当前位置： 首页 > news >正文

nano机器人2：机械臂的视觉抓取

news 2026/5/20 9:46:00

前言

参考链接: 【机械臂入门教程】机械臂视觉抓取从理论到实战
在这里插入图片描述
GRCNN
通过神经网络，先进行模型训练，在进行模型评估。
机械臂逆运动学求解
所有串联型6自由度机械臂均是可解的，但这种解通常只能通过数值解法得到，计算难度大，复杂度高。因此，在确定逆运动学解法前，我们有必要探究机械臂逆运动学问题的解析解是否存在，Pieper判据是机器人领域常用的一种用于判断解析解存在性的判据。
Pieper在其论文中指出：6自由度机械臂存在解析解的充分条件是相邻的三个关节旋转轴相交于一点。为满足这一条件并降低控制成本，市面上的大部分机械臂均依此设计，具有特定的结构，如带有球形腕的机械臂，如下图所示。

1.环境搭建

ubuntu下，python+conca+torch。

2.GRCNN代码讲解

3.手眼标定

相机内参-像素坐标与实际坐标转换

上位机与相机通讯

编程控制机械臂

抓取算法部署

相关文章：

nano机器人2：机械臂的视觉抓取

前言 参考链接: 【机械臂入门教程】机械臂视觉抓取从理论到实战 GRCNN 通过神经网络，先进行模型训练，在进行模型评估。 机械臂逆运动学求解 所有串联型6自由度机械臂均是可解的，但这种解通常只能通过数值解法得到，计算难度大&am…...

编程日记 2024/5/29 6:41:26

技术速递｜宣布 Java on Azure 开发工具支持 Java on Azure Container Apps

作者：Jialuo Gan 排版：Alan Wang 在 Microsoft Build 2024 期间宣布，Azure Container Apps 现在可为 Java 开发人员提供丰富的操作功能。(详细内容请参见本博客）。 我们很高兴地与大家分享，Azure Toolkit for Intelli…...

编程日记 2024/5/29 6:40:25

随机森林算法实现分类

随机森林算法实现对编码后二进制数据的识别 1.直接先上代码！ import numpy as np import pandas as pd from sklearn.model_selection import train_test_split, GridSearchCV from sklearn.ensemble import RandomForestClassifier from sklearn.metrics import …...

编程日记 2024/5/29 6:39:22

Ubuntu卸载软件

在删除这些目录之前，你必须确定一个非常重要的事情：确认没有任何服务正在使用这些版本的 PHP。如果你删除了正在使用的 PHP 版本的扩展目录，那么依赖于这个版本的 PHP 的网站或服务可能会停止工作。 如果你确定某个版本的 PHP 没有在使用中&…...

编程日记 2024/5/29 6:38:21

网络工程师：网络可靠性技术

一、可靠性 平均故障间隔时间MTBF(Mean Time Between Failure)和平均修复时间MTTR(Mean Time to Repair)这两个指标来评价系统的可靠性。 1、平均故障间隔时间MTBF MTBF是指一个系统无故障运行平均时间，通常以小时为单位。MTBF越大可靠性越高。 2、平均修复时间MTTR…...

编程日记 2024/5/29 6:37:21

科技引领未来：高速公路可视化

高速公路可视化监控系统利用实时视频、传感器数据和大数据分析，通过图扑 HT 可视化展示交通流量、车速、事故和路况信息。交通管理人员可以实时监控、快速响应突发事件，并优化交通信号和指挥方案。这一系统不仅提高了道路安全性和车辆通行效率&#xff0…...

编程日记 2024/5/29 6:36:18

Golang发送POST请求并传递JSON数据

客户端 package mainimport ("c02_get_param/common""fmt""zdpgo_resty" )func main() {// Create a Resty Clientclient : zdpgo_resty.New()// 设置字符串resp, err : client.R().SetHeader("Content-Type", "application/jso…...

编程日记 2024/5/29 6:35:16

C++实现生产者消费者模型

生产者-消费者模型是一种典型的多线程并发模式，常用于在一个共享缓冲区中协调生产者和消费者之间的数据传递。在C中，我们可以使用标准库中的线程、互斥量和条件变量来实现该模型。以下是一个简单的生产者-消费者模型的实现示例： #include &l…...

编程日记 2024/5/29 6:34:16

【Mac】MWeb Pro（好用的markdown编辑器） v4.5.9中文版安装教程

软件介绍 MWeb Pro for Mac是一款Mac上的Markdown编辑器软件，它支持实时预览，语法高亮，自动保存和备份等功能，并且有多种主题和样式可供选择。此外，MWeb还支持多种导出格式，包括HTML、PDF、Word、ePub等&a…...

