应的Python代码 一…...
webpack如何把dist.js中某个模块js打包成一个全局变量，使得在html引入dist.js后可以直接访问
webpack可以通过使用expose-loader来将模块中的一个js文件暴露为全局可以访问的变量。下面是一个示例代码： 1、安装expose-loader npm install expose-loader --save-dev 2、webpack.config.js配置文件 值得注意的是：我在本地使用16.14.2版本的node打包…...
Mysql第一天
数据库概述 1. 为什么要使用数据库 持久化(persistence)：把数据保存到可掉电式存储设备中以供之后使用。(可掉电:内存 使用高电压和低电压来区别0和1进行数据的一个存储但是一旦断电了电压都没了 0和1也就没有了)大多数情况下，特别是企 业级应用&#…...
用C语言实现贪吃蛇游戏！！！（破万字）
前言 大家好呀，我是Humble，不知不觉在CSND分享自己学过的C语言知识已经有三个多月了，从开始的C语言常见语法概念说到C语言的数据结构今天用C语言实现贪吃蛇已经有30余篇博客的内容，也希望这些内容可以帮助到各位正在阅读的小伙伴…...
uniapp 使用echarts做折线图条形图。
提前10天把中烟活动做完了，以为能打酱油到除夕那天，结果又要做什么数据看板，方便烟草领导过年查看数据，还只给5天时间，真实压榨剥削啊，下辈子再也不‘拍黄片’了，不！下份工作我就转前…...
Python爬虫实战：研究MechanicalSoup库相关技术
一、MechanicalSoup 库概述 1.1 库简介 MechanicalSoup 是一个 Python 库，专为自动化交互网站而设计。它结合了 requests 的 HTTP 请求能力和 BeautifulSoup 的 HTML 解析能力，提供了直观的 API，让我们可以像人类用户一样浏览网页、填写表单和提交请求。 1.2 主要功能特点…...
【网络】每天掌握一个Linux命令 - iftop
在Linux系统中，iftop是网络管理的得力助手，能实时监控网络流量、连接情况等，帮助排查网络异常。接下来从多方面详细介绍它。 目录 【网络】每天掌握一个Linux命令 - iftop工具概述安装方式核心功能基础用法进阶操作实战案例面试题场景生产场景…...
以下是对华为 HarmonyOS NETX 5属性动画（ArkTS）文档的结构化整理，通过层级标题、表格和代码块提升可读性：
一、属性动画概述NETX 作用：实现组件通用属性的渐变过渡效果，提升用户体验。支持属性：width、height、backgroundColor、opacity、scale、rotate、translate等。注意事项： 布局类属性（如宽高）变化时&#…...
Redis相关知识总结（缓存雪崩，缓存穿透，缓存击穿，Redis实现分布式锁，如何保持数据库和缓存一致）
文章目录 1.什么是Redis？2.为什么要使用redis作为mysql的缓存？3.什么是缓存雪崩、缓存穿透、缓存击穿？3.1缓存雪崩3.1.1 大量缓存同时过期3.1.2 Redis宕机 3.2 缓存击穿3.3 缓存穿透3.4 总结 4. 数据库和缓存如何保持一致性5. Redis实现分布式…...
【Go】3、Go语言进阶与依赖管理
前言 本系列文章参考自稀土掘金上的 【字节内部课】公开课，做自我学习总结整理。 Go语言并发编程 Go语言原生支持并发编程，它的核心机制是 Goroutine 协程、Channel 通道，并基于CSP（Communicating Sequential Processes࿰…...
【HTML-16】深入理解HTML中的块元素与行内元素
HTML元素根据其显示特性可以分为两大类：块元素(Block-level Elements)和行内元素(Inline Elements)。理解这两者的区别对于构建良好的网页布局至关重要。本文将全面解析这两种元素的特性、区别以及实际应用场景。 1. 块元素(Block-level Elements) 1.1 基本特性 …...
Netty从入门到进阶（二）
二、Netty入门 1. 概述 1.1 Netty是什么 Netty is an asynchronous event-driven network application framework for rapid development of maintainable high performance protocol servers & clients. Netty是一个异步的、基于事件驱动的网络应用框架，用于…...
Go 并发编程基础：通道（Channel）的使用
在 Go 中，Channel 是 Goroutine 之间通信的核心机制。它提供了一个线程安全的通信方式，用于在多个 Goroutine 之间传递数据，从而实现高效的并发编程。 本章将介绍 Channel 的基本概念、用法、缓冲、关闭机制以及 select 的使用。 一、Channel…...
【JVM面试篇】高频八股汇总——类加载和类加载器
目录 1. 讲一下类加载过程？ 2. Java创建对象的过程？ 3. 对象的生命周期？ 4. 类加载器有哪些？ 5. 双亲委派模型的作用（好处）？ 6. 讲一下类的加载和双亲委派原则？ 7. 双亲委派模…...
基于Springboot+Vue的办公管理系统
角色： 管理员、员工 技术： 后端: SpringBoot, Vue2, MySQL, Mybatis-Plus 前端: Vue2, Element-UI, Axios, Echarts, Vue-Router 核心功能： 该办公管理系统是一个综合性的企业内部管理平台，旨在提升企业运营效率和员工管理水…...