SLAM基础知识:前端和后端
在SLAM中前端和后端是被经常提到的一个概念。但是对于前端和后端的理解有着不同的看法,我的理解是:
前端:前端负责处理传感器数据,特征提取,进行状态估计和地图构建的初步步骤。
后端:后端接受不同时刻的里程计信息,以及回环检测信息,对它们进行优化,得到全局一致的轨迹和地图。
也就是说前端一般是为了得到当前帧的一个粗糙的位姿估计,而后端则是一个规模更大(多帧之间的约束、回环、IMU等其他约束)的优化系统。
以LOAM系列为例:
特征提取、匹配、scan-to-map中利用高斯牛顿求解ICP问题进行状态估计,这些都属于前端部分;回环检测、因子图优化部分则属于后端。
以Fast-LIO系列为例:
在基于滤波的SLAM算法中,使用迭代卡尔曼滤波(Iterative Kalman Filtering)来求解当前帧状态量的步骤通常属于SLAM系统的前端部分。
如果我们把后端看做是一个全局优化或者多个时刻的里程计优化的话,那么因为Fast-LIO系列没有回环,则认为没有后端只有前端。
以ORB-SLAM系列为例:
ORB-SLAM2主要有3大线程,分别是跟踪线程,局部建图线程以及回环检测线程。跟踪线程仅优化当前帧位姿,属于前端视觉里程计部分;局部建图线程会一起优化当前帧及其共视关键帧的位姿和地图点,属于后端优化部分;回环检测线程会优化全局位姿也属于后端优化部分。
相关文章:
SLAM基础知识:前端和后端
在SLAM中前端和后端是被经常提到的一个概念。但是对于前端和后端的理解有着不同的看法,我的理解是: 前端:前端负责处理传感器数据,特征提取,进行状态估计和地图构建的初步步骤。 后端:后端接受不同时刻的里…...
一文彻底搞懂从输入URL到显示页面的全过程
简略版: 用户输入URL后,浏览器经过URL解析、DNS解析、建立TCP连接、发起HTTP请求、服务器处理请求、接收响应并渲染页面、关闭TCP连接等步骤,最终将页面显示给用户。 详细版: URL解析:浏览器根据用户输入的URL&#x…...
好书安利:《大模型应用开发极简入门:基于GPT-4和ChatGPT》这本书太好了!150页就能让你上手大模型应用开发
文章目录 前言一、ChatGPT 出现,一切都变得不一样了二、蛇尾书特色三、蛇尾书思维导图四、作译者简介五、业内专家书评总结 前言 如果问个问题:有哪些产品曾经创造了伟大的奇迹?ChatGPT 应该会当之无愧入选。仅仅发布 5 天,Chat…...
力扣题库第4题:移动零
题目内容: 给定一个数组 nums,编写一个函数将所有 0 移动到数组的末尾,同时保持非零元素的相对顺序。 请注意 ,必须在不复制数组的情况下原地对数组进行操作。 示例 : 输入: nums [0,1,0,3,12] 输出: [1,3,12,0,0] 答案&…...
Java解决IP地址无效化
Java解决IP地址无效化 01 题目 给你一个有效的 IPv4 地址 address,返回这个 IP 地址的无效化版本。 所谓无效化 IP 地址,其实就是用 "[.]" 代替了每个 "."。 示例 1: 输入:address "1.1.1.1" 输出…...
[数据结构初阶]队列
鼠鼠我呀,今天写一个基于C语言关于队列的博客,如果有兴趣的读者老爷可以抽空看看,很希望的到各位老爷观点和点评捏! 在此今日,也祝各位小姐姐女生节快乐啊,愿笑容依旧灿烂如初阳,勇气与童真永不…...
MySQL学习Day27——MySQL事务日志
事务的隔离性由锁机制实现,而事务的原子性、一致性和持久性由事务的redo日志和undo日志来保证。其中REDO LOG称为重做日志,提供再写入操作,恢复提交事务修改的页操作,用来保证事务的持久性,redo log是存储引擎层生成的日志,记录的是物理级别上的页修改操作,主要为了保证…...
ETAS工具链ISOLAR-AB重要概念,RTE配置,ECU抽取
RTE配置界面,包含ECU抽取关联 首次配置RTE,出现需要勾选的抽取EXTRACT 创建System System制作SWC到ECU的Mapping System制作System Data 的Mapping...
