当前位置： 首页 > news >正文

nano机器人2：机械臂的视觉抓取

news 2025/7/13 1:51:18

前言

参考链接: 【机械臂入门教程】机械臂视觉抓取从理论到实战
在这里插入图片描述
GRCNN
通过神经网络，先进行模型训练，在进行模型评估。
机械臂逆运动学求解
所有串联型6自由度机械臂均是可解的，但这种解通常只能通过数值解法得到，计算难度大，复杂度高。因此，在确定逆运动学解法前，我们有必要探究机械臂逆运动学问题的解析解是否存在，Pieper判据是机器人领域常用的一种用于判断解析解存在性的判据。
Pieper在其论文中指出：6自由度机械臂存在解析解的充分条件是相邻的三个关节旋转轴相交于一点。为满足这一条件并降低控制成本，市面上的大部分机械臂均依此设计，具有特定的结构，如带有球形腕的机械臂，如下图所示。

1.环境搭建

ubuntu下，python+conca+torch。

2.GRCNN代码讲解

3.手眼标定

相机内参-像素坐标与实际坐标转换

上位机与相机通讯

编程控制机械臂

抓取算法部署

相关文章：

nano机器人2：机械臂的视觉抓取

前言 参考链接: 【机械臂入门教程】机械臂视觉抓取从理论到实战 GRCNN 通过神经网络，先进行模型训练，在进行模型评估。 机械臂逆运动学求解 所有串联型6自由度机械臂均是可解的，但这种解通常只能通过数值解法得到，计算难度大&am…...

编程日记 2024/5/29 6:41:26

技术速递｜宣布 Java on Azure 开发工具支持 Java on Azure Container Apps

作者：Jialuo Gan 排版：Alan Wang 在 Microsoft Build 2024 期间宣布，Azure Container Apps 现在可为 Java 开发人员提供丰富的操作功能。(详细内容请参见本博客）。 我们很高兴地与大家分享，Azure Toolkit for Intelli…...

编程日记 2024/5/29 6:40:25

随机森林算法实现分类

随机森林算法实现对编码后二进制数据的识别 1.直接先上代码！ import numpy as np import pandas as pd from sklearn.model_selection import train_test_split, GridSearchCV from sklearn.ensemble import RandomForestClassifier from sklearn.metrics import …...

编程日记 2024/5/29 6:39:22

Ubuntu卸载软件

在删除这些目录之前，你必须确定一个非常重要的事情：确认没有任何服务正在使用这些版本的 PHP。如果你删除了正在使用的 PHP 版本的扩展目录，那么依赖于这个版本的 PHP 的网站或服务可能会停止工作。 如果你确定某个版本的 PHP 没有在使用中&…...

编程日记 2024/5/29 6:38:21

网络工程师：网络可靠性技术

一、可靠性 平均故障间隔时间MTBF(Mean Time Between Failure)和平均修复时间MTTR(Mean Time to Repair)这两个指标来评价系统的可靠性。 1、平均故障间隔时间MTBF MTBF是指一个系统无故障运行平均时间，通常以小时为单位。MTBF越大可靠性越高。 2、平均修复时间MTTR…...

编程日记 2024/5/29 6:37:21

科技引领未来：高速公路可视化

高速公路可视化监控系统利用实时视频、传感器数据和大数据分析，通过图扑 HT 可视化展示交通流量、车速、事故和路况信息。交通管理人员可以实时监控、快速响应突发事件，并优化交通信号和指挥方案。这一系统不仅提高了道路安全性和车辆通行效率&#xff0…...

编程日记 2024/5/29 6:36:18

Golang发送POST请求并传递JSON数据

客户端 package mainimport ("c02_get_param/common""fmt""zdpgo_resty" )func main() {// Create a Resty Clientclient : zdpgo_resty.New()// 设置字符串resp, err : client.R().SetHeader("Content-Type", "application/jso…...

编程日记 2024/5/29 6:35:16

C++实现生产者消费者模型

生产者-消费者模型是一种典型的多线程并发模式，常用于在一个共享缓冲区中协调生产者和消费者之间的数据传递。在C中，我们可以使用标准库中的线程、互斥量和条件变量来实现该模型。以下是一个简单的生产者-消费者模型的实现示例： #include &l…...

编程日记 2024/5/29 6:34:16

【Mac】MWeb Pro（好用的markdown编辑器） v4.5.9中文版安装教程

软件介绍 MWeb Pro for Mac是一款Mac上的Markdown编辑器软件，它支持实时预览，语法高亮，自动保存和备份等功能，并且有多种主题和样式可供选择。此外，MWeb还支持多种导出格式，包括HTML、PDF、Word、ePub等&a…...

编程日记 2024/5/29 6:33:14

C++ | Leetcode C++题解之第118题杨辉三角

题目&#xff1a; 题解&#xff1a; class Solution { public:vector<vector<int>> generate(int