当前位置： 首页 > news >正文

工业机器人应用实践之玻璃涂胶（篇三）

news 2026/2/9 0:59:32

工业机器人

接上篇文章，浅谈一下实践应用，具体以玻璃涂胶为例：

了解工业机器人在玻璃涂胶领域的应用
认识工具坐标系的标定方法
掌握计时指令的应用
掌握人机交互指令的应用
掌握等待类指令用法（WaitDI、WaitUnitl 等）
认识工业机器人轨迹类应用程序编写
本工作站以汽车前挡风玻璃涂胶为例，利用IRB1410 机器人将胶体均匀地涂抹在玻璃轮廓周围。本工作站中已经预设涂胶效果，需要在此工作站中依次完成I/O 配置、程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试，最终完成汽车玻璃的完整涂胶过程。

玻璃涂胶任务实现

（3）程序模版导入
（4）坐标系标定
1）工具坐标系的标定
在这里插入图片描述
估算该工具的重量以及重心偏移在这里插入图片描述
隐藏玻璃，显示标定针以及标定
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
6点法标定坐标系（TCP 和Z）
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
2）工件坐标系的标定
在这里插入图片描述
（5）示教目标点
在这里插入图片描述
使用工具坐标系tGlueGun、工件坐标系WobjGlue示教
在这里插入图片描述
示教pHome可用工具坐标系tGlueGun，工件坐标系Wobj0
在这里插入图片描述
注意事项：

  1. 在示教过程中，可以不严格按照模板程序中所选取的目标
    点数量，大家可自由进行选取，并添加或删除对应的运动
    指令。
  2. 待完成所有目标点示教之后，将校准针、校准针座取消勾
    选“可见”。
  3. 执行仿真开始按钮，查看工作站运行情况，若运行正常，
    则保存该工作站。

相关文章：

工业机器人应用实践之玻璃涂胶（篇三）

工业机器人 接上篇文章，浅谈一下实践应用，具体以玻璃涂胶为例： 了解工业机器人在玻璃涂胶领域的应用 认识工具坐标系的标定方法 掌握计时指令的应用 掌握人机交互指令的应用 掌握等待类指令用法（WaitDI、WaitUnitl 等&#xff0…...

编程日记 2024/5/12 2:18:21

基于Huffman编码的字符串统计及WPL计算

一、问题描述 问题概括： 给定一个字符串或文件，基于Huffman编码方法，实现以下功能： 1.统计每个字符的频率。 2.输出每个字符的Huffman编码。 3.计算并输出WPL（加权路径长度）。 这个问题要求对Huffman编码算…...

编程日记 2024/5/12 2:15:17

处理VS2022中（C/C++）scanf报错问题（3种）

#pragma warning(disable:4996)//第一种&#xff1a;处理scanf在VS2022中报错 #define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS//第二种:处理scanf在VS2022中报错 #include<bits/stdc.h> using namespace std; int main() { int a, b; scanf(“%d %d”, &a, &b);//第三种&…...

编程日记 2024/5/12 2:13:16

C#面：Session 喜欢丢值且占内存，Cookis不安全，请问 C# 可以用什么办法代替这两种原始的方法

可以使用 用 ViewState&#xff0c;stateserver。 在 C# 中&#xff0c;ViewState、StateServer 和 Session 都是用于在 Web 应用程序中存储和管理状态信息的机制。它们可以用来在不同的页面之间传递数据或者在同一页面的不同请求之间保持数据的持久性。 ViewState&#xff1…...

编程日记 2024/5/12 2:12:15

Python并发编程 05 锁、同步条件、信号量、线程队列、生产者消费者模型

文章目录 一、基础概念二、同步锁三、线程死锁和递归锁四、同步条件&#xff08;event&#xff09;五、信号量六、线程队列&#xff08;queue&#xff09;1、常用方法2、queue模块的三种模式&#xff08;1&#xff09;FIFO队列&#xff08;2&#xff09;LIFO队列&#xff08;3&…...