蓝桥杯倒计时 43天 - 前缀和
思路:如果用n^2复杂度暴力会超时。nlogn 可以,利用前缀和化简,提前存储某个位置前的每个石头搬运到该位置和每个石头后搬运到该位置的前缀和On最后直接输出 On。排序花 nlogn #include<bits/stdc.h> using namespace std; typedef pai…...
【Web - 框架 - Vue】随笔 - Vue的简单使用(01) - 快速上手
【Web - 框架 - Vue】随笔 - Vue的简单使用(01) - 快速上手 Vue模板代码 代码 <!DOCTYPE html> <html lang"en"> <head><meta charset"UTF-8"><title>模板</title> </head> <body> <div></di…...
【简说八股】Redisson的守护线程是怎么实现的
Redisson Redisson 是一个 Java 语言实现的 Redis SDK 客户端,在使用分布式锁时,它就采用了「自动续期」的方案来避免锁过期,这个守护线程我们一般也把它叫做「看门狗」线程。 Redission是一个在Java环境中使用的开源的分布式缓存和分布式锁实…...
WPS/Office 好用的Word插件-查找替换
例如:一片文档:…………泰山…………泰(少打了山字)………… 要是把“泰”查找替换为“泰山”,就会把前面的“泰山”变成“泰山山”,这种问题除了再把“泰山山”查找替换为“泰山”,有没有更简单…...
Go 简单设计和实现可扩展、高性能的泛型本地缓存
相信大家对于缓存这个词都不陌生,但凡追求高性能的业务场景,一般都会使用缓存,它可以提高数据的检索速度,减少数据库的压力。缓存大体分为两类:本地缓存和分布式缓存(如 Redis)。本地缓存适用于…...
Vue.js 深度解析:模板编译原理与过程
🤍 前端开发工程师、技术日更博主、已过CET6 🍨 阿珊和她的猫_CSDN博客专家、23年度博客之星前端领域TOP1 🕠 牛客高级专题作者、打造专栏《前端面试必备》 、《2024面试高频手撕题》 🍚 蓝桥云课签约作者、上架课程《Vue.js 和 E…...
Java多线程——如何保证原子性
目录 引出原子性保障原子性CAS 创建线程有几种方式?方式1:继承Thread创建线程方式2:通过Runnable方式3:通过Callable创建线程方式4:通过线程池概述ThreadPoolExecutor API代码实现源码分析工作原理:线程池的…...
stm32消息和邮箱使用
邮箱管里介绍 邮箱是C/OS-II中另一种通讯机制,它可以使一个任务或者中断服务子程序向另一个任务发送一个指针型的变量。该指针指向一个包含了特定“消息”的数据结构。为了在C/OS-II中使用邮箱,必须将OS_CFG.H中的OS_MBOX_EN常数置为1。使用邮箱之前,必须先建立该邮箱。该操…...
银行数字化转型导师坚鹏:银行数字化转型案例研究
银行数字化转型案例研究 课程背景: 数字化背景下,很多银行存在以下问题: 不清楚银行科技金融数智化案例? 不清楚银行供应链金融数智化案例? 不清楚银行普惠金融数智化案例? 不清楚银行跨境金融数智…...
142.乐理基础-音程的构唱练习
内容参考于:三分钟音乐社 上一个内容:141.乐理基础-男声女声音域、模唱、记谱与实际音高等若干问题说明-CSDN博客 本次内容最好去看视频: https://apphq3npvwg1926.h5.xiaoeknow.com/p/course/column/p_5fdc7b16e4b0231ba88d94f4?l_progra…...
【比较mybatis、lazy、sqltoy、mybatis-flex操作数据】操作批量新增、分页查询(二)
orm框架使用性能比较 环境: idea jdk17 spring boot 3.0.7 mysql 8.0比较mybatis、lazy、sqltoy、mybatis-flex操作数据 测试条件常规对象 orm 框架是否支持xml是否支持 Lambda对比版本mybatis☑️☑️3.5.4sqltoy☑️☑️5.2.98lazy✖️☑️1.2.4-JDK17-SNAPS…...
