当前位置: 首页 > news >正文

ros自定义action记录

文章目录

  • 自定义action
    • 1. 定义action文件
    • 2. 修改 package.xml
    • 3. 修改 CMakeLists.txt
    • 4. 运行 `catkin build`
    • 5. simple_action_server.py
    • 6. simple_action_client.py
  • 测试

自定义action

ros 版本:kinetic
自定义test包的文件结构如下

|-- test
|   |-- CMakeLists.txt
|   |-- action
|   |   `--Timer.action
|   |-- package.xml
|   |-- scripts
|   |   |-- simple_action_server.py
|   |   `-- simple_action_server.py

动作定义文件后缀 .action。其组成和srv非常相似。有关自定义srv见链接。

1. 定义action文件

# the goal: to be sent by the client
duration time_to_wait
---# the result: to be sent by the server upon completion
duration time_elapsed
uint32 updates_sent
---# the feedback: to be sent periodically by the server during execution
duration time_elapsed
duration time_remaining

2. 修改 package.xml

向其中添加如下信息:

  <build_depend>actionlib_msgs</build_depend><build_export_depend>actionlib_msgs</build_export_depend>

3. 修改 CMakeLists.txt

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSrospyroscppstd_msgsmessage_generationactionlib_msgs
)
## Generate actions in the 'action' folder
add_action_files(FILESTimer.action
)
## Generate added messages and services with any dependencies listed here
generate_messages(DEPENDENCIESactionlib_msgsstd_msgs  # Or other packages containing msgs
)
catkin_package(
#   INCLUDE_DIRS include
#   LIBRARIES testCATKIN_DEPENDS rospy message_runtime std_msgs roscpp actionlib_msgs
#   DEPENDS system_lib
)

## Mark executable scripts (Python etc.) for installation
## in contrast to setup.py, you can choose the destination
catkin_install_python(PROGRAMSscripts/simple_action_server.pyscripts/simple_action_client.pyDESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

4. 运行 catkin build

动作被正确编译后会生成6个msgTimerGoal.msg, TimerResult.msg, TimerFeedback.msg, TimerActionFeedback.msg, TimerActionGoal.msg, TimerActionResult.msg

5. simple_action_server.py

#!/usr/bin/env pythonimport rospy
import time
import actionlib
from test.msg import TimerAction, TimerGoal, TimerResultdef do_timer(goal):start_time = time.time()time.sleep(goal.time_to_wait.to_sec())result = TimerResult()result.time_elapsed = rospy.Duration.from_sec(time.time() -start_time)result.updates_sent = 0server.set_succeeded(result)rospy.init_node("timer_action_server")
server = actionlib.SimpleActionServer("timer", TimerAction, do_timer, False) #记得写False
server.start()
rospy.spin()
chmod +x  simple_action_server.py

6. simple_action_client.py

#!/usr/bin/env python
import rospyimport actionlib
from test.msg import TimerAction, TimerGoal, TimerResultrospy.init_node("timer_action_client")
client = actionlib.SimpleActionClient("timer", TimerAction)
client.wait_for_server()
goal = TimerGoal()
goal.time_to_wait = rospy.Duration.from_sec(5.0)
client.send_goal(goal)
client.wait_for_result()
print("Time elapsed: %f" % (client.get_result().time_elapsed.to_sec()))
chmod +x  simple_action_client.py

测试

roscore
rosrun test simple_action_client.py
rosrun test simple_action_client.py

如下结果:
在这里插入图片描述

相关文章:

ros自定义action记录

文章目录 自定义action1. 定义action文件2. 修改 package.xml3. 修改 CMakeLists.txt4. 运行 catkin build5. simple_action_server.py6. simple_action_client.py 测试 自定义action ros 版本&#xff1a;kinetic 自定义test包的文件结构如下 |-- test | |-- CMakeLists.t…...

挑战30天学完Python:Day18 正则表达式

&#x1f4d8; Day 18 &#x1f389; 本系列为Python基础学习&#xff0c;原稿来源于 30-Days-Of-Python 英文项目&#xff0c;大奇主要是对其本地化翻译、逐条验证和补充&#xff0c;想通过30天完成正儿八经的系统化实践。此系列适合零基础同学&#xff0c;或仅了解Python一点…...

力扣● 343. 整数拆分 ● 96.不同的二叉搜索树

● 343. 整数拆分 想不到&#xff0c;要勇于看题解。 关键在于理解递推公式。 1、DP数组及其下标的含义&#xff1a;dp[i]是分解i这个数得到的最大的乘积。 2、DP数组如何初始化&#xff1a;dp[0]和dp[1]都没意义&#xff0c;所以直接不赋值&#xff0c;初始化dp[2]1即可。…...

游戏同步+游戏中的网络模块

原文链接&#xff1a;游戏开发入门&#xff08;九&#xff09;游戏同步技术_游戏数据同步机制流程怎么开发-CSDN博客 游戏开发入门&#xff08;十&#xff09;游戏中的网络模块_游戏开发组网-CSDN博客 3.同步技术的基本常识&#xff1a; a.同步给谁&#xff1f;某个用户&…...

