【百度Apollo】本地调试仿真：加速自动驾驶系统开发的利器

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引入

Apollo 开放平台是一个开放的、完整的、安全的平台，将帮助汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴结合车辆和硬件系统，快速搭建一套属于自己的自动驾驶系统，目前已经升级迭代到Apollo beta 版本。

前提条件

已本地安装 Dreamview，若未安装，可以去Apollo社区查看安装说明进行操作

• Dreamview安装说明。

步骤一：新建场景集

在本地进行仿真系统调试前，您需要先创建好场景集。参见 场景制作。

注意：场景类型 选择 线下仿真。

步骤二：同步场景集至本地

1. 安装仿真插件。

   参考 将场景集同步到仿真环境 中的方式二安装仿真插件。

2. 在 Dreamview 中打开 Sim Control：

   单击左侧 Tasks，在下方 Others 页签打开 Sim Control，即可进入仿真模拟控制：

   

3. 单击左侧 Profile。

   在 Apollo Studio 中，可以看到您所创建的云端线下仿真场景集。

4. 选择您想要下载到本地的场景集，并单击 Download。

   在 Scenario Profiles 中，可以看到下载到本地的场景集。

   

5. 选择您想要本地调试的场景集。

6. 在右上方 scenarioSet 中，选择您添加的场景。

   

步骤三：选择目标点

1. 在 Dreamview 中，单击左侧栏 Route Editing。

2. 单击 Add Point of Interest，在地图中选取一个起点。

3. 在车道线中选择一个终点作为目标点。

4. 单击 Send Routing Request，发送添加的 routing 点。

   

步骤四：开启相关模块

在 Dreamview 中开启 Planning 和 Routing 模块：

可见 routing 模块会在地图中搜索出可行的路径，planning 模块将指导车进行决策和局部规划，进而指导车进行运动，红线是 routing 在地图中搜索出的路径，蓝色的轨迹是 planning 模块实时规划的局部路径。

步骤五：本地仿真调试 planning 模块

以调试巡航速度为例：

1. 在代码apollo/modules/planning/conf找到配置文件planning.conf修改planning_upper_speed_limit=5, default_cruise_speed=2。

   

2. 保存文件。

3. 重启 planning 模块。

4. 重新发送 routing request 查看车辆运行速度是否发生变化。

   • 配置文件参数修改前：

     

   • 配置文件参数修改后：

     

     注意：PNC monitor上显示的速度单位为km/h，planning.conf配置文件中的速度单位为m/s。

步骤六：查看 PNC monitor 数据

点击 Tasks 模块，打开 PNC monitor，右侧显示 PNC 相关数据信息。