每日OJ题_链表②_力扣24. 两两交换链表中的节点
目录 力扣24. 两两交换链表中的节点 解析代码 力扣24. 两两交换链表中的节点 24. 两两交换链表中的节点 难度 中等 给你一个链表,两两交换其中相邻的节点,并返回交换后链表的头节点。你必须在不修改节点内部的值的情况下完成本题(即&…...
IP5306电源芯片的‘怪脾气’:实测开机半分钟就休眠?手把手教你两个硬件调试技巧
IP5306电源芯片实战调试:破解自动休眠难题的硬件级方案 实验室里,示波器屏幕上那条本该稳定的电压线突然跌落至零,系统再次陷入休眠——这已经是今天第七次重现IP5306芯片的"怪脾气"。作为一款广泛应用于移动电源的高集成度SOC&…...
PWM技术原理与电机调速应用详解
PWM技术原理与电机调速应用详解1. PWM基础概念解析1.1 脉冲宽度调制定义PWM(Pulse Width Modulation)即脉冲宽度调制,是一种通过调节脉冲信号的宽度(占空比)来实现能量控制的电子电力技术。该技术在直流电机调速、开关电源、逆变器等电力电子领域有广泛应用。1.2 脉…...
从‘瓦特’到‘分贝瓦’:一个公式讲透无线通信中的功率与信噪比换算
从‘瓦特’到‘分贝瓦’:无线通信中的功率与信噪比实战指南 在无线通信系统设计中,功率与信噪比的换算如同工程师的"货币兑换"——你需要熟练掌握瓦特(W)、分贝瓦(dBW)、分贝毫瓦(dB…...
FPGA商用级ISP:动态坏点校正(DPCC)的滑窗架构与并行判决实现
【写在前面:为什么要写这个专栏?】在数字图像处理领域,ISP(图像信号处理器)的算法原理并不罕见,但真正能够支持 4K60fps 实时处理、并经过商用验证的 Verilog 硬核实现思路 却往往秘和封装在黑盒之中。我手…...
效率提升:基于快马平台快速集成openclaw开发局域网协作工具
最近在团队协作开发中遇到了一个痛点:每次新成员加入局域网时,都需要手动配置设备信息才能互相访问,文件共享和实时沟通也依赖第三方工具,效率很低。于是尝试用openclaw结合InsCode(快马)平台快速搭建了一套本地化协作工具&#x…...
AI药物研发加速发现:DeepChem深度学习框架实战指南
AI药物研发加速发现:DeepChem深度学习框架实战指南 【免费下载链接】deepchem Democratizing Deep-Learning for Drug Discovery, Quantum Chemistry, Materials Science and Biology 项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/de/deepchem 深度学习药…...
STM32姿态报警器设计:MPU6050与卡尔曼滤波实战
基于STM32的姿态翻转报警器设计与实现1. 项目概述1.1 系统架构本姿态翻转报警系统采用模块化设计,核心架构由STM32F103RCT6微控制器作为主控单元,通过I2C接口连接MPU6050惯性测量单元(IMU)传感器,实时采集设备的三轴加速度和三轴角速度数据。…...
PdfiumAndroid完全指南:从集成到高级应用
PdfiumAndroid完全指南:从集成到高级应用 【免费下载链接】PdfiumAndroid 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/pd/PdfiumAndroid PdfiumAndroid是一款专为Android开发打造的PDF渲染库,基于Pdfium原生库提供API级别14及以上设备的PDF文件处…...
东佑达步进电缸控制器TC100的labview控制vi,可以通过RS485控制电缸运动
东佑达步进电缸控制器TC100的labview控制vi,可以通过RS485控制电缸运动搞TC100步进电缸纯粹是工位剩下一台,手边摸鱼攒的带隔离USB转485(怕烧这玩意儿的输入输出,几十块钱的CP2102光耦隔离那种,学生党/小作坊首选&…...
微信无法登录时的恢复操作
本文记录 OpenClaw 中 openclaw-weixin 插件在登录态丢失、微信链接不可用、扫码登录失败时的恢复流程。2026-03-23 版本 OpenClaw 更新后曾出现微信插件失效,但在 2026-03-24 版本中已恢复。本文目标是先判断问题类型,再选择最小影响的修复方式,避免不必要的全量重装。 一、…...