编程日记 2024/5/29 6:33:14

C++ | Leetcode C++题解之第118题杨辉三角

题目&#xff1a; 题解&#xff1a; class Solution { public:vector<vector<int>> generate(int numRows) {vector<vector<int>> ret(numRows);for (int i 0; i < numRows; i) {ret[i].resize(i 1);ret[i][0] ret[i][i] 1;for (int j 1; j &…...

编程日记 2024/5/29 6:32:13

3D透视图转的时候模型闪动怎么解决？---模大狮模型网

在3D建模与渲染的世界中&#xff0c;透视图是我们观察和操作模型的重要窗口。然而&#xff0c;有时候在旋转透视图时&#xff0c;模型会出现闪动的现象&#xff0c;这不仅影响了我们的工作效率&#xff0c;还可能对最终的渲染效果产生负面影响。本文将探讨这一问题的成因&#…...

编程日记 2024/5/29 6:31:12

如何创建一个vue项目？详细教程，如何创建第一个vue项目？

已经安装node.js在自己找的到的地方新建一个文件夹用于存放项目&#xff0c;记住文件夹的存放路径&#xff0c;以我为例&#xff0c;我的文件夹路径为D:\tydic 打开cmd命令窗口&#xff0c;进入刚刚的新建文件夹 切换硬盘&#xff1a; D: 进入文件夹&#xff1a;cd tydic 使…...

编程日记 2024/5/29 6:30:11

AWS迁移与传输之Migration Hub

AWS Migration Hub是一种集中化的迁移管理服务&#xff0c;可帮助企业规划、跟踪和管理在亚马逊云中进行的各种迁移活动。包括应用程序迁移、数据库迁移、服务器迁移等。 AWS Migration Hub (Migration Hub) 提供一个位置来跟踪使用多个 AWS 工具和合作伙伴解决方案的迁移任务…...

编程日记 2024/5/29 6:29:10

网络渗透思考

1. windows登录的明文密码&#xff0c;存储过程是怎么样的&#xff0c;密文存在哪个文件下&#xff0c;该文件是否可以打开&#xff0c;并且查看到密文 windows的明文密码:是通过LSA&#xff08;Local Security Authority&#xff09;进行存储加密的 存储过程:当用户输入密码之…...

编程日记 2024/5/29 6:28:09

2.8万字总结：金融核心系统数据库升级路径与场景实践

OceanBase CEO 杨冰 谈及数字化转型&#xff0c;如果说过去还只是头部金融机构带动效应下的“选择题”。那么现在&#xff0c;我相信数字化转型已经成为不论大、中、小型金融机构的“必答题”。 本文为OceanBase最新发布的《万字总结&#xff1a;金融核心系统数据库升级路径…...

编程日记 2024/5/29 6:27:08

Linux：进程控制（二.详细讲解进程程序替换）

上次讲了&#xff1a;Linux&#xff1a;进程地址空间、进程控制&#xff08;一.进程创建、进程终止、进程等待&#xff09; 文章目录 1.进程程序替换1.1概念1.2原理1.3使用一个exec 系列函数execl&#xff08;&#xff09;函数结论与细节 2.多进程时的程序替换3.其他几个exec系…...

编程日记 2024/5/29 6:26:07

Elasticsearch8.13.4版本的Docker启动关闭HTTPS

博主环境是&#xff1a; 开发环境&#xff1a;SpringbootElasticSearch客户端对应的starter 2.6.3版本 maven配置 <!-- ElasticSearch --><dependency><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-starter-data-elas…...

编程日记 2024/5/29 6:25:06

linux 之dma_buf (8)- ION简化版本

一、前言 我们学习了如何使用 alloc_page() 方式来分配内存&#xff0c;但是该驱动只能分配1个PAGE_SIZE。本篇我们将在上一篇的基础上&#xff0c;实现一个简化版的ION驱动&#xff0c;以此来实现任意 size 大小的内存分配。 二、准备 为了和 kernel 标准 ion 驱动兼容&…...

编程日记 2024/5/29 6:24:05

⌈ 传知代码 ⌋ 高速公路车辆速度检测软件

&#x1f49b;前情提要&#x1f49b; 本文是传知代码平台中的相关前沿知识与技术的分享~ 接下来我们即将进入一个全新的空间&#xff0c;对技术有一个全新的视角~ 本文所涉及所有资源均在传知代码平台可获取 以下的内容一定会让你对AI 赋能时代有一个颠覆性的认识哦&#x…...

编程日记 2024/5/29 6:23:04

scrapy 整合 mitm

1.mitm 是什么 MITMproxy 是一个开源的中间人代理&#xff0c;常用于网络流量的拦截、查看和修改。 2.scrapy 整合 mitm步骤 2.1 安装mitm PS F:\studyScrapy\itcastScrapy> pip install mitmproxy2.2 在settings 中配置下载器中间件 # settings.pyDOWNLOADER_MIDDLEWARES…...

