【天狼启航者】研究计划
“造车”,预计在4月中旬展开(嵌入式蓝桥杯比赛结束后),这里先计划一下,不断更新。
基本要求:
使用STM32F407系列芯片,使用FreeRTOS系统。
驱动程序必须要有强大的可移植性、模块化、低耦合、简洁明了。
硬件组成也要具有灵活的模块化,可以方便的进行修改和实验。
初步计划:
机械阶段:
- 先研究一个编码器电机的使用,可以实现对电机的转动方向和转速的控制,完成驱动函数。
- 组合4个电机,进行统一的控制,完成驱动函数。
- 将轮子、电源模块和开发板组装到车架上。编写测试函数,进行测试和调整。
通信与遥控阶段:
- 研究4G模块,先实现与PC机的通信。
- 实现两个4G模块的相互通信,脱离PC机;编写针对于4G遥控的驱动程序,可以控制方向和速度。
- 研究六轴加速度传感器模块,实现方向和幅度的读取,编写驱动程序可以将方向和幅度转化为方向和速度的遥控命令。
- 研究北斗模块,编写驱动程序可以将位置信息发送给控制端。
- (尝试)利用现有的地图软件,形成小车所在位置的地图,以及规划路径。
- 研究视频模块,可以将数据通过4G模块发送到控制端。
- 研究音频输出模块,可以发基本的打招呼功能。
感知阶段:
- 可以对车辆前后是否存在障碍物(对整个车辆的高度范围都要适用),以及检测障碍物的距离。
- 可以检测到电池的电量,可以进行电量预警功能。
人工智能阶段:
- 研究STM32的AI芯片,替换原来的STM32F407芯片,进入人工智能阶段。
- 语音识别功能的研究,利用云数据。
- 视频识别的研究,利用云数据。
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