当前位置: 首页 > news >正文

PCL 基于马氏距离KMeans点云聚类

文章目录

  • 一、简介
  • 二、算法步骤
  • 三、代码实现
  • 四、实现效果
  • 参考资料

一、简介

在诸多的聚类方法中,K-Means聚类方法是属于“基于原型的聚类”(也称为原型聚类)的方法,此类方法均是假设聚类结构能通过一组原型刻画,在现实聚类中极为常用。通常情况下,该类算法会先对原型进行初始化,然后再对原型进行迭代更新求解。采用不同的原型表示、不同的求解方式,也将会产生不同的算法。

K-Means算法作为一种经典的“原型聚类”算法,其原型选择的是“K个聚类中心”,迭代求解的方式是以相邻两次求解的“质心”(同一类所有的点的x,y,z坐标的平均值)变化程度而进行的,这也可能就是K-Means聚类名字的由来:K个聚类中心+质心(坐标平均值)

二、算法步骤

1、初始化原型,也就是指定K值和K个聚类中心。这其中聚类中心的指定可以人为的输入、也可以随机选择或者其他方式都可以,不过尽量保证聚类中心之间的距离不要选的太近。这里为了后面可以计算马氏距离,我们需要对数据先进行初始的聚类操作。
2、聚类。遍历所有数据点,计算每个数据点到这K个聚类中心的距离(我这里选择的是马氏距离,

相关文章:

PCL 基于马氏距离KMeans点云聚类

文章目录 一、简介二、算法步骤三、代码实现四、实现效果参考资料一、简介 在诸多的聚类方法中,K-Means聚类方法是属于“基于原型的聚类”(也称为原型聚类)的方法,此类方法均是假设聚类结构能通过一组原型刻画,在现实聚类中极为常用。通常情况下,该类算法会先对原型进行初始…...

libVLC 视频窗口上叠加透明窗口

很多时候,我们需要在界面上画一些三角形、文字等之类的东西,我们之需要重写paintEvent方法,比如像这样 void Widget::paintEvent(QPaintEvent *event) 以下就是重写的代码。 void Widget::paintEvent(QPaintEvent *event) {//创建QPainte…...

MySQL基础入门上篇

MySQL基础 介绍 mysql -uroot -p -h127.0.0.1 -P3306项目设计 具备数据库一定的设计能力和操作数据的能力。 数据库设计DDL 定义 操作 显示所有数据库 show databases;创建数据库 create database db02;数据库名唯一,不能重复。 查询是否创建成功 加入一些…...

Docker搭建FFmpeg

FFmpeg 是一套可以用来记录、转换数字音频、视频,并能将其转化为流的完整解决方案。FFmpeg 包含了领先的音视频编解码库libavcodec,可以用于各种视频格式的转换。 应用场景包括: 视频转换:把视频从一种格式转换成另一种格式。视…...

Hudi-ubuntu环境搭建

hudi-ubuntu环境搭建 运行 1.编译Hudi #1.把maven安装包上传到服务器 # 官网下载安装包 https://archive.apache.org/dist/maven/maven-3/ scp -r D:\Users\zh\Desktop\Hudi\compressedPackage\apache-maven-3.6.3-bin.tar.gz zhangheng10.8.4.212:/home/zhangheng/hudi/com…...

Hive进阶Day05

一、HDFS分布式文件存储系统 1-1 HDFS的存储机制 按块(block)存储 hdfs在对文件数据进行存储时,默认是按照128M(包含)大小进行文件数据拆分,将不同拆分的块数据存储在不同datanode服务器上 拆分后的块数据会被分别存储在不同的服…...

ssh爆破服务器的ip-疑似肉鸡

最近发现自己的ssh一直有一些人企图使用ssh暴力破解的方式进行密码破解.就查看了一下,真是网络安全太可怕了. 大家自己的服务器密码还是要设置好,管好,做好最基本的安全措施,不然最后只能沦为肉鸡. ssh登陆日志可以在/var/log下看到,ubuntu的话为auth.log,centos为secure文件 查…...

4.JVM八股

JVM空间划分 线程共享和线程私有 1.7: 线程共享: 堆、方法区 线程私有: 虚拟机栈、本地方法栈、程序计数器 本地内存 1.8: 线程共享: 堆 线程私有: 老三样 本地内存,元空间 程序计数器 …...

