当前位置: 首页 > news >正文

nano机器人2:机械臂的视觉抓取

前言

参考链接: 【机械臂入门教程】机械臂视觉抓取从理论到实战
在这里插入图片描述
GRCNN
通过神经网络,先进行模型训练,在进行模型评估。
机械臂逆运动学求解
所有串联型6自由度机械臂均是可解的,但这种解通常只能通过数值解法得到,计算难度大,复杂度高。因此,在确定逆运动学解法前,我们有必要探究机械臂逆运动学问题的解析解是否存在,Pieper判据是机器人领域常用的一种用于判断解析解存在性的判据。
Pieper在其论文中指出:6自由度机械臂存在解析解的充分条件是相邻的三个关节旋转轴相交于一点。为满足这一条件并降低控制成本,市面上的大部分机械臂均依此设计,具有特定的结构,如带有球形腕的机械臂,如下图所示。

1.环境搭建

ubuntu下,python+conca+torch。

2.GRCNN代码讲解

3.手眼标定

相机内参-像素坐标与实际坐标转换

上位机与相机通讯

编程控制机械臂

抓取算法部署

相关文章:

nano机器人2:机械臂的视觉抓取

前言 参考链接: 【机械臂入门教程】机械臂视觉抓取从理论到实战 GRCNN 通过神经网络,先进行模型训练,在进行模型评估。 机械臂逆运动学求解 所有串联型6自由度机械臂均是可解的,但这种解通常只能通过数值解法得到,计算难度大&am…...

技术速递|宣布 Java on Azure 开发工具支持 Java on Azure Container Apps

作者:Jialuo Gan 排版:Alan Wang 在 Microsoft Build 2024 期间宣布,Azure Container Apps 现在可为 Java 开发人员提供丰富的操作功能。(详细内容请参见本博客)。 我们很高兴地与大家分享,Azure Toolkit for Intelli…...

随机森林算法实现分类

随机森林算法实现对编码后二进制数据的识别 1.直接先上代码! import numpy as np import pandas as pd from sklearn.model_selection import train_test_split, GridSearchCV from sklearn.ensemble import RandomForestClassifier from sklearn.metrics import …...

Ubuntu卸载软件

在删除这些目录之前,你必须确定一个非常重要的事情:确认没有任何服务正在使用这些版本的 PHP。如果你删除了正在使用的 PHP 版本的扩展目录,那么依赖于这个版本的 PHP 的网站或服务可能会停止工作。 如果你确定某个版本的 PHP 没有在使用中&…...

网络工程师:网络可靠性技术

一、可靠性 平均故障间隔时间MTBF(Mean Time Between Failure)和平均修复时间MTTR(Mean Time to Repair)这两个指标来评价系统的可靠性。 1、平均故障间隔时间MTBF MTBF是指一个系统无故障运行平均时间,通常以小时为单位。MTBF越大可靠性越高。 2、平均修复时间MTTR…...

科技引领未来:高速公路可视化

高速公路可视化监控系统利用实时视频、传感器数据和大数据分析,通过图扑 HT 可视化展示交通流量、车速、事故和路况信息。交通管理人员可以实时监控、快速响应突发事件,并优化交通信号和指挥方案。这一系统不仅提高了道路安全性和车辆通行效率&#xff0…...

Golang发送POST请求并传递JSON数据

客户端 package mainimport ("c02_get_param/common""fmt""zdpgo_resty" )func main() {// Create a Resty Clientclient : zdpgo_resty.New()// 设置字符串resp, err : client.R().SetHeader("Content-Type", "application/jso…...

C++实现生产者消费者模型

生产者-消费者模型是一种典型的多线程并发模式,常用于在一个共享缓冲区中协调生产者和消费者之间的数据传递。在C中,我们可以使用标准库中的线程、互斥量和条件变量来实现该模型。以下是一个简单的生产者-消费者模型的实现示例: #include &l…...

【Mac】MWeb Pro(好用的markdown编辑器) v4.5.9中文版安装教程

软件介绍 MWeb Pro for Mac是一款Mac上的Markdown编辑器软件,它支持实时预览,语法高亮,自动保存和备份等功能,并且有多种主题和样式可供选择。此外,MWeb还支持多种导出格式,包括HTML、PDF、Word、ePub等&a…...

