当前位置： 首页 > news >正文

工业机器人应用实践之玻璃涂胶（篇三）

news 2026/5/11 14:00:11

工业机器人

接上篇文章，浅谈一下实践应用，具体以玻璃涂胶为例：

了解工业机器人在玻璃涂胶领域的应用
认识工具坐标系的标定方法
掌握计时指令的应用
掌握人机交互指令的应用
掌握等待类指令用法（WaitDI、WaitUnitl 等）
认识工业机器人轨迹类应用程序编写
本工作站以汽车前挡风玻璃涂胶为例，利用IRB1410 机器人将胶体均匀地涂抹在玻璃轮廓周围。本工作站中已经预设涂胶效果，需要在此工作站中依次完成I/O 配置、程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试，最终完成汽车玻璃的完整涂胶过程。

玻璃涂胶任务实现

（3）程序模版导入
（4）坐标系标定
1）工具坐标系的标定
在这里插入图片描述
估算该工具的重量以及重心偏移在这里插入图片描述
隐藏玻璃，显示标定针以及标定
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
6点法标定坐标系（TCP 和Z）
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
2）工件坐标系的标定
在这里插入图片描述
（5）示教目标点
在这里插入图片描述
使用工具坐标系tGlueGun、工件坐标系WobjGlue示教
在这里插入图片描述
示教pHome可用工具坐标系tGlueGun，工件坐标系Wobj0
在这里插入图片描述
注意事项：

  1. 在示教过程中，可以不严格按照模板程序中所选取的目标
    点数量，大家可自由进行选取，并添加或删除对应的运动
    指令。
  2. 待完成所有目标点示教之后，将校准针、校准针座取消勾
    选“可见”。
  3. 执行仿真开始按钮，查看工作站运行情况，若运行正常，
    则保存该工作站。

相关文章：

工业机器人应用实践之玻璃涂胶（篇三）

工业机器人 接上篇文章，浅谈一下实践应用，具体以玻璃涂胶为例： 了解工业机器人在玻璃涂胶领域的应用 认识工具坐标系的标定方法 掌握计时指令的应用 掌握人机交互指令的应用 掌握等待类指令用法（WaitDI、WaitUnitl 等&#xff0…...

编程日记 2024/5/12 2:18:21

基于Huffman编码的字符串统计及WPL计算

一、问题描述 问题概括： 给定一个字符串或文件，基于Huffman编码方法，实现以下功能： 1.统计每个字符的频率。 2.输出每个字符的Huffman编码。 3.计算并输出WPL（加权路径长度）。 这个问题要求对Huffman编码算…...

编程日记 2024/5/12 2:15:17

处理VS2022中（C/C++）scanf报错问题（3种）

#pragma warning(disable:4996)//第一种&#xff1a;处理scanf在VS2022中报错 #define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS//第二种:处理scanf在VS2022中报错 #include<bits/stdc.h> using namespace std; int main() { int a, b; scanf(“%d %d”, &a, &b);//第三种&…...

编程日记 2024/5/12 2:13:16

C#面：Session 喜欢丢值且占内存，Cookis不安全，请问 C# 可以用什么办法代替这两种原始的方法

可以使用 用 ViewState&#xff0c;stateserver。 在 C# 中&#xff0c;ViewState、StateServer 和 Session 都是用于在 Web 应用程序中存储和管理状态信息的机制。它们可以用来在不同的页面之间传递数据或者在同一页面的不同请求之间保持数据的持久性。 ViewState&#xff1…...

编程日记 2024/5/12 2:12:15

Python并发编程 05 锁、同步条件、信号量、线程队列、生产者消费者模型

文章目录 一、基础概念二、同步锁三、线程死锁和递归锁四、同步条件&#xff08;event&#xff09;五、信号量六、线程队列&#xff08;queue&#xff09;1、常用方法2、queue模块的三种模式&#xff08;1&#xff09;FIFO队列&#xff08;2&#xff09;LIFO队列&#xff08;3&…...

