Astra pro相机使用说明

奥比中光的Astra pro这款相机，目前官网已经搜不到相关信息，应该是停产了。但是很多机器人设备上或者淘宝上还能买到。使用起来经常会出现不同的问题。

问题1： 这款相机据网友描述，就是乐视相机LeTMC-520，换了外壳，（应该是乐视当时的合作产品），Ubuntu操作系统下的安装手册如下：

https://blog.csdn.net/Postgraduate_L/article/details/127526290

问题2：这款相机如果在Ubuntu 16.04 和 ros1 kinetic版本安装驱动，貌似看不了彩色图像，只能看深度图像和IR图像。有网友按照如下方法改动成功了。

https://blog.csdn.net/hongge_smile/article/details/106754897

https://blog.csdn.net/caiguanhong/article/details/111862811

但是本人的笔记本电脑自带摄像头，也是uvc协议，每次rqt_image_view查看彩色图像的订阅时 会自动显示笔记本摄像头的显示内容。按照网友的方法试过很多方法，都不行。问了厂家，说禁用笔记本相机，但是试了也不行。不知道什么原因，或者是Ubuntu版本换到18以上？

问题3：在Windows10系统，先安装驱动程序（官网有），再安装SDK或者viewer工具，很多版本的可执行软件打开后无法识别Astra pro这款相机，无识别设备。或者就一闪而过，打不开界面。 原因应该是安装的版本不对。应该安装那个 for openni2的版本，

链接：https://developer.orbbec.com.cn/download.html?id=77

问题4：这款相机包括同系列的其他深度相机，测量物体距离（深度），这个距离值的起始点从相机的什么位置开始？

网上有说从相机光心开始，也有其他的，实际上根据官网的资料应该是相机的平面平行的一个平面位置。这个平面是相机前侧靠内的光心位置水平面？

具体可以看官方的数据手册（技术文档）

https://developer-orbbec-oss.oss-cn-shenzhen.aliyuncs.com/library/Astra%2BDatasheet_V3.0.pdf