内网渗透系列-mimikatz的使用以及后门植入

内网渗透系列-mimikatz的使用以及后门植入 文章目录 内网渗透系列-mimikatz的使用以及后门植入前言mimikatz的使用后门植入 msf永久后门植入 (1)Meterpreter后门:Metsvc(2)Meterpreter后门:Persistence NC后…...

5G网络开通与调测ipv4

要求如下: 1. 勘站规划 1. 【重】首先观察NR频点,完成设备选型 2645--选择N41 3455--选择N78 4725--选择N79 设备选型如下:观察AAU的通道数,最大发射功率;选择N41的选型频段也要选41 2. …...

Spark开窗函数之ROW

Spark 1.5.x版本以后,在Spark SQL和DataFrame中引入了开窗函数,其中比较常用的开窗函数就是row_number 该函数的作用是根据表中字段进行分组,然后根据表中的字段排序;其实就是根据其排序顺序,给组中的每条记录添 加一个序号;且每组的序号都是从1开始,可利用它的这个特性进行分组…...

双向链表的实现(详解)

目录 前言初始化双向链表的结构为双向链表的节点开辟空间头插尾插打印链表尾删头删查找指定位置之后的插入删除pos节点销毁双向链表 前言 链表的分类: 带头 不带头 单向 双向 循环 不循环 一共有 (2 * 2 * 2) 种链表 带头指的是:带有哨兵位节点 哨兵位&a…...

SpringBoot项目中如何使用校验工具

用到hutool提供的校验方法与java提供的校验方法 1. 声明数据 String str "123" String regex "^123456$" Boolean is1_6 mismatch(str, regex);2. 定义校验方法 // 校验是否不符合正则格式 private static boolean mismatch(String str, String rege…...

AI预测小分子与蛋白的相关特征: MegaMolBART, MoFlow,ESM-1, ESM-2

1、小分子:MegaMolBART, MoFlow 1)MegaMolBART https://github.com/NVIDIA/MegaMolBART 基于 SMILES 的小分子药物发现与化学信息学深度学习模型。 2)MoFlow https://github.com/calvin-zcx/moflow 用flow流方式分子生成 2、蛋白质:ESM-1, ESM-2 https://github.com/fa…...

基于深度学习的花卉检测系统(含PyQt界面)

基于深度学习的花卉检测系统(含PyQt界面) 前言一、数据集1.1 数据集介绍1.2 数据预处理 二、模型搭建三、训练与测试3.1 模型训练3.2 模型测试 四、PyQt界面实现参考资料 前言 本项目是基于swin_transformer深度学习网络模型的花卉检测系统,…...

深度学习图像处理基础工具——opencv 实战信用卡数字识别

任务 信用卡数字识别 穿插之前学的知识点 形态学操作 模板匹配 等 总体流程与方法 1.有一个模板 2 用轮廓检测把模板中数字拿出来 外接矩形(模板和输入图像的大小要一致 )3 一系列预处理操作 问题的解决思路 1.分析准备:准备模板&#…...

【HBase】HBase高性能架构:如何保证大规模数据的高可用性

HBase高性能原理 HBase 能够提供高性能的数据处理能力,主要得益于其设计和架构的几个关键方面。这些设计特点使得 HBase 特别适合于大规模、分布式的环境中进行高效的数据读写操作。以下是 HBase 高性能的主要原因: 1. 基于列的存储 HBase 是一个列式…...

JAVA基础两个项目案例代码

1.JAVA使用ArrayList上架菜品案例 视频参考链接 创建一个Food.java类 package org.example;// 菜品类 public class Food {private String name; // 菜品名private double price; // 价格private String desc; // 菜品描述public Food() {}public Food(String name, Double …...

asp.net core 网页接入微信扫码登录

创建微信开放平台账号&#xff0c;然后创建网页应用 获取appid和appsecret 前端使用的vue&#xff0c;安装插件vue-wxlogin 调用代码 <wxlogin :appid"appId" :scope"scope" :redirect_uri"redirect_uri"></wxlogin> <scri…...

【板栗糖GIS】如何给微软拼音输入法加上小鹤双拼

【板栗糖GIS】如何给微软拼音输入法加上小鹤双拼 用过在注册表里新建的方法&#xff0c;结果弄完没有出现小鹤双拼方案&#xff0c;想到了自己写reg表 目录 1. 新建一个txt文件 2. 把.txt的后缀名改成.reg&#xff0c;双击运行 3. 在设置中找到微软输入法-常规 1. 新建一个…...