C++ | Leetcode C++题解之第118题杨辉三角

题目&#xff1a; 题解&#xff1a; class Solution { public:vector<vector<int>> generate(int numRows) {vector<vector<int>> ret(numRows);for (int i 0; i < numRows; i) {ret[i].resize(i 1);ret[i][0] ret[i][i] 1;for (int j 1; j &…...

3D透视图转的时候模型闪动怎么解决?---模大狮模型网

在3D建模与渲染的世界中&#xff0c;透视图是我们观察和操作模型的重要窗口。然而&#xff0c;有时候在旋转透视图时&#xff0c;模型会出现闪动的现象&#xff0c;这不仅影响了我们的工作效率&#xff0c;还可能对最终的渲染效果产生负面影响。本文将探讨这一问题的成因&#…...

如何创建一个vue项目?详细教程,如何创建第一个vue项目?

已经安装node.js在自己找的到的地方新建一个文件夹用于存放项目&#xff0c;记住文件夹的存放路径&#xff0c;以我为例&#xff0c;我的文件夹路径为D:\tydic 打开cmd命令窗口&#xff0c;进入刚刚的新建文件夹 切换硬盘&#xff1a; D: 进入文件夹&#xff1a;cd tydic 使…...

AWS迁移与传输之Migration Hub

AWS Migration Hub是一种集中化的迁移管理服务&#xff0c;可帮助企业规划、跟踪和管理在亚马逊云中进行的各种迁移活动。包括应用程序迁移、数据库迁移、服务器迁移等。 AWS Migration Hub (Migration Hub) 提供一个位置来跟踪使用多个 AWS 工具和合作伙伴解决方案的迁移任务…...

网络渗透思考

1. windows登录的明文密码&#xff0c;存储过程是怎么样的&#xff0c;密文存在哪个文件下&#xff0c;该文件是否可以打开&#xff0c;并且查看到密文 windows的明文密码:是通过LSA&#xff08;Local Security Authority&#xff09;进行存储加密的 存储过程:当用户输入密码之…...

2.8万字总结:金融核心系统数据库升级路径与场景实践

OceanBase CEO 杨冰 谈及数字化转型&#xff0c;如果说过去还只是头部金融机构带动效应下的“选择题”。那么现在&#xff0c;我相信数字化转型已经成为不论大、中、小型金融机构的“必答题”。 本文为OceanBase最新发布的《万字总结&#xff1a;金融核心系统数据库升级路径…...

Linux:进程控制(二.详细讲解进程程序替换)

上次讲了&#xff1a;Linux&#xff1a;进程地址空间、进程控制&#xff08;一.进程创建、进程终止、进程等待&#xff09; 文章目录 1.进程程序替换1.1概念1.2原理1.3使用一个exec 系列函数execl&#xff08;&#xff09;函数结论与细节 2.多进程时的程序替换3.其他几个exec系…...

Elasticsearch8.13.4版本的Docker启动关闭HTTPS

博主环境是&#xff1a; 开发环境&#xff1a;SpringbootElasticSearch客户端对应的starter 2.6.3版本 maven配置 <!-- ElasticSearch --><dependency><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-starter-data-elas…...

linux 之dma_buf (8)- ION简化版本

一、前言 我们学习了如何使用 alloc_page() 方式来分配内存&#xff0c;但是该驱动只能分配1个PAGE_SIZE。本篇我们将在上一篇的基础上&#xff0c;实现一个简化版的ION驱动&#xff0c;以此来实现任意 size 大小的内存分配。 二、准备 为了和 kernel 标准 ion 驱动兼容&…...

⌈ 传知代码 ⌋ 高速公路车辆速度检测软件

&#x1f49b;前情提要&#x1f49b; 本文是传知代码平台中的相关前沿知识与技术的分享~ 接下来我们即将进入一个全新的空间&#xff0c;对技术有一个全新的视角~ 本文所涉及所有资源均在传知代码平台可获取 以下的内容一定会让你对AI 赋能时代有一个颠覆性的认识哦&#x…...

scrapy 整合 mitm

1.mitm 是什么 MITMproxy 是一个开源的中间人代理&#xff0c;常用于网络流量的拦截、查看和修改。 2.scrapy 整合 mitm步骤 2.1 安装mitm PS F:\studyScrapy\itcastScrapy> pip install mitmproxy2.2 在settings 中配置下载器中间件 # settings.pyDOWNLOADER_MIDDLEWARES…...

