FreeRtos自学笔记3-----参考正点原子视频

FreeRtos任务的创建与删除
任务的创建与删除本质上是调用FreeRtos的API函数。
API函数：
1.xTaskGreate():动态创建任务函数；
2.xTaskGreateStatic();静态创建任务函数；
3.xTaskDelete():任务删除
动态创建任务：任务的任务控制块以及任务的栈空间所需要的内存，均由FreeRtos的管理的堆中分配，系统运行时地址随机。
静态创建任务：任务的任务控制块以及任务的栈空间所需要的内存，均由用户自己分配，系统运行时地址不会修改。
动态创建任务函数：
Basetype_t xTaskGreat
{
TaskFunction_t pxTaskCode;
//指向任务函数的指针
const charconst pcName;
//任务名字，最大长度configMAX_TASK_NAME_LEN(一般默认16即任务名最长16个字符)
const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth;
//任务堆栈的大小，以字为单位，1个字等于4个字节大小。
voidconst pvParameters;
//传递给任务函数的参数，很少用，一般为NULL
UBasetype_t uxPriority;
//任务优先级，范围0–configMAX_PRIORITIES-1;一般为0-31
TaskHandle_t*const pxGreatedTask;
//任务句柄，就是任务的控制块，任务删除时候就是使用这个
}
函数返回值
pdPASS 任务创建成功
errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY 任务创建失败
一般任务创建失败是创建任务所需的栈的内存太大啦。
实现动态创建任务流程：
1.将宏configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION配置为1；即允许创建动态任务。
2.定义函数入口参数
3.编写任务函数
此函数创建的任务会立刻进入就绪态，由任务调度器运行
动态创建任务函数的内部实现：
1.申请堆栈内存和任务控制块内存；（我们只写内存大小，函数内部会自动帮我们分配）
2.TCB(任务控制块)成员赋值；（即任务的特性：如名字，栈大小，优先级等等）
3.添加新任务到就绪列表中。
typedef struct tskTaskControlBlock
{
volatile StackType_t *pxTopOfStack;
//任务栈栈顶，必须作为TCB的第一个成员；
Listltem_t xStateListltem;
//任务状态列表项
Listltem_t xEventListltem;
//任务事件列表项
UBaseType_t uxPriority;
//任务优先级，数值越大，优先级越高
StackType_t *pxStack;
//任务栈起始地址
char pcTaskName[configMAX_TASK_NAME_LEN ];
//任务名字
…省略很多条件编译的成员

}tskTCB;