编程日记 2024/5/12 2:10:12

UIKit之UIButton

功能需求&#xff1a; 点击按钮切换按钮的文字和背景图片&#xff0c;同时点击上下左右可以移动图片位置&#xff0c;点击加或减可以放大或缩小图片。 分析&#xff1a; 实现一个UIView的子类即可&#xff0c;该子类包含多个按钮。 实现步骤&#xff1a; 使用OC语言&#xf…...

编程日记 2024/5/12 2:09:10

阿里云VOD视频点播流程（2）

二、视频点播 1、入门代码 基于OSS原生SDK上传 &#xff0c;参考文档&#xff1a;https://help.aliyun.com/zh/vod/user-guide/upload-media-files-by-using-oss-sdks?spma2c4g.11186623.0.0.1f02273fj4lxNJ 视频点播面向开发者提供了丰富的上传方式&#xff0c;其中上传SDK&…...

编程日记 2024/5/12 2:06:07

在Ubuntu上搭建幻兽帕鲁服务器

简介 幻兽帕鲁是一款多人在线角色扮演游戏&#xff0c;玩家可以捕捉和训练各种各样的幻兽&#xff0c;并与其他玩家进行战斗和交易。如果您想拥有自己的幻兽帕鲁服务器&#xff0c;可以按照以下步骤在 Ubuntu 上进行搭建。 准备工作 在开始之前&#xff0c;您需要准备以下几…...

编程日记 2024/5/12 2:05:06

Java中常用类String的不可变性详解

目录 一、String类的概述 二、String不可变性的原理 三、String不可变性的优点 四、String不可变性的缺点及解决方案 五、总结 一、String类的概述 在Java中&#xff0c;String类是一个代表字符串的类。它是Java核心API的一部分&#xff0c;用于处理文本数据。String对象…...

编程日记 2024/5/12 2:04:05

uniapp 自定义App UrlSchemes

需求&#xff1a;外部浏览器H5页面&#xff0c;跳转到uniapp开发的原生app内部。 1、uniapp内部的配置&#xff1a; &#xff08;1&#xff09;打开manifest->App常用其他设置&#xff0c;如下&#xff0c;按照提示输入您要设置的urlSchemes&#xff1a; &#xff08;2&am…...

编程日记 2024/5/12 2:03:03

MSP430环境搭建

1.下载ccs编译器 注意&#xff1a;安装路径和工作路径不能出现中文&#xff01; 没有说明的步骤就点next即可&#xff01; 1.1下载适合自己电脑的压缩包。 下载好压缩包后解压&#xff0c;点击有图标进行安装。 1.2创建一个文件夹用于安装编译器位置 选择安装地址&#xff0…...

编程日记 2024/5/12 2:01:01

【Qt C++实现蓝牙互联】

在 Qt C++ 中实现蓝牙互联可以通过 Qt 的蓝牙模块来实现。下面是一个简单的示例，演示如何在 Qt C++ 中使用蓝牙模块进行蓝牙互联，实现搜索设备、连接设备等功能。 // main.cpp #include <QCoreApplication> #include <QBluetoothDeviceDiscoveryAgent> #include…...

编程日记 2024/5/12 1:58:59

AI绘画已如此厉害，为何我们仍需学习绘画？

在这个AI技术日新月异的时代&#xff0c;AI绘画能力的大幅提升已经不是什么新鲜事。它们以惊人的速度和惊人的精细度完成作品&#xff0c;让不少人感叹&#xff1a;“这是不是意味着&#xff0c;未来绘画将完全由AI接管&#xff0c;人类的创作将变得无足轻重&#xff1f;”在这…...

编程日记 2024/5/12 1:57:58

Android 实现背景图片不被拉伸的效果 9-patch图片 .9图

今天碰到个需求&#xff0c;要求不同手机分辨率背景照片不能被拉伸&#xff0c;除了调用系统方法计算当前屏幕大小这个方法外还有一个就是9-patch图片&#xff0c;可以实现除了icon剩下的部位被缩放。 方法&#xff1a;资源文件右击找到9-patch&#xff0c;转为XXX.9.png照片 …...