RocketMQ延迟消息机制

两种延迟消息 RocketMQ中提供了两种延迟消息机制 指定固定的延迟级别 通过在Message中设定一个MessageDelayLevel参数&#xff0c;对应18个预设的延迟级别指定时间点的延迟级别 通过在Message中设定一个DeliverTimeMS指定一个Long类型表示的具体时间点。到了时间点后&#xf…...

Oracle查询表空间大小

1 查询数据库中所有的表空间以及表空间所占空间的大小 SELECTtablespace_name,sum( bytes ) / 1024 / 1024 FROMdba_data_files GROUP BYtablespace_name; 2 Oracle查询表空间大小及每个表所占空间的大小 SELECTtablespace_name,file_id,file_name,round( bytes / ( 1024 …...

JVM垃圾回收机制全解析

Java虚拟机&#xff08;JVM&#xff09;中的垃圾收集器&#xff08;Garbage Collector&#xff0c;简称GC&#xff09;是用于自动管理内存的机制。它负责识别和清除不再被程序使用的对象&#xff0c;从而释放内存空间&#xff0c;避免内存泄漏和内存溢出等问题。垃圾收集器在Ja…...

BCS 2025|百度副总裁陈洋:智能体在安全领域的应用实践

6月5日&#xff0c;2025全球数字经济大会数字安全主论坛暨北京网络安全大会在国家会议中心隆重开幕。百度副总裁陈洋受邀出席&#xff0c;并作《智能体在安全领域的应用实践》主题演讲&#xff0c;分享了在智能体在安全领域的突破性实践。他指出&#xff0c;百度通过将安全能力…...

AI书签管理工具开发全记录(十九):嵌入资源处理

1.前言 &#x1f4dd; 在上一篇文章中&#xff0c;我们完成了书签的导入导出功能。本篇文章我们研究如何处理嵌入资源&#xff0c;方便后续将资源打包到一个可执行文件中。 2.embed介绍 &#x1f3af; Go 1.16 引入了革命性的 embed 包&#xff0c;彻底改变了静态资源管理的…...

ip子接口配置及删除

配置永久生效的子接口&#xff0c;2个IP 都可以登录你这一台服务器。重启不失效。 永久的 [应用] vi /etc/sysconfig/network-scripts/ifcfg-eth0修改文件内内容 TYPE"Ethernet" BOOTPROTO"none" NAME"eth0" DEVICE"eth0" ONBOOT&q…...

Springboot社区养老保险系统小程序

一、前言 随着我国经济迅速发展&#xff0c;人们对手机的需求越来越大&#xff0c;各种手机软件也都在被广泛应用&#xff0c;但是对于手机进行数据信息管理&#xff0c;对于手机的各种软件也是备受用户的喜爱&#xff0c;社区养老保险系统小程序被用户普遍使用&#xff0c;为方…...

人工智能(大型语言模型 LLMs)对不同学科的影响以及由此产生的新学习方式

今天是关于AI如何在教学中增强学生的学习体验&#xff0c;我把重要信息标红了。人文学科的价值被低估了 ⬇️ 转型与必要性 人工智能正在深刻地改变教育&#xff0c;这并非炒作&#xff0c;而是已经发生的巨大变革。教育机构和教育者不能忽视它&#xff0c;试图简单地禁止学生使…...

NPOI操作EXCEL文件 ——CAD C# 二次开发

缺点:dll.版本容易加载错误。CAD加载插件时&#xff0c;没有加载所有类库。插件运行过程中用到某个类库&#xff0c;会从CAD的安装目录找&#xff0c;找不到就报错了。 【方案2】让CAD在加载过程中把类库加载到内存 【方案3】是发现缺少了哪个库&#xff0c;就用插件程序加载进…...

Python 实现 Web 静态服务器(HTTP 协议)

目录 一、在本地启动 HTTP 服务器1. Windows 下安装 node.js1&#xff09;下载安装包2&#xff09;配置环境变量3&#xff09;安装镜像4&#xff09;node.js 的常用命令 2. 安装 http-server 服务3. 使用 http-server 开启服务1&#xff09;使用 http-server2&#xff09;详解 …...