当前位置： 首页 > news >正文

【MATLAB】兔子机器人动力学模型解读（simulink中的simscape的各模块介绍）

news 2026/4/20 2:24:10

1、动力学模型

Rectangular Joint

控制平面上（x，y轴）的移动，去掉以后，机器人在原地翻滚不移动
MATLAB
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

Rigid Transform

坐标转换，B站视频已收藏
去掉，机体与地面贴合

此处的作用是设定机体的初始高度
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

Revolute Joint

旋转关节，掌管旋转自由度
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

Rigid Transform 4

上下分离
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

Rigid Transform2

机体与腿部分离，不然腿部就与机体中心重合了。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

Simulink-PS Converter

将simulink信号转化为真实物理环境信号，实现从虚到实
在这里插入图片描述

Inport

输入端口
在这里插入图片描述

关节电机

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

PS-Simulink Converter

将环境变量转换成simulink变量
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

Gain

就是比例系数
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

outport

将关节电机的转动角度读取出来
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

腿部

点击左下角箭头进行展开
在这里插入图片描述
改变腿的尺寸等物理性质
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
采用变量更有灵活性，L为杆长
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

输入扭矩

在这里插入图片描述

车轮电机

在这里插入图片描述
电机带动车轮转动
在这里插入图片描述

Transform Sensor1

translation 翻译为：平移
http://t.csdnimg.cn/M9o4S
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

Transform Sensor2

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
L0代表车轮旋转角度
（纠正！！theta是腿部角度，并且此处的腿部是指虚拟腿即机体到车轮的连线）
在这里插入图片描述
但是为什么theta就能代表机体倾斜角呢？（纠正！！theta是腿部角度）
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

2、总系统

动力学系统引脚定义

在这里插入图片描述

scope示波器

在这里插入图片描述
通过示波器可以看到各值的输出（无单位），来分析运动特性
在这里插入图片描述
theta是腿部角度，并且此处的腿部是指虚拟腿即机体到车轮的连线
纠正：L0代表腿长,并且此处的腿部是指虚拟腿即机体到车轮的连线
在这里插入图片描述
应该是指旋转半径，指虚拟腿长（圆心为车轮中心）
在这里插入图片描述

相关文章：

【MATLAB】兔子机器人动力学模型解读（simulink中的simscape的各模块介绍）

1、动力学模型 Rectangular Joint 控制平面上（x，y轴）的移动，去掉以后，机器人在原地翻滚不移动 Rigid Transform 坐标转换，B站视频已收藏 去掉，机体与地面贴合 此处的作用是设定机体的初…...

编程日记 2024/2/29 3:14:44

小程序配置服务器域名

要配置小程序的服务器域名，您需要在小程序后台进行以下步骤： 登录小程序后台，进入开发设置页面。找到服务器域名配置选项，点击添加域名。输入您的服务器域名，可以添加多个域名，包括请求域名、上传文件域名…...

编程日记 2024/2/29 3:13:43

探究全链路压力测试的含义与重要性

全链路压力测试是指对整个应用系统的各个环节或组件进行压力测试，以模拟实际生产环境中的用户负载和流量，评估系统在高负载条件下的性能表现。 1. 全链路压力测试的含义 全链路压力测试涉及系统的所有组件和环节，包括前端用户界面、应用服务器…...

编程日记 2024/2/29 3:06:36

代码随想录算法训练营day64 || 84. 柱状图中最大的矩形

单调栈，又一次经典来袭！ LeetCode：84.柱状图中最大的矩形_哔哩哔哩_bilibili 首先补充昨天接雨水题目解法的更新，代码随想录 中给出双指针和单调栈的解法，其中所采用的思想是计算每一列可以容纳的雨水，非常…...

编程日记 2024/2/29 3:02:32

图的简单介绍

定义及术语 G(V,E)：图G的顶点集为V，边集为E。分为有向图和无向图两类。 顶点的度：与该结点相连的边的条数。 出度：顶点的出边条数 入度：顶点的入边条数 顶点的权值称为点权，边的权值称为边权。 存储 1.邻…...

编程日记 2024/2/29 2:57:28

【C#小知识】c#中的delegate（委托）和event（事件）

今天来介绍一下delegate和event。delegate在c#中可以定义一个函数类型，可以将函数作为一个对象来使用。event在c#中则可以看做一个函数的集合，event中包含了一个或多个函数。 delegate using System;public class MyClass {//定义委托public delegate v…...

编程日记 2024/2/29 2:56:26

车规级存储芯片SPI NOR Flash

国产SPI NOR Flash厂家聚辰提供多种容量选择，可满足多种实时操作系统所需的不同存储空间；并且，拥有四种不同电压范围，分别为3V、1.8V、1.2V以及针对电池供电应用推出的1.65V~3.6V宽压供电的产品系列；同时，提…...

编程日记 2024/2/29 2:55:25

CSS轻松学：简单易懂的CSS基础指南

css基础 更多web开发知识欢迎访问我的专栏>>> 01-CSS初体验 层叠样式表 (Cascading Style Sheets，缩写为 CSS），是一种 样式表 语言，用来描述 HTML 文档的呈现（美化内容）。 书写位置：…...

