Ubuntu搭建环境Cmake-Libtorch-Torchvision-PCL-VTK-OpenCV

仅供本人记录查阅使用

安装Cmake

Cmake下载地址

解压

进入目录会看到只有 bin doc man share三个文件夹，没有 bootstrap文件，因为新版本的好像是已经编译好的，所以只要加入path里面就可以在命令行直接使用命令了

#打开个人path配置
gedit ~/.bashrc
#在末尾添加如下的内容
export PATH=/home/ubuntu/cmake-3.28.0-linux-x86_64/bin:$PATH
#接着在终端source一下.bashrc文件让path立即生效
source ~/.bashrc
#安装完毕测试版本
cmake --version
#打开gui界面：
cmake-gui

安装libtorch

libtorch 是 PyTorch 的 C++ 前端库，用于在 C++ 环境中使用 PyTorch 的功能。 libtorch 提供了 C++ 接口，使开发人员可以在不同的 C++ 应用程序中集成 PyTorch 的功能，包括张量操作、神经网络构建、模型训练和推理等。通过 libtorch ，用户可以在 C++ 项目中利用 PyTorch 的强大功能，而无需依赖 Python 环境。

libtorch下载
解压直接使用

安装torchvision

需从GITHUB下载vision后编译生成
下载地址vision版本为最新

下载对应版本的pytorch和torchvision的.whl文件
whl文件

1.1 编译步骤
第一步：下载源代码并解压 vision-0.17.1.tar.gz
第三步：在源代码的文件夹下开始编译

mkdir build && cd build       # 创建一个build文件夹并进入
mkdir torchvision             #创建一个torchvision文件夹并进入
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/vision-0.17.1/build/torchvision ..

如出现以下错误：

CMake Error at CMakeLists.txt:24 (find_package): By not providing
“FindTorch.cmake” in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake
to find a package configuration file provided by “Torch”, but CMake
did not find one.

Could not find a package configuration file provided by “Torch” with
any of the following names:

TorchConfig.cmake
torch-config.cmake

Add the installation prefix of “Torch” to CMAKE_PREFIX_PATH or set
“Torch_DIR” to a directory containing one of the above files. If
“Torch” provides a separate development package or SDK, be sure it
has been installed.

解决方案
添加Torch环境
export Torch_DIR as env variable before cmake

export Torch_DIR=/home/ubuntu/pytorch/libtorch/share/cmake/Torch 
##继续
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/vision-0.17.1/build/torchvision ..
make -j8
sudo make install # 安装
make clean  # 删除编译产生的临时文件

---

安装PCL

GITHUB下载PCL
Point Cloud Library介绍
网站文档
学习网站https://www.yuque.com/huangzhongqing/pcl

编译PCL库
编译步骤
第一步：下载源代码并解压 pcl-pcl-1.14.0.tar.gz
第二步：安装PCL的依赖项

# 必要依赖
sudo apt update
sudo apt install git build-essential linux-libc-dev  
sudo apt install cmake
sudo apt install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev 
sudo apt install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common 
sudo apt install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt install libeigen3-dev
sudo apt install libboost-all-dev# 其他依赖
sudo apt install libqhull* libgtest-dev  
sudo apt install freeglut3-dev pkg-config  
sudo apt install libxmu-dev libxi-dev   
sudo apt install mono-complete   
sudo apt install libopenni-dev   
sudo apt install libopenni2-dev # x11
sudo apt install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev# openGL
sudo apt install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev# cmake
sudo apt install cmake  

ROS PCL多版本共存问题

查看版本

gedit /usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/pcl/PCLConfigVersion.cmake

编译另一个版本PCL注意：编译安装地址不是默认的/usr/local，而是自行指定的文件夹，这样不会产生任何冲突
使用时，在工程的CMakeLists.txt中需要指定使用哪个版本的PCL，如下方式：
解决：修改CMakeLists.txt

第三步：在源代码的文件夹 pcl-pcl-1.14.0下开始编译

mkdir build && cd build       # 创建一个build文件夹并进入
mkdir pcl1.14.0               #创建一个pcl1.14.0文件夹并进入
# cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/home/ubuntu/pcl1.14.0/install ..
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/pcl-pcl-1.14.0/build/pcl1.14.0 ..
# 编译选项解释：
# CMAKE_BUILD_TYPE=None  别的教程上都有这一个
# CMAKE_INSTALL_PREFIX   编译后安装的地址，可自行修改
# 其他值得注意的编译选项：
# BUILD_CUDA             编译CUDA功能，需要NVIDIA显卡和驱动支持
# BUILD_GPU              编译GPU功能
# VTK_DIR                VTK的安装目录，如果是自行安装的VTK需要定位到“VTK安装目录/lib/cmake/vtk-8.2”make -j8
sudo make install # 安装
make clean  # 删除编译产生的临时文件

第四步：把编译出来的文件目录移出到主目录使用（自行安排）

安装VTK

下载vtk
编译VTK库
编译步骤：
第一步：下载源代码并解压 VTK-9.3.0.tar.gz
第二步：在源代码的文件夹 VTK-9.3.0下开始编译

cd VTK-9.2.0
mkdir build && cd build
#配置 VTK 的构建选项，将 VTK 构建为共享库，启用渲染和独立应用程序支持，但禁用 Qt 和 Tk 支持，可根据需要调整选项
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/VTK-9.3.0/build/VTK9.3.0 ..
make -j8
sudo make install

第三步：把编译出来的文件目录移出到主目录使用（自行安排）

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安装OpenCV

OpenCV4.9
编译OpenCV库
编译步骤：
第一步：下载源代码并解压 opencv-4.9.0.tar.gz
第二步：在源代码的文件夹 opencv-4.9.0下开始编译

mkdir build && cd build       # 创建一个build文件夹并进入
mkdir opencv4.9.0               #创建一个opencv4.9.0文件夹并进入
# cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/home/ubuntu/pcl1.14.0/install ..
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/opencv-4.9.0/build/opencv4.9.0 ..
# 编译选项解释：
# CMAKE_BUILD_TYPE=None  别的教程上都有这一个
# CMAKE_INSTALL_PREFIX   编译后安装的地址，可自行修改
# 其他值得注意的编译选项：
# BUILD_CUDA             编译CUDA功能，需要NVIDIA显卡和驱动支持
# BUILD_GPU              编译GPU功能
# VTK_DIR                VTK的安装目录，如果是自行安装的VTK需要定位到“VTK安装目录/lib/cmake/vtk-8.2”make -j8
sudo make install # 安装
make clean  # 删除编译产生的临时文件

第三步：把编译出来的文件目录移出到主目录使用（自行安排）

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设置环境变量

.bashrc

export Torch_DIR=/home/ubuntu/pytorch/libtorch/share/cmake/Torch 
export Vision_DIR=/home/ubuntu/pytorch/torchvision/share/cmake/TorchVision
export PCL_DIR=/home/ubuntu/pcl1.14.0/share/pcl-1.14
export VTK_DIR=/home/ubuntu/VTK9.3.0/lib/cmake/vtk-9.3
export OpenCV_DIR=/home/ubuntu/opencv4.9.0/lib/cmake/opencv4