编程日记 2024/5/12 2:10:12

UIKit之UIButton

功能需求&#xff1a; 点击按钮切换按钮的文字和背景图片&#xff0c;同时点击上下左右可以移动图片位置&#xff0c;点击加或减可以放大或缩小图片。 分析&#xff1a; 实现一个UIView的子类即可&#xff0c;该子类包含多个按钮。 实现步骤&#xff1a; 使用OC语言&#xf…...

编程日记 2024/5/12 2:09:10

阿里云VOD视频点播流程（2）

二、视频点播 1、入门代码 基于OSS原生SDK上传 &#xff0c;参考文档&#xff1a;https://help.aliyun.com/zh/vod/user-guide/upload-media-files-by-using-oss-sdks?spma2c4g.11186623.0.0.1f02273fj4lxNJ 视频点播面向开发者提供了丰富的上传方式&#xff0c;其中上传SDK&…...

编程日记 2024/5/12 2:06:07

在Ubuntu上搭建幻兽帕鲁服务器

简介 幻兽帕鲁是一款多人在线角色扮演游戏&#xff0c;玩家可以捕捉和训练各种各样的幻兽&#xff0c;并与其他玩家进行战斗和交易。如果您想拥有自己的幻兽帕鲁服务器&#xff0c;可以按照以下步骤在 Ubuntu 上进行搭建。 准备工作 在开始之前&#xff0c;您需要准备以下几…...

编程日记 2024/5/12 2:05:06

Java中常用类String的不可变性详解

目录 一、String类的概述 二、String不可变性的原理 三、String不可变性的优点 四、String不可变性的缺点及解决方案 五、总结 一、String类的概述 在Java中&#xff0c;String类是一个代表字符串的类。它是Java核心API的一部分&#xff0c;用于处理文本数据。String对象…...

编程日记 2024/5/12 2:04:05

uniapp 自定义App UrlSchemes

需求&#xff1a;外部浏览器H5页面&#xff0c;跳转到uniapp开发的原生app内部。 1、uniapp内部的配置&#xff1a; &#xff08;1&#xff09;打开manifest->App常用其他设置&#xff0c;如下&#xff0c;按照提示输入您要设置的urlSchemes&#xff1a; &#xff08;2&am…...

编程日记 2024/5/12 2:03:03

MSP430环境搭建

1.下载ccs编译器 注意&#xff1a;安装路径和工作路径不能出现中文&#xff01; 没有说明的步骤就点next即可&#xff01; 1.1下载适合自己电脑的压缩包。 下载好压缩包后解压&#xff0c;点击有图标进行安装。 1.2创建一个文件夹用于安装编译器位置 选择安装地址&#xff0…...

编程日记 2024/5/12 2:01:01

【Qt C++实现蓝牙互联】

在 Qt C++ 中实现蓝牙互联可以通过 Qt 的蓝牙模块来实现。下面是一个简单的示例，演示如何在 Qt C++ 中使用蓝牙模块进行蓝牙互联，实现搜索设备、连接设备等功能。 // main.cpp #include <QCoreApplication> #include <QBluetoothDeviceDiscoveryAgent> #include…...

编程日记 2024/5/12 1:58:59

AI绘画已如此厉害，为何我们仍需学习绘画？

在这个AI技术日新月异的时代&#xff0c;AI绘画能力的大幅提升已经不是什么新鲜事。它们以惊人的速度和惊人的精细度完成作品&#xff0c;让不少人感叹&#xff1a;“这是不是意味着&#xff0c;未来绘画将完全由AI接管&#xff0c;人类的创作将变得无足轻重&#xff1f;”在这…...

