NICEGUI---ROS开发之中常用的GUI工具

0. 简介

对于ROS来说，如果不具备一定知识的人员来使用这些我们写的算法，如果说没有交互，这会让用户使用困难，所以我们需要使用GUI来完成友善的数据交互，传统的GUI方法一般有PYQT这类GUI方法，但是这类GUI工具上手门槛较高，也不太适合快速且敏捷的可视化界面开发。NiceGUI 是一个易于使用、基于Python的用户界面框架，它显示在Web浏览器里，可创建按钮，对话框，markdown，3D场景，绘图等。它非常适用于小型网页应用、仪表盘、机器人项目、智能家居解决方案和类似的场景。相关代码也已经全部在Github上开源了。

1. 具体功能

我们打开NICEGUI官网就可以看到NICEGUI支持一些写法了，具体支持

- 交互- 按钮、滚动条、输入框- 提醒、对话、菜单- 键盘输入- ...- 样式设计- 自定义颜色主题- 自定义CSS- 现代设计风格素材- 内置Taiwind- 布局- 导航栏、选项卡、面板、...- 用行、列和卡片分组- HTML 和降价元素- 默认Flex- 代码- 实时- 代码更改时隐式重新加载- 直接的数据绑定- 在 Python 内执行 javascript- 可视化- 图表、图表和表格- 3D场景- 进度条- 用于数据刷新的内置定时器
...

2. 环境安装

对于nicegui来说安装很简单，即使用下面指令安装即可

python3 -m pip install nicegui

如果想要使用Docker，也可以使用multi-arch Docker image，在拉下docker后，就可以通过下面的指令运行含有NICEGUI的docker环境了

docker run --rm -p 8888:8080 -v $(pwd):/app/ -it zauberzeug/nicegui:latest

这将使用当前目录中的代码在http://localhost:8888上启动服务器。包含ui.run(port=8080，…)命令的文件必须命名为main.py。代码修改会触发自动重载。

3. 常见api以及在ROS中的使用

NICEGUI中也有良好的API以供读者参考，我们可以在https://nicegui.io/reference中找到NICEGUI常用的API。代码简单易懂，很值得试一下

下面我们根据API可以完成最简单的与ros联合的代码，这里将/status和/odometry获取，并通过NICEGUI完成消息的显示整合以及发送

…详情请参照古月居