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2D图像处理：九点标定_下（机械手轴线与法兰轴线不重合）(附源码)

news 2025/7/8 0:53:23

文章目录

  • 2. 机械手轴线与法兰轴线不重合
    • 2.1 两次拍照避免标定旋转中心
    • 2.2 旋转中心标定
    • 2.3 非标定中心的方法
      • 2.3.1 预备内容-点坐标旋转计算
      • 2.3.2 工件存在平移和旋转
  • 3. 代码（待更新）

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2. 机械手轴线与法兰轴线不重合

        旋转中心，只要机械手或是平台没有动，没有拆卸，旋转中心是机构的一个固定的点。也就是调整贴合物体的角度的时候，因为旋转带来了XY的偏移。

2.1 两次拍照避免标定旋转中心

        多次拍照贴合可以避免标定中心。流程：先拍照，调角度，然后再拍照，在校准中心（旋转带来的偏差第二次拍照获得），则不需要标定旋转中心。
        如果单次贴合，也就是拍照一次，纠正XY角度，则需要标定旋转中心。

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