编程日记 2024/5/12 1:57:58

Android 实现背景图片不被拉伸的效果 9-patch图片 .9图

今天碰到个需求&#xff0c;要求不同手机分辨率背景照片不能被拉伸&#xff0c;除了调用系统方法计算当前屏幕大小这个方法外还有一个就是9-patch图片&#xff0c;可以实现除了icon剩下的部位被缩放。 方法&#xff1a;资源文件右击找到9-patch&#xff0c;转为XXX.9.png照片 …...

编程日记 2024/5/12 1:54:54

Java EE/Jakarta EE范畴一览

Java EE&#xff08;Java Platform, Enterprise Edition&#xff09;现在已经改名为Jakarta EE&#xff0c;是一套用于开发企业级应用的标准Java平台。它扩展了Java SE&#xff08;Standard Edition&#xff09;&#xff0c;添加了支持大规模、多层次、可靠、安全、可伸缩和可管…...

编程日记 2024/5/12 1:53:52

洛谷 P3391：文艺平衡树 ← Splay树模板题

【题目来源】https://www.luogu.com.cn/problem/P3391【题目描述】 您需要写一种数据结构&#xff08;可参考题目标题&#xff09;&#xff0c;来维护一个有序数列。 其中需要提供以下操作&#xff1a;翻转一个区间&#xff0c;例如原有序序列是 5 4 3 2 1&#xff0c;翻转区间…...

编程日记 2024/5/12 1:50:49

【高校科研前沿】北师大陈晋教授团队在遥感顶刊发表最新成果：ClearSCD模型：在高空间分辨率遥感影像中综合利用语义和变化关系进行语义变化检测

01文章简介 论文名称&#xff1a;The ClearSCD model: Comprehensively leveraging semantics and change relationships for semantic change detection in high spatial resolution remote sensing imagery&#xff08;ClearSCD模型&#xff1a;在高空间分辨率遥感影像中综合…...

编程日记 2024/5/12 1:49:48

关于YOLO8学习（五）安卓部署ncnn模型--视频检测

教学视频地址 B站 前文 关于YOLO8学习（一）环境搭建，官方检测模型部署到手机 关于YOLO8学习（二）数据集收集，处理 关于YOLO8学习（三）训练自定义的数据集 关于YOLO8学习（四）模型转换为ncnn 简介 本文将会讲解： （1）使用前文生成的ncnn模型，部署到安卓端，并且实…...

编程日记 2024/5/12 1:48:46

从哪些方面可以看出光伏的未来发展好？

光伏发电是一种基于半导体材料的光伏效应将太阳光转化为直流电能的发电技术。近年来&#xff0c;随着全球对可再生能源和环境保护的关注度不断提升&#xff0c;光伏发电行业发展迅速&#xff0c;成为未来能源领域的重要发展方向。 首先&#xff0c;从能源角度来看&#xff0c;光…...

编程日记 2024/5/12 1:46:44

VBA_MF系列技术资料1-605

MF系列VBA技术资料1-605 为了让广大学员在VBA编程中有切实可行的思路及有效的提高自己的编程技巧&#xff0c;我参考大量的资料&#xff0c;并结合自己的经验总结了这份MF系列VBA技术综合资料&#xff0c;而且开放源码&#xff08;MF04除外&#xff09;&#xff0c;其中MF01-0…...

编程日记 2024/5/12 1:45:43

IDEA运行Tomcat出现乱码问题解决汇总

最近正值期末周&#xff0c;有很多同学在写期末Java web作业时&#xff0c;运行tomcat出现乱码问题&#xff0c;经过多次解决与研究&#xff0c;我做了如下整理&#xff1a; 原因&#xff1a; IDEA本身编码与tomcat的编码与Windows编码不同导致&#xff0c;Windows 系统控制台…...

编程新知 2026/2/8 4:37:39

前端倒计时误差!

提示：记录工作中遇到的需求及解决办法 文章目录 前言一、误差从何而来？二、五大解决方案1. 动态校准法（基础版）2. Web Worker 计时3. 服务器时间同步4. Performance API 高精度计时5. 页面可见性API优化三、生产环境最佳实践四、终极解决方案架构前言 前几天听说公司某个项…...