编程日记 2024/2/29 2:53:22

06 Qt自绘组件：Switch动画开关组件

系列文章目录 01 Qt自定义风格控件的基本原则-CSDN博客 02 从QLabel聊起：自定义控件扩展-图片控件-CSDN博客 03 从QLabel聊起：自定义控件扩展-文本控件-CSDN博客 04 自定义Button组件：令人抓狂的QToolButton文本图标居中问题-CSDN博客 0…...

编程日记 2024/2/29 2:48:18

大语言模型LLM分布式训练：大规模数据集上的并行技术全景探索（LLM系列03）

文章目录 大语言模型LLM分布式训练：大规模数据集上的并行技术全景探索（LLM系列03）1. 引言1.1 大语言模型（LLM）的重要性及其规模化挑战1.2 分布式训练策略的需求 2. 分布式训练基础原理2.1 并行计算的基本概念与分类 3.…...

编程日记 2024/2/29 2:47:17

98.验证二叉搜索树

98.验证二叉搜索树 思路 1.一开始使用递归，想当前节点满足条件后，再使左右子树分别满足条件。失败，只考虑了节点与左右子树的大小，未考虑隔代节点的关系。 2.转变思路，使用中序遍历的方法，从第一个节点开…...

编程日记 2024/2/29 2:46:16

2月21日，每日信息差

🎖 素材来源官方媒体/网络新闻 🎄 10 家央企签订倡议书：将主动向社会开放人工智能应用场景 🌍 上海成为首个固定资产投资破万亿的一线城市 🌋 特斯拉扩建德国工厂的计划遭当地居民反对 🎁 加拿大公司利用木…...

编程日记 2024/2/29 2:43:14

android.text.BoringLayout.isBoring 的 NullPointerException

都是重写TextView.settext()函数导致的坑~ override fun setText(text: CharSequence?, type: BufferType?) {if (text.isNullOrEmpty()) {return}//业务代码super.setText(text, type)} java.lang.NullPointerException at android.text.BoringLayout.isBoring(BoringLayo…...

编程日记 2024/2/29 2:42:13

C++ 高频考点

1. C/C内存有哪几种类型？ C中，内存分为5个区：堆(malloc)、栈(如局部变量、函数参数)、程序代码区（存放二进制代码）、全局/静态存储区（全局变量、static变量）和常量存储区（常量&…...

编程日记 2024/2/29 2:39:11

Ubuntu安装SVN服务并结合内网穿透实现公网访问本地存储文件

最近，我发现了一个超级强大的人工智能学习网站。它以通俗易懂的方式呈现复杂的概念，而且内容风趣幽默。我觉得它对大家可能会有所帮助，所以我在此分享。点击这里跳转到网站。 文章目录 前言1. Ubuntu安装SVN服务2. 修改配置文件2.1 修改svns…...

编程日记 2024/2/29 2:36:09

2月20日，每日信息差

第一、中国联通 1 月智慧客服客户问题解决率为 97.9%，大联接用户达 10.02 亿户，5G 套餐用户约 2.64 亿户，物联网终端连接约 5.06 亿户。5G 行业虚拟专网服务客户数为 9185 个，智慧客服问题解决率 97.9%，智能服务占比 8…...

编程日记 2024/2/29 2:33:06

Visual Studio清单作用

1、作用： 制定程序依赖的C运行库的dll及版本，包括mfc，atl，crt等，在Visual Studio安装目录下的vc/redist下有debug和release版本 2、确定应用程序依赖哪些visual C 库方法： 查看项目-》项目设置-》常规&…...

编程日记 2024/2/29 2:30:03

Java中的==和equals()方法的区别是？hashCode()和equals()的关系是什么？

目录 解释Java中的和equals()方法。 hashCode()和equals()的关系是什么？ 解释Java中的和equals()方法。 在Java中，和equals()方法都用于比较两个对象，但它们在比较时的侧重点和行为上有所不同。 1. **运算符：** - 是Java中的…...

编程日记 2024/2/29 2:29:02

yaml-cpp开源库使用

源码下载&#xff1a;https://github.com/jbeder/yaml-cpp 1.yaml-cpp编译 步骤主要如下&#xff1a;进入源码目录后 mkdir build cd build cmake … make make install 2.代码示例 #include "funset.hpp" #include <string> #include <fstream> #i…...

编程日记 2024/2/29 2:28:01

【C++私房菜】序列式容器的迭代器失效问题

目录 一、list的迭代器失效 二、vector的迭代器失效 1、空间缩小操作 2、空间扩大操作 三、总结 在C中&#xff0c;当对容器进行插入或删除操作时&#xff0c;可能会导致迭代器失效的问题。所谓迭代器失效指的是&#xff0c;原先指向容器中某个元素的迭代器&#xff0c;在…...

