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【3D reconstruction 学习笔记】

news 2026/1/21 20:29:06

三维重建 3D reconstruction

  • 1. 相机几何
    • 针孔相机
    • 摄像机几何
  • 2. 相机标定
    • 线性方程组的解
    • 齐次线性方程组的解
    • 非线性方程组的最小二乘解
    • 透镜相机标定
    • 带畸变的相机标定
  • 3. 单视图重建
    • 2D平面上的变换
    • 3D空间上的变换
    • 单视测量
      • 无穷远点 无穷远线 无穷远平面
      • 影消点 影消线
      • 单视重构
  • 4. 三维重建与极几何
  • 5. 双目立体视觉重建
  • 6. 多视图重建
  • 7. SFM 系统设计
  • 8. SLAM系统设计

学习笔记第二部链接：https://blog.csdn.net/qq_35200351/article/details/136947058
课程链接 B站搜索：北邮教授鲁鹏15小时把计算机视觉3D三维重建讲的如此透彻

1. 相机几何

针孔相机

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摄像机模型
对焦

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三维到二维的映射关系

摄像机几何

焦距：相机的焦距 不是透镜的
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坐标系转换：相机坐标系<=>像素坐标系
其他：图像坐标系
不是线性变换
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齐次坐标
欧式空间（2d） 一 一对应齐次空间 (3d)，反过来不是
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转换为线性变换了
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摄像机的投影矩阵
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制造工艺造成摄像机偏移
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相机坐标系下的相机模型
K有几个自由度，5DOF
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再复习一遍：
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2. 相机标定

线性方程组的解

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齐次线性方程组的解

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非线性方程组的最小二乘解

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透镜相机标定

求解摄像机内参 外参数矩阵，描述了三维世界到二维像素的映射关系
标定目标
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m不是真实的投影矩阵，差一个放大系数
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带畸变的相机标定

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3. 单视图重建

2D平面上的变换

等距变换
相似变换
仿射变换
透视变换

3D空间上的变换

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单视测量

无穷远点 无穷远线 无穷远平面

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2D平面上的无穷远点
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2维平面中的无穷远线
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3D空间中的面
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3D空间中的无穷远平面
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影消点 影消线

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影消点 影消线 是一个确定的点 线
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影消线与平面法向量
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单视重构

在这里插入图片描述

4. 三维重建与极几何

在这里插入图片描述

5. 双目立体视觉重建

6. 多视图重建

7. SFM 系统设计

8. SLAM系统设计

第二部链接：https://blog.csdn.net/qq_35200351/article/details/136947058
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