编程日记 2024/5/12 1:54:54

Java EE/Jakarta EE范畴一览

Java EE&#xff08;Java Platform, Enterprise Edition&#xff09;现在已经改名为Jakarta EE&#xff0c;是一套用于开发企业级应用的标准Java平台。它扩展了Java SE&#xff08;Standard Edition&#xff09;&#xff0c;添加了支持大规模、多层次、可靠、安全、可伸缩和可管…...

编程日记 2024/5/12 1:53:52

洛谷 P3391：文艺平衡树 ← Splay树模板题

【题目来源】https://www.luogu.com.cn/problem/P3391【题目描述】 您需要写一种数据结构&#xff08;可参考题目标题&#xff09;&#xff0c;来维护一个有序数列。 其中需要提供以下操作&#xff1a;翻转一个区间&#xff0c;例如原有序序列是 5 4 3 2 1&#xff0c;翻转区间…...

编程日记 2024/5/12 1:50:49

【高校科研前沿】北师大陈晋教授团队在遥感顶刊发表最新成果：ClearSCD模型：在高空间分辨率遥感影像中综合利用语义和变化关系进行语义变化检测

01文章简介 论文名称&#xff1a;The ClearSCD model: Comprehensively leveraging semantics and change relationships for semantic change detection in high spatial resolution remote sensing imagery&#xff08;ClearSCD模型&#xff1a;在高空间分辨率遥感影像中综合…...

编程日记 2024/5/12 1:49:48

关于YOLO8学习（五）安卓部署ncnn模型--视频检测

教学视频地址 B站 前文 关于YOLO8学习（一）环境搭建，官方检测模型部署到手机 关于YOLO8学习（二）数据集收集，处理 关于YOLO8学习（三）训练自定义的数据集 关于YOLO8学习（四）模型转换为ncnn 简介 本文将会讲解： （1）使用前文生成的ncnn模型，部署到安卓端，并且实…...

编程日记 2024/5/12 1:48:46

从哪些方面可以看出光伏的未来发展好？

光伏发电是一种基于半导体材料的光伏效应将太阳光转化为直流电能的发电技术。近年来&#xff0c;随着全球对可再生能源和环境保护的关注度不断提升&#xff0c;光伏发电行业发展迅速&#xff0c;成为未来能源领域的重要发展方向。 首先&#xff0c;从能源角度来看&#xff0c;光…...

编程日记 2024/5/12 1:46:44

VBA_MF系列技术资料1-605

MF系列VBA技术资料1-605 为了让广大学员在VBA编程中有切实可行的思路及有效的提高自己的编程技巧&#xff0c;我参考大量的资料&#xff0c;并结合自己的经验总结了这份MF系列VBA技术综合资料&#xff0c;而且开放源码&#xff08;MF04除外&#xff09;&#xff0c;其中MF01-0…...

编程日记 2024/5/12 1:45:43

下一代Web字体性能革命：Inter字体3大智能优化策略突破渲染瓶颈

下一代Web字体性能革命&#xff1a;Inter字体3大智能优化策略突破渲染瓶颈 【免费下载链接】inter The Inter font family 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/in/inter 在数字体验时代&#xff0c;字体性能已成为前端性能优化的关键战场。Inter字体作为现代无衬…...

编程新知 2026/5/11 13:07:38

从零到一：在云端服务器安全部署Jupyter Lab/Notebook

1. 云端服务器基础环境准备 刚拿到一台全新的云服务器时&#xff0c;就像搬进毛坯房需要先通水电。我以阿里云ECS为例&#xff08;其他云服务商操作类似&#xff09;&#xff0c;从系统初始化到基础安全加固&#xff0c;带你走完这段必经之路。 首先用SSH连接服务器时&#xff…...

