双目相机立体匹配基础

双目匹配就是用左相机和右相机去拍摄同一个点，目的是找到三维世界的同一个点，也就是在左相机和右相机中的成像点之间的像素差（视差），根据视差去求解深度，那么找到左相机点到右相机的同一个对应点这个过程就是双目相机立体匹配。

一、双目视觉流程

双目视觉流程是通过双目相机的左相机和右相机拍摄标定板的图片制作标定（离线），在线拍摄后进行矫正。

满足两个相机是平行的要求，做匹配点也能满足从一维在同一行去搜索，接着进行双目的匹配，匹配特征去寻找对应的特征点，经过双目匹配就能找到两个相机所对应的匹配点就可以求出视差，最后通过相似三角形关系，将视差转变成深度图，这个就是双目相机包括结构光的流程图。

二、常见的双目相机

1、ZED相机

ZED 2 是 Stereolabs 的一款立体相机，用于深度感知、运动跟踪和空间 AI。ZED 2 使开发人员能够构建能够了解其环境并采取智能操作的高级系统。

2、REALSENSE相机

英特尔® 实感™ D435 提供了我们所有相机中最宽的视野，以及深度传感器上的全局快门，非常适合快速移动的应用。

英特尔® 实感™ 深度摄像头 D435 是一款立体解决方案，可为各种应用提供优质深度。它的宽视野非常适合机器人或增强现实和虚拟现实等应用，在这些应用中，看到尽可能多的场景至关重要。这款小型相机的范围可达 10m，可以轻松集成到任何解决方案中，并配备了我们的英特尔实感 SDK 2.0 和跨平台支持。