编程新知 2025/9/8 23:14:43

Opencv中的addweighted函数

一.addweighted函数作用 addweighted&#xff08;&#xff09;是OpenCV库中用于图像处理的函数&#xff0c;主要功能是将两个输入图像&#xff08;尺寸和类型相同&#xff09;按照指定的权重进行加权叠加&#xff08;图像融合&#xff09;&#xff0c;并添加一个标量值&#x…...

编程新知 2026/2/1 1:50:03

2025盘古石杯决赛【手机取证】

前言 第三届盘古石杯国际电子数据取证大赛决赛 最后一题没有解出来&#xff0c;实在找不到&#xff0c;希望有大佬教一下我。 还有就会议时间&#xff0c;我感觉不是图片时间&#xff0c;因为在电脑看到是其他时间用老会议系统开的会。 手机取证 1、分析鸿蒙手机检材&#x…...

编程新知 2026/1/29 17:12:17

ios苹果系统，js 滑动屏幕、锚定无效

现象&#xff1a;window.addEventListener监听touch无效&#xff0c;划不动屏幕&#xff0c;但是代码逻辑都有执行到。 scrollIntoView也无效。 原因&#xff1a;这是因为 iOS 的触摸事件处理机制和 touch-action: none 的设置有关。ios有太多得交互动作&#xff0c;从而会影响…...

编程新知 2026/2/4 19:47:03

全志A40i android7.1 调试信息打印串口由uart0改为uart3

一&#xff0c;概述 1. 目的 将调试信息打印串口由uart0改为uart3。 2. 版本信息 Uboot版本&#xff1a;2014.07&#xff1b; Kernel版本&#xff1a;Linux-3.10&#xff1b; 二&#xff0c;Uboot 1. sys_config.fex改动 使能uart3(TX:PH00 RX:PH01)&#xff0c;并让boo…...

编程新知 2026/2/5 6:28:09

云原生玩法三问：构建自定义开发环境

云原生玩法三问&#xff1a;构建自定义开发环境 引言 临时运维一个古董项目&#xff0c;无文档&#xff0c;无环境&#xff0c;无交接人&#xff0c;俗称三无。 运行设备的环境老&#xff0c;本地环境版本高&#xff0c;ssh不过去。正好最近对 腾讯出品的云原生 cnb 感兴趣&…...

编程新知 2026/2/2 9:25:26

人机融合智能 | “人智交互”跨学科新领域

本文系统地提出基于“以人为中心AI(HCAI)”理念的人-人工智能交互(人智交互)这一跨学科新领域及框架,定义人智交互领域的理念、基本理论和关键问题、方法、开发流程和参与团队等,阐述提出人智交互新领域的意义。然后,提出人智交互研究的三种新范式取向以及它们的意义。最后,总结…...

编程新知 2026/1/25 13:33:35

人工智能（大型语言模型 LLMs）对不同学科的影响以及由此产生的新学习方式

今天是关于AI如何在教学中增强学生的学习体验&#xff0c;我把重要信息标红了。人文学科的价值被低估了 ⬇️ 转型与必要性 人工智能正在深刻地改变教育&#xff0c;这并非炒作&#xff0c;而是已经发生的巨大变革。教育机构和教育者不能忽视它&#xff0c;试图简单地禁止学生使…...

编程新知 2026/1/25 13:33:24

20个超级好用的 CSS 动画库

分享 20 个最佳 CSS 动画库。 它们中的大多数将生成纯 CSS 代码&#xff0c;而不需要任何外部库。 1.Animate.css 一个开箱即用型的跨浏览器动画库&#xff0c;可供你在项目中使用。 2.Magic Animations CSS3 一组简单的动画&#xff0c;可以包含在你的网页或应用项目中。 3.An…...

编程新知 2026/1/25 11:46:42