ubuntu20.04 运行 lio-sam 流程记录

记录流程，方便自己快速复现

一、安装和编译

1.1、安装 ROS1

这里使用的鱼香 ros 一键安装

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

1.2、安装 gtsam

sudo add-apt-repository ppa:borglab/gtsam-release-4.0
sudo apt install libgtsam-dev libgtsam-unstable-dev

1.3、安装依赖

sudo apt-get install ros-noetic-fake-localization

sudo apt-get install ros-noetic-robot-localization

1.4、下载源码

创建工作空间 catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git

1.5、修改文件

第一处：

~/catkin_ws/src/LIO-SAM/include/ 文件夹下的 utility.h 文件，替换其中的 #include <opencv/cv.h> 这一行，改为：#include <opencv2/imgproc.hpp>

第二处：

~/catkin_ws/src/LIO-SAM/ 文件夹下的 CMakeList.txt 文件，替换其中的 set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11") 这一行，改为：set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")，并且添加

find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS timer thread serialization chrono)

1.6、编译和运行

catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch lio_sam run.launch

二、官方数据集的运行

数据集下载链接：
链接: https://pan.baidu.com/s/1IZClZE_YfsrsES3xklBzhQ 提取码: vsks

如果想要保存地图，需要对config/params.yaml文件的这两行做修改

# Export settingssavePCD: true                              # https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM/issues/3savePCDDirectory: "/Downloads/LOAM/"        # in your home folder, starts and ends with

会保存五个pcd

2.1、casual_walk_2.bag

这个包可以直接运行，不用做任何修改

2.2、outdoor.bag、west.bag

将 params.yaml 改成如下，便可运行

extrinsicRot 和 extrinsicRPY 设为单位矩阵

  # Extrinsics (lidar -> IMU)extrinsicTrans: [0.0, 0.0, 0.0]# extrinsicRot: [-1, 0, 0,#                 0, 1, 0,#                 0, 0, -1]#extrinsicRPY: [0,  1, 0,#                -1, 0, 0,#                 0, 0, 1]extrinsicRot: [1, 0, 0,0, 1, 0,0, 0, 1]extrinsicRPY: [1, 0, 0,0, 1, 0,0, 0, 1]

imuTopic: “imu_raw” 改为 imuTopic: “imu_correct”

 imuTopic: "imu_correct"                         # IMU data

outdoor.bag :

west.bag:

2.3、park.bag

这个数据集有 gps 数据，更改文件 params.yaml 文件即可使用gps数据；

更改文件第一处：

gpsTopic: "odometry/gpsz"  改为 gpsTopic: "odometry/gps"  

更改文件第二处：

useImuHeadingInitialization: false 改为 useImuHeadingInitialization: true 

运行结果：

三、一些比较好的参考链接

方便自己查阅

参考链接1-安装liosam的其他问题

参考链接2-适配自己的传感器

参考链接3-论文学习和数据运行

参考链接4-数据格式要求和标定

参考链接5-lio-sam 适配 Mid360（livox雷达）