编程日记 2024/2/29 2:18:54

C++数据结构--回溯算法

一.什么是回溯算法算法思想:在包含问题的所有解的解空间树中,按照深度优先搜索的策略,从根节点出发深度搜索解空间树。当搜索到某一节点时,要先判断该节点是否包含问题的解;如果包含就从该节点出发继续深度搜索下去,否则逐层向上回溯。一般在搜索的过程中都会添加相应的剪枝函数…...

编程新知 2026/4/20 1:51:08

Windows 10系统清理终极指南：让旧电脑重获新生的免费神器

Windows 10系统清理终极指南&#xff1a;让旧电脑重获新生的免费神器 【免费下载链接】Win10BloatRemover Configurable CLI tool to easily and aggressively debloat and tweak Windows 10 by removing preinstalled UWP apps, services and more. Originally based on the W…...

编程新知 2026/4/20 1:33:41

【脚本安装】十分钟配置Claude Code：终端里的AI编程搭档

十分钟上手Claude Code&#xff1a;终端里的AI编程搭档从零开始配置属于你自己的AI编程助手&#xff0c;让代码审查、批量修改、技术问答都在命令行里搞定。为什么写这篇 最近折腾了不少AI编程工具&#xff0c;Claude Code给我的体验最接近「搭档」这个词——不是那种被动等指令…...

编程新知 2026/4/20 0:22:49

CSS如何引入CSS暗黑模式配置_通过媒体特性实现主题自动化

直接用 media (prefers-color-scheme: dark) 媒体查询响应系统主题&#xff0c;支持 Chrome 76 等现代浏览器&#xff1b;需配合 no-preference 回退规则&#xff0c;并与 JS 主题控制协同&#xff1a;媒体查询管首次加载默认态&#xff0c;JS 管后续手动切换&#xff0c;避免冲…...

编程新知 2026/4/20 0:16:25

深入NRF52832 ESB协议栈：从状态机到PPI，剖析与NRF24L01通信的底层时序与避坑指南

深入NRF52832 ESB协议栈&#xff1a;从状态机到PPI的通信稳定性实战指南 1. 无线通信系统的核心挑战 在物联网和智能硬件领域&#xff0c;2.4GHz无线通信已成为设备互联的基础技术。NRF52832作为Nordic Semiconductor的旗舰级蓝牙低功耗SoC&#xff0c;其内置的Enhanced ShockB…...

编程新知 2026/4/19 23:05:38

告别重启大法：详解CentOS/Ubuntu网络配置文件的正确修改姿势与避坑指南

告别重启大法&#xff1a;详解CentOS/Ubuntu网络配置文件的正确修改姿势与避坑指南 每次修改完Linux服务器网络配置后&#xff0c;你是否总在纠结该用systemctl restart network还是nmcli&#xff1f;是否经历过配置明明正确却死活不生效的抓狂时刻&#xff1f;本文将带你深入理…...

编程新知 2026/4/19 22:49:03

STM32F103C8T6新手避坑指南：用软件IIC读取MPU6050原始数据，串口打印实测（附完整工程）

STM32F103C8T6实战&#xff1a;从零搭建MPU6050数据采集系统&#xff08;附避坑手册&#xff09; 第一次接触STM32和MPU6050传感器时&#xff0c;我花了整整三天时间才让串口成功输出数据。期间经历了IIC通信失败、数据异常、硬件连接错误等各种问题。本文将分享这些实战经验&a…...

编程新知 2026/4/19 22:12:30

工程师的桌面瘦身计划：如何为Solidworks 2021 SP5定制最小化安装（仅12G vs 22G全功能）

SolidWorks 2021 SP5精简安装指南&#xff1a;12GB极致瘦身方案 当你的SSD只剩下最后20GB空间&#xff0c;而SolidWorks完整安装需要吃掉22GB时&#xff0c;每个GB都变得弥足珍贵。作为从业十年的机械设计师&#xff0c;我经历过太多因为磁盘空间不足导致的软件崩溃——直到发现…...

编程新知 2026/4/19 21:43:23

从Dex-Net 2.0到实际项目：如何用Python和PyTorch复现经典抓取质量评估网络（附数据集处理技巧）

从Dex-Net 2.0到实际项目&#xff1a;Python与PyTorch实战轻量化抓取质量评估模型 在机器人抓取研究领域&#xff0c;Dex-Net系列算法一直被视为性能标杆&#xff0c;但其庞大的数据需求和复杂实现往往让普通开发者望而却步。本文将带您用PyTorch搭建一个保留Dex-Net 2.0核心思…...

编程新知 2026/4/19 21:19:11

Word长文档页码编排实战：封面、目录与正文的差异化页码设置指南

1. 为什么需要差异化页码设置 写论文、做报告的时候&#xff0c;最让人头疼的就是页码设置问题。封面不能有页码&#xff0c;目录要用罗马数字&#xff0c;正文又得用阿拉伯数字。这种需求在学术论文、商业报告中非常常见&#xff0c;但很多朋友第一次遇到时都会手忙脚乱。 我…...

编程新知 2026/4/19 20:19:20