编程日记 2024/5/29 6:22:02

Fast-GitHub架构解析：基于Manifest V3的浏览器扩展网络加速方案

Fast-GitHub架构解析&#xff1a;基于Manifest V3的浏览器扩展网络加速方案 【免费下载链接】Fast-GitHub 国内Github下载很慢&#xff0c;用上了这个插件后&#xff0c;下载速度嗖嗖嗖的~&#xff01; 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/fa/Fast-GitHub 技术架…...

编程新知 2026/5/20 9:38:55

Codex+Coze自动化工作流实战

Codex&#xff08;特指OpenAI的编程特化AI Agent&#xff09;与Coze&#xff08;扣子&#xff09;平台的结合&#xff0c;能够实现从自然语言描述到可运行自动化流程的端到端生成。其核心在于利用Codex强大的代码理解和生成能力&#xff0c;来编写、调试并封装符合Coze平台规范…...

编程新知 2026/5/20 8:49:58

仅限内部团队使用的Perplexity航班缓存穿透防护策略——含Redis布隆过滤器+航班时刻表TTL动态算法

更多请点击&#xff1a; https://intelliparadigm.com 第一章&#xff1a;Perplexity航班信息查询 Perplexity 是一款以实时网络检索与引用驱动为特色的 AI 智能问答工具&#xff0c;其在航空旅行场景中可高效辅助用户获取最新、最准确的航班动态。不同于传统静态知识库模型&a…...

编程新知 2026/5/20 7:39:13

拯救者工具箱终极指南：3大场景化解决方案提升笔记本使用体验

拯救者工具箱终极指南&#xff1a;3大场景化解决方案提升笔记本使用体验 【免费下载链接】LenovoLegionToolkit Lightweight Lenovo Vantage and Hotkeys replacement for Lenovo Legion laptops. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/le/LenovoLegionToolkit 联想…...

编程新知 2026/5/20 7:37:12

EasyWatermark代码架构详解：MVVM模式与依赖注入实践

EasyWatermark代码架构详解&#xff1a;MVVM模式与依赖注入实践 【免费下载链接】EasyWatermark &#x1f512; &#x1f5bc; Securely, easily add a watermark to your sensitive photos. 安全、简单地为你的敏感照片添加水印&#xff0c;防止被人泄露、利用 项目地址: ht…...

编程新知 2026/5/20 5:20:07

Google Cloud Dataflow 背后的流式处理模型

原文&#xff1a;towardsdatascience.com/the-stream-processing-model-behind-google-cloud-dataflow-0d927c9506a0?sourcecollection_archive---------3-----------------------#2024-04-27 在无界数据处理中的正确性、延迟和成本平衡 https://medium.com/vutrinh274?sour…...

编程新知 2026/5/20 4:09:34

AnyVisLoc：专为低空多视角无人机定位打造的全球首个统一评测基准

一、论文背景与开创性意义 AnyVisLoc 是专为低空多视角条件下的无人机绝对视觉定位&#xff08;Absolute Visual Localization&#xff0c;简称 AVL&#xff09;设计的全球首个统一评测基准与大尺度数据集&#xff0c;论文题为 《Exploring the best way for UAV visual local…...

编程新知 2026/5/20 3:43:49

避坑指南：用3dMax一键房屋插件时，为什么你的窗洞总创建失败？

3dMax一键房屋插件窗洞创建失败的深度排查手册 引言 在建筑可视化与室内设计领域&#xff0c;3dMax的一键房屋插件确实为设计师节省了大量重复劳动时间。然而&#xff0c;许多中级用户在尝试创建窗洞时&#xff0c;常常遭遇各种意料之外的失败——从简单的按钮灰色不可点击&…...

编程新知 2026/5/20 3:22:57

告别上位机：用STM32的CAN总线直接对话Maxon EPOS4驱动器（附完整通信代码）

STM32直连Maxon EPOS4&#xff1a;CAN总线电机控制实战指南 在机器人关节控制、智能小车驱动等高精度运动控制场景中&#xff0c;Maxon EPOS4系列驱动器凭借其卓越性能成为工业级首选。但传统依赖PC上位机&#xff08;如EPOS Studio&#xff09;的调试方式&#xff0c;严重制约…...

编程新知 2026/5/20 3:10:58

手把手教你用CANoe分析CAN FD报文：从帧格式到CRC校验实战

CAN FD报文解析实战&#xff1a;从帧结构到CRC校验的工程化操作指南 在汽车电子和工业控制领域&#xff0c;CAN总线技术已经演进到更高效的CAN FD标准。对于已经掌握CAN基础知识的工程师而言&#xff0c;如何将理论转化为实际工程能力&#xff0c;特别是在使用行业标准工具CAN…...

编程新知 2026/5/20 3:08:45