当前位置: 首页 > news >正文

SLAM基础知识:前端和后端

在SLAM中前端和后端是被经常提到的一个概念。但是对于前端和后端的理解有着不同的看法,我的理解是:

前端:前端负责处理传感器数据,特征提取,进行状态估计和地图构建的初步步骤。

后端:后端接受不同时刻的里程计信息,以及回环检测信息,对它们进行优化,得到全局一致的轨迹和地图。

也就是说前端一般是为了得到当前帧的一个粗糙的位姿估计,而后端则是一个规模更大(多帧之间的约束、回环、IMU等其他约束)的优化系统。 

以LOAM系列为例:

特征提取、匹配、scan-to-map中利用高斯牛顿求解ICP问题进行状态估计,这些都属于前端部分;回环检测、因子图优化部分则属于后端。

以Fast-LIO系列为例:

在基于滤波的SLAM算法中,使用迭代卡尔曼滤波(Iterative Kalman Filtering)来求解当前帧状态量的步骤通常属于SLAM系统的前端部分。

如果我们把后端看做是一个全局优化或者多个时刻的里程计优化的话,那么因为Fast-LIO系列没有回环,则认为没有后端只有前端。

以ORB-SLAM系列为例:

ORB-SLAM2主要有3大线程,分别是跟踪线程,局部建图线程以及回环检测线程。跟踪线程仅优化当前帧位姿,属于前端视觉里程计部分;局部建图线程会一起优化当前帧及其共视关键帧的位姿和地图点,属于后端优化部分;回环检测线程会优化全局位姿也属于后端优化部分。

相关文章:

SLAM基础知识:前端和后端

在SLAM中前端和后端是被经常提到的一个概念。但是对于前端和后端的理解有着不同的看法,我的理解是: 前端:前端负责处理传感器数据,特征提取,进行状态估计和地图构建的初步步骤。 后端:后端接受不同时刻的里…...

一文彻底搞懂从输入URL到显示页面的全过程

简略版: 用户输入URL后,浏览器经过URL解析、DNS解析、建立TCP连接、发起HTTP请求、服务器处理请求、接收响应并渲染页面、关闭TCP连接等步骤,最终将页面显示给用户。 详细版: URL解析:浏览器根据用户输入的URL&#x…...

好书安利:《大模型应用开发极简入门:基于GPT-4和ChatGPT》这本书太好了!150页就能让你上手大模型应用开发

文章目录 前言一、ChatGPT 出现,一切都变得不一样了二、蛇尾书特色三、蛇尾书思维导图四、作译者简介五、业内专家书评总结 前言 ​如果问个问题:有哪些产品曾经创造了伟大的奇迹?ChatGPT 应该会当之无愧入选。仅仅发布 5 天,Chat…...

力扣题库第4题:移动零

题目内容: 给定一个数组 nums,编写一个函数将所有 0 移动到数组的末尾,同时保持非零元素的相对顺序。 请注意 ,必须在不复制数组的情况下原地对数组进行操作。 示例 : 输入: nums [0,1,0,3,12] 输出: [1,3,12,0,0] 答案&…...

Java解决IP地址无效化

Java解决IP地址无效化 01 题目 给你一个有效的 IPv4 地址 address,返回这个 IP 地址的无效化版本。 所谓无效化 IP 地址,其实就是用 "[.]" 代替了每个 "."。 示例 1: 输入:address "1.1.1.1" 输出…...

[数据结构初阶]队列

鼠鼠我呀,今天写一个基于C语言关于队列的博客,如果有兴趣的读者老爷可以抽空看看,很希望的到各位老爷观点和点评捏! 在此今日,也祝各位小姐姐女生节快乐啊,愿笑容依旧灿烂如初阳,勇气与童真永不…...

MySQL学习Day27——MySQL事务日志

事务的隔离性由锁机制实现,而事务的原子性、一致性和持久性由事务的redo日志和undo日志来保证。其中REDO LOG称为重做日志,提供再写入操作,恢复提交事务修改的页操作,用来保证事务的持久性,redo log是存储引擎层生成的日志,记录的是物理级别上的页修改操作,主要为了保证…...

ETAS工具链ISOLAR-AB重要概念,RTE配置,ECU抽取

RTE配置界面,包含ECU抽取关联 首次配置RTE,出现需要勾选的抽取EXTRACT 创建System System制作SWC到ECU的Mapping System制作System Data 的Mapping...