编程新知 2026/5/11 11:38:32

告别高价限流流量腰斩，凌风工具箱为 Temu 商品流量兜底

2026 年 Temu 平台比价管控逻辑已进入新阶段&#xff0c;但高价限流&#xff08;前端屏蔽&#xff09;仍为常态化风险。卖家若仍靠手动逐件处理限流预警&#xff0c;极易错过流量挽回窗口。凌风工具箱基于 Temu 官方 API 接口开发&#xff0c;打造批量处理高价限流专属模块&…...

编程新知 2026/5/11 10:48:16

SecureVault - 基于新范式的Windows文件加密工具

前言作为一个常年和各种文件打交道的普通人&#xff0c;我一直有个困扰&#xff1a;现有的加密工具要么太复杂&#xff0c;要么太贵&#xff0c;要么用的都是几十年的老算法。我想&#xff0c;能不能做一款简单、便宜、但加密方式完全不同的新工具&#xff1f;于是就有了 Secur…...

编程新知 2026/5/11 7:13:58

通过环境变量统一管理Taotoken密钥提升项目安全与便捷性

&#x1f680; 告别海外账号与网络限制&#xff01;稳定直连全球优质大模型&#xff0c;限时半价接入中。 &#x1f449; 点击领取海量免费额度 通过环境变量统一管理Taotoken密钥提升项目安全与便捷性 在开发基于大模型的应用时&#xff0c;API密钥的管理是一个基础但至关重要…...

编程新知 2026/5/11 6:50:33

DevSquad：一体化开发者工具箱，提升本地开发与调试效率

1. 项目概述&#xff1a;DevSquad&#xff0c;一个面向开发者的“瑞士军刀”式工具箱在软件开发这个行当里摸爬滚打十几年&#xff0c;我越来越觉得&#xff0c;一个开发者的效率&#xff0c;很大程度上取决于他手头的“家伙事儿”是否趁手。我们每天都要面对各种琐碎但必要的工…...

编程新知 2026/5/11 6:06:20

TypeScript 泛型详解：定义、使用、特点优势、泛型约束与泛型数据类型

在 TypeScript 开发中&#xff0c;泛型是实现类型复用、类型安全、解耦代码的核心特性&#xff0c;能够告别 any 类型带来的类型丢失问题&#xff0c;让组件、函数、数据类型具备适配多类型且保留类型校验的能力。本文按照规范代码缩进、命名、空格、格式书写风格&#xff0c;全…...

编程新知 2026/5/11 5:41:25

ASL1架构规范语言：Arm处理器设计的核心工具

1. ASL1架构规范语言概述ASL1&#xff08;Architecture Specification Language&#xff09;是Arm公司专为处理器架构设计开发的领域特定语言&#xff08;DSL&#xff09;&#xff0c;主要用于精确描述Arm架构参考手册中的指令集行为。这种语言在2025年发布的A-profile架构参考…...

编程新知 2026/5/11 5:41:25

【STM32F407启动探秘】从复位向量到main()：深入剖析启动文件与BOOT模式

1. STM32F407启动过程全景图 当你按下STM32F407开发板的电源按钮时&#xff0c;芯片内部就像被施了魔法一样开始运转。这个看似简单的上电过程&#xff0c;实际上隐藏着一套精密的启动机制。作为开发者&#xff0c;理解这个过程就像掌握了一把打开STM32内核奥秘的钥匙。 我刚开…...

编程新知 2026/5/11 5:12:50

仅限首批200家认证机构获取：SITS2026兼容性评估矩阵V1.2（含LLM微调知识注入适配表），错过再等18个月！

更多请点击&#xff1a; https://intelliparadigm.com 第一章&#xff1a;AI研发知识管理&#xff1a;SITS2026专题 在AI研发加速演进的背景下&#xff0c;知识管理正从文档归档转向语义化、可执行、可追溯的智能中枢。SITS2026&#xff08;Semantic Intelligence for Technic…...

编程新知 2026/5/11 2:46:31