业务系统对接大模型的基础方案:架构设计与关键步骤

业务系统对接大模型&#xff1a;架构设计与关键步骤 在当今数字化转型的浪潮中&#xff0c;大语言模型&#xff08;LLM&#xff09;已成为企业提升业务效率和创新能力的关键技术之一。将大模型集成到业务系统中&#xff0c;不仅可以优化用户体验&#xff0c;还能为业务决策提供…...

Golang 面试经典题:map 的 key 可以是什么类型?哪些不可以?

Golang 面试经典题&#xff1a;map 的 key 可以是什么类型&#xff1f;哪些不可以&#xff1f; 在 Golang 的面试中&#xff0c;map 类型的使用是一个常见的考点&#xff0c;其中对 key 类型的合法性 是一道常被提及的基础却很容易被忽视的问题。本文将带你深入理解 Golang 中…...

【AI学习】三、AI算法中的向量

在人工智能&#xff08;AI&#xff09;算法中&#xff0c;向量&#xff08;Vector&#xff09;是一种将现实世界中的数据&#xff08;如图像、文本、音频等&#xff09;转化为计算机可处理的数值型特征表示的工具。它是连接人类认知&#xff08;如语义、视觉特征&#xff09;与…...

如何理解 IP 数据报中的 TTL?

目录 前言理解 前言 面试灵魂一问&#xff1a;说说对 IP 数据报中 TTL 的理解&#xff1f;我们都知道&#xff0c;IP 数据报由首部和数据两部分组成&#xff0c;首部又分为两部分&#xff1a;固定部分和可变部分&#xff0c;共占 20 字节&#xff0c;而即将讨论的 TTL 就位于首…...

Linux --进程控制

本文从以下五个方面来初步认识进程控制&#xff1a; 目录 进程创建 进程终止 进程等待 进程替换 模拟实现一个微型shell 进程创建 在Linux系统中我们可以在一个进程使用系统调用fork()来创建子进程&#xff0c;创建出来的进程就是子进程&#xff0c;原来的进程为父进程。…...

Unity中的transform.up

2025年6月8日&#xff0c;周日下午 在Unity中&#xff0c;transform.up是Transform组件的一个属性&#xff0c;表示游戏对象在世界空间中的“上”方向&#xff08;Y轴正方向&#xff09;&#xff0c;且会随对象旋转动态变化。以下是关键点解析&#xff1a; 基本定义 transfor…...

GraphQL 实战篇:Apollo Client 配置与缓存

GraphQL 实战篇&#xff1a;Apollo Client 配置与缓存 上一篇&#xff1a;GraphQL 入门篇&#xff1a;基础查询语法 依旧和上一篇的笔记一样&#xff0c;主实操&#xff0c;没啥过多的细节讲解&#xff0c;代码具体在&#xff1a; https://github.com/GoldenaArcher/graphql…...

Redis上篇--知识点总结

Redis上篇–解析 本文大部分知识整理自网上&#xff0c;在正文结束后都会附上参考地址。如果想要深入或者详细学习可以通过文末链接跳转学习。 1. 基本介绍 Redis 是一个开源的、高性能的 内存键值数据库&#xff0c;Redis 的键值对中的 key 就是字符串对象&#xff0c;而 val…...

新版NANO下载烧录过程

一、序言 搭建 Jetson 系列产品烧录系统的环境需要在电脑主机上安装 Ubuntu 系统。此处使用 18.04 LTS。 二、环境搭建 1、安装库 $ sudo apt-get install qemu-user-static$ sudo apt-get install python 搭建环境的过程需要这个应用库来将某些 NVIDIA 软件组件安装到 Je…...

【2D与3D SLAM中的扫描匹配算法全面解析】

引言 扫描匹配(Scan Matching)是同步定位与地图构建(SLAM)系统中的核心组件&#xff0c;它通过对齐连续的传感器观测数据来估计机器人的运动。本文将深入探讨2D和3D SLAM中的各种扫描匹配算法&#xff0c;包括数学原理、实现细节以及实际应用中的性能对比&#xff0c;特别关注…...