蓝桥杯倒计时 43天 - 前缀和

思路&#xff1a;如果用n^2复杂度暴力会超时。nlogn 可以&#xff0c;利用前缀和化简&#xff0c;提前存储某个位置前的每个石头搬运到该位置和每个石头后搬运到该位置的前缀和On最后直接输出 On。排序花 nlogn #include<bits/stdc.h> using namespace std; typedef pai…...

【Web - 框架 - Vue】随笔 - Vue的简单使用(01) - 快速上手

【Web - 框架 - Vue】随笔 - Vue的简单使用(01) - 快速上手 Vue模板代码 代码 <!DOCTYPE html> <html lang"en"> <head><meta charset"UTF-8"><title>模板</title> </head> <body> <div></di…...

【简说八股】Redisson的守护线程是怎么实现的

Redisson Redisson 是一个 Java 语言实现的 Redis SDK 客户端&#xff0c;在使用分布式锁时&#xff0c;它就采用了「自动续期」的方案来避免锁过期&#xff0c;这个守护线程我们一般也把它叫做「看门狗」线程。 Redission是一个在Java环境中使用的开源的分布式缓存和分布式锁实…...

WPS/Office 好用的Word插件-查找替换

例如&#xff1a;一片文档&#xff1a;…………泰山…………泰&#xff08;少打了山字&#xff09;………… 要是把“泰”查找替换为“泰山”&#xff0c;就会把前面的“泰山”变成“泰山山”&#xff0c;这种问题除了再把“泰山山”查找替换为“泰山”&#xff0c;有没有更简单…...

Go 简单设计和实现可扩展、高性能的泛型本地缓存

相信大家对于缓存这个词都不陌生&#xff0c;但凡追求高性能的业务场景&#xff0c;一般都会使用缓存&#xff0c;它可以提高数据的检索速度&#xff0c;减少数据库的压力。缓存大体分为两类&#xff1a;本地缓存和分布式缓存&#xff08;如 Redis&#xff09;。本地缓存适用于…...

Vue.js 深度解析:模板编译原理与过程

&#x1f90d; 前端开发工程师、技术日更博主、已过CET6 &#x1f368; 阿珊和她的猫_CSDN博客专家、23年度博客之星前端领域TOP1 &#x1f560; 牛客高级专题作者、打造专栏《前端面试必备》 、《2024面试高频手撕题》 &#x1f35a; 蓝桥云课签约作者、上架课程《Vue.js 和 E…...

Java多线程——如何保证原子性

目录 引出原子性保障原子性CAS 创建线程有几种方式&#xff1f;方式1&#xff1a;继承Thread创建线程方式2&#xff1a;通过Runnable方式3&#xff1a;通过Callable创建线程方式4&#xff1a;通过线程池概述ThreadPoolExecutor API代码实现源码分析工作原理&#xff1a;线程池的…...

stm32消息和邮箱使用

邮箱管里介绍 邮箱是C/OS-II中另一种通讯机制,它可以使一个任务或者中断服务子程序向另一个任务发送一个指针型的变量。该指针指向一个包含了特定“消息”的数据结构。为了在C/OS-II中使用邮箱,必须将OS_CFG.H中的OS_MBOX_EN常数置为1。使用邮箱之前,必须先建立该邮箱。该操…...

银行数字化转型导师坚鹏:银行数字化转型案例研究

银行数字化转型案例研究 课程背景&#xff1a; 数字化背景下&#xff0c;很多银行存在以下问题&#xff1a; 不清楚银行科技金融数智化案例&#xff1f; 不清楚银行供应链金融数智化案例&#xff1f; 不清楚银行普惠金融数智化案例&#xff1f; 不清楚银行跨境金融数智…...

142.乐理基础-音程的构唱练习

内容参考于&#xff1a;三分钟音乐社 上一个内容&#xff1a;141.乐理基础-男声女声音域、模唱、记谱与实际音高等若干问题说明-CSDN博客 本次内容最好去看视频&#xff1a; https://apphq3npvwg1926.h5.xiaoeknow.com/p/course/column/p_5fdc7b16e4b0231ba88d94f4?l_progra…...

【比较mybatis、lazy、sqltoy、mybatis-flex操作数据】操作批量新增、分页查询(二)

orm框架使用性能比较 环境&#xff1a; idea jdk17 spring boot 3.0.7 mysql 8.0比较mybatis、lazy、sqltoy、mybatis-flex操作数据 测试条件常规对象 orm 框架是否支持xml是否支持 Lambda对比版本mybatis☑️☑️3.5.4sqltoy☑️☑️5.2.98lazy✖️☑️1.2.4-JDK17-SNAPS…...