【03】逆序数组

提示&#xff1a;文章写完后&#xff0c;目录可以自动生成&#xff0c;如何生成可参考右边的帮助文档 目录 一、逆序函数是什么&#xff1f; 二、逆序函数原码 1.直接逆序 2.创建临时数组逆序 三、结言 &#x1f4a5;一、逆序函数是什么&#xff1f; 示例&#xff1a;输入1 4 …...

基于Prony算法的系统参数辨识matlab仿真

目录 1.程序功能描述 2.测试软件版本以及运行结果展示 3.核心程序 4.本算法原理 5.完整程序 1.程序功能描述 Prony算法是一种用于信号处理和系统辨识的经典方法&#xff0c;特别适用于线性时不变系统&#xff08;LTI&#xff09;的频率响应分析以及模拟复指数信号序列。其…...

创建第一个React项目

React脚手架 npx create-react-app react-demonpx是直接从互联网网上拉最新的脚手架进行创建react 运行React项目 npm start若想找到Webpack配置文件 npm ejectReact的基本使用 基本步骤 导入react和react-dom vue 创建react元素 渲染react元素到页面中导入 import React…...

Redis篇之Redis持久化的实现

持久化即把数据保存到可以永久保存的存储设备当中&#xff08;磁盘&#xff09;。因为Redis是基于内存存储数据的&#xff0c;一旦redis实例当即数据将会全部丢失&#xff0c;所以需要有某些机制将内存中的数据持久化到磁盘以备发生宕机时能够进行恢复&#xff0c;这一过程就称…...

dpdk环境搭建和工作原理

文章目录 1、DPDK环境搭建1.1、环境搭建1.2、编译DPDK 2、DPDK工作原理 1、DPDK环境搭建 1.1、环境搭建 工具准备&#xff1a;VMware、ubuntu16.04。 &#xff08;1&#xff09;VMware添加两个网卡。桥接网卡作为 DPDK 运行的网卡&#xff0c;NAT 网卡作为 ssh 连接的网卡。 …...

接口测试实战--自动化测试流程

一、项目前期准备 常见项目软件架构: springMvc:tomcat里运行war包(在webapps目录下) springboot:java -jar xx.jar -xms(**) 运行参数 springCloud:k8s部署,使用kubectl create -f xx.yaml 接口自动化测试介入需越早越好,只要api定义好就可以编写自动化脚本; 某个…...

babylonjs中文文档

经过咨询官方&#xff0c;文档已经添加了开源协议。 基于目前babylonjs没有中文文档&#xff0c;为了打造更好的babylonjs生态圈 &#xff0c;特和小伙伴们翻译了官方文档。 相关链接: 欢迎加群&#xff1a;464146715 官方文档 中文文档 Babylonjs案例分享...

WordPress使用

WordPress功能菜单 仪表盘 可以查看网站基本信息和内容。 文章 用来管理文章内容&#xff0c;分类以及标签。编辑文章以及设置分类标签&#xff0c;分类和标签可以被添加到 外观-菜单 中。 分类名称自定义&#xff1b;别名为网页url链接中的一部分&#xff0c;最好别设置为中文…...

IDEA 2021.3激活

1、打开idea&#xff0c;在设置中查找Settings/Preferences… -> Plugins 内手动添加第三方插件仓库地址&#xff1a;https://plugins.zhile.io搜索&#xff1a;IDE Eval Reset 插件进行安装。应用和使用&#xff0c;如图...

进度条小程序

文章目录 铺垫回车换行缓冲区概述强制冲刷缓冲区 简单实现倒计时功能进度条小程序版本一实例代码效果展示分析 版本二 铺垫 回车换行 回车和换行是两个独立的动作 回车是将光标移动到当前行的最开始&#xff08;最左侧&#xff09; 换行是竖直向下平移一行 在C语言中&…...

K8S安装部署

常见的K8S安装部署方式 Minikube Minikube是一个工具&#xff0c;可以在本地快速运行一个单节点微型K8S&#xff0c;仅用于学习、预览K8S的一些特性使用。 部署地址&#xff1a;Install Tools | Kubernetes Kubeadm Kubeadm也是一个工具&#xff0c;提供kubeadm init和kube…...

AI大模型与小模型之间的“脱胎”与“反哺”(第一篇)

一、AI小模型脱胎于AI大模型&#xff0c;而AI小模型群又可以反哺AI大模型 AI大模型&#xff08;如GPT、BERT等&#xff09;通常拥有大量的参数和训练数据&#xff0c;能够生成或理解复杂的文本内容。这些大模型在训练完成后&#xff0c;可以通过剪枝、微调等方式转化为小模型&…...

C#学习总结

1、访问权限 方法默认访问修饰符&#xff1a;private 类默认访问修饰符&#xff1a;internal 类的成员默认访问修饰符&#xff1a;private 2、UserControl的使用 首先添加用户控件 使用时一种是通过代码添加&#xff0c;一种是通过拖动组件到xaml中...