每日OJ题_链表②_力扣24. 两两交换链表中的节点

目录 力扣24. 两两交换链表中的节点 解析代码 力扣24. 两两交换链表中的节点 24. 两两交换链表中的节点 难度 中等 给你一个链表&#xff0c;两两交换其中相邻的节点&#xff0c;并返回交换后链表的头节点。你必须在不修改节点内部的值的情况下完成本题&#xff08;即&…...

浏览器访问 AWS ECS 上部署的 Docker 容器(监听 80 端口)

✅ 一、ECS 服务配置 Dockerfile 确保监听 80 端口 EXPOSE 80 CMD ["nginx", "-g", "daemon off;"]或 EXPOSE 80 CMD ["python3", "-m", "http.server", "80"]任务定义&#xff08;Task Definition&…...

[特殊字符] 智能合约中的数据是如何在区块链中保持一致的?

&#x1f9e0; 智能合约中的数据是如何在区块链中保持一致的&#xff1f; 为什么所有区块链节点都能得出相同结果&#xff1f;合约调用这么复杂&#xff0c;状态真能保持一致吗&#xff1f;本篇带你从底层视角理解“状态一致性”的真相。 一、智能合约的数据存储在哪里&#xf…...

解锁数据库简洁之道:FastAPI与SQLModel实战指南

在构建现代Web应用程序时&#xff0c;与数据库的交互无疑是核心环节。虽然传统的数据库操作方式&#xff08;如直接编写SQL语句与psycopg2交互&#xff09;赋予了我们精细的控制权&#xff0c;但在面对日益复杂的业务逻辑和快速迭代的需求时&#xff0c;这种方式的开发效率和可…...

使用van-uploader 的UI组件,结合vue2如何实现图片上传组件的封装

以下是基于 vant-ui&#xff08;适配 Vue2 版本 &#xff09;实现截图中照片上传预览、删除功能&#xff0c;并封装成可复用组件的完整代码&#xff0c;包含样式和逻辑实现&#xff0c;可直接在 Vue2 项目中使用&#xff1a; 1. 封装的图片上传组件 ImageUploader.vue <te…...

如何在网页里填写 PDF 表格?

有时候&#xff0c;你可能希望用户能在你的网站上填写 PDF 表单。然而&#xff0c;这件事并不简单&#xff0c;因为 PDF 并不是一种原生的网页格式。虽然浏览器可以显示 PDF 文件&#xff0c;但原生并不支持编辑或填写它们。更糟的是&#xff0c;如果你想收集表单数据&#xff…...

JS设计模式(4):观察者模式

JS设计模式(4):观察者模式 一、引入 在开发中&#xff0c;我们经常会遇到这样的场景&#xff1a;一个对象的状态变化需要自动通知其他对象&#xff0c;比如&#xff1a; 电商平台中&#xff0c;商品库存变化时需要通知所有订阅该商品的用户&#xff1b;新闻网站中&#xff0…...

Vue ③-生命周期 || 脚手架

生命周期 思考&#xff1a;什么时候可以发送初始化渲染请求&#xff1f;&#xff08;越早越好&#xff09; 什么时候可以开始操作dom&#xff1f;&#xff08;至少dom得渲染出来&#xff09; Vue生命周期&#xff1a; 一个Vue实例从 创建 到 销毁 的整个过程。 生命周期四个…...

水泥厂自动化升级利器:Devicenet转Modbus rtu协议转换网关

在水泥厂的生产流程中&#xff0c;工业自动化网关起着至关重要的作用&#xff0c;尤其是JH-DVN-RTU疆鸿智能Devicenet转Modbus rtu协议转换网关&#xff0c;为水泥厂实现高效生产与精准控制提供了有力支持。 水泥厂设备众多&#xff0c;其中不少设备采用Devicenet协议。Devicen…...

【若依】框架项目部署笔记

参考【SpringBoot】【Vue】项目部署_no main manifest attribute, in springboot-0.0.1-sn-CSDN博客 多一个redis安装 准备工作&#xff1a; 压缩包下载&#xff1a;http://download.redis.io/releases 1. 上传压缩包&#xff0c;并进入压缩包所在目录&#xff0c;解压到目标…...

RushDB开源程序 是现代应用程序和 AI 的即时数据库。建立在 Neo4j 之上

一、软件介绍 文末提供程序和源码下载 RushDB 改变了您处理图形数据的方式 — 不需要 Schema&#xff0c;不需要复杂的查询&#xff0c;只需推送数据即可。 二、Key Features ✨ 主要特点 Instant Setup: Be productive in seconds, not days 即时设置 &#xff1a;在几秒钟…...