计算机网络-网络互联

文章目录 网络互联网络互联方法LAN-LAN&#xff1a;网桥及其互连原理使用网桥实现LAN-LAN使用交换机扩展局域网使用路由器连接局域网 LAN-WANWAN-WAN路由选择算法非自适应路由选择算法自适应路由选择算法广播路由选择算法&#xff1a;分层路由选择算法 网络互联 网络互联是指利…...

免费的ChatGPT网站( 7个 )

ChatGPT 是由 OpenAI 公司研发的一款大型语言模型&#xff0c;它可以实现智能聊天、文本生成、语言翻译等多种功能。以下是 ChatGPT 的详细介绍&#xff1a; 智能聊天&#xff1a;ChatGPT 可以与用户进行自然语言对话&#xff0c;回答用户的问题&#xff0c;提供相关的信息和建…...

Opencv3.2 ubuntu20.04安装过程

##1、更新源 sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main" sudo apt update##2、安装依赖库 sudo apt-get install build-essential sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavfor…...

stm32G473的flash模式是单bank还是双bank?

今天突然有人stm32G473的flash模式是单bank还是双bank&#xff1f;由于时间太久&#xff0c;我真忘记了。搜搜发现&#xff0c;还真有人和我一样。见下面的链接&#xff1a;https://shequ.stmicroelectronics.cn/forum.php?modviewthread&tid644563 根据STM32G4系列参考手…...

定时器任务——若依源码分析

分析util包下面的工具类schedule utils&#xff1a; ScheduleUtils 是若依中用于与 Quartz 框架交互的工具类&#xff0c;封装了定时任务的 创建、更新、暂停、删除等核心逻辑。 createScheduleJob createScheduleJob 用于将任务注册到 Quartz&#xff0c;先构建任务的 JobD…...

学习STC51单片机31(芯片为STC89C52RCRC)OLED显示屏1

每日一言 生活的美好&#xff0c;总是藏在那些你咬牙坚持的日子里。 硬件&#xff1a;OLED 以后要用到OLED的时候找到这个文件 OLED的设备地址 SSD1306"SSD" 是品牌缩写&#xff0c;"1306" 是产品编号。 驱动 OLED 屏幕的 IIC 总线数据传输格式 示意图 …...

LeetCode - 199. 二叉树的右视图

题目 199. 二叉树的右视图 - 力扣&#xff08;LeetCode&#xff09; 思路 右视图是指从树的右侧看&#xff0c;对于每一层&#xff0c;只能看到该层最右边的节点。实现思路是&#xff1a; 使用深度优先搜索(DFS)按照"根-右-左"的顺序遍历树记录每个节点的深度对于…...

【Go语言基础【13】】函数、闭包、方法

文章目录 零、概述一、函数基础1、函数基础概念2、参数传递机制3、返回值特性3.1. 多返回值3.2. 命名返回值3.3. 错误处理 二、函数类型与高阶函数1. 函数类型定义2. 高阶函数&#xff08;函数作为参数、返回值&#xff09; 三、匿名函数与闭包1. 匿名函数&#xff08;Lambda函…...

Java编程之桥接模式

定义 桥接模式&#xff08;Bridge Pattern&#xff09;属于结构型设计模式&#xff0c;它的核心意图是将抽象部分与实现部分分离&#xff0c;使它们可以独立地变化。这种模式通过组合关系来替代继承关系&#xff0c;从而降低了抽象和实现这两个可变维度之间的耦合度。 用例子…...

JavaScript 数据类型详解

JavaScript 数据类型详解 JavaScript 数据类型分为 原始类型&#xff08;Primitive&#xff09; 和 对象类型&#xff08;Object&#xff09; 两大类&#xff0c;共 8 种&#xff08;ES11&#xff09;&#xff1a; 一、原始类型&#xff08;7种&#xff09; 1. undefined 定…...

搭建DNS域名解析服务器(正向解析资源文件)

正向解析资源文件 1&#xff09;准备工作 服务端及客户端都关闭安全软件 [rootlocalhost ~]# systemctl stop firewalld [rootlocalhost ~]# setenforce 0 2&#xff09;服务端安装软件&#xff1a;bind 1.配置yum源 [rootlocalhost ~]# cat /etc/yum.repos.d/base.repo [Base…...

Webpack性能优化:构建速度与体积优化策略

一、构建速度优化 1、​​升级Webpack和Node.js​​ ​​优化效果​​&#xff1a;Webpack 4比Webpack 3构建时间降低60%-98%。​​原因​​&#xff1a; V8引擎优化&#xff08;for of替代forEach、Map/Set替代Object&#xff09;。默认使用更快的md4哈希算法。AST直接从Loa…...

【学习笔记】erase 删除顺序迭代器后迭代器失效的解决方案

目录 使用 erase 返回值继续迭代使用索引进行遍历 我们知道类似 vector 的顺序迭代器被删除后&#xff0c;迭代器会失效&#xff0c;因为顺序迭代器在内存中是连续存储的&#xff0c;元素删除后&#xff0c;后续元素会前移。 但一些场景中&#xff0c;我们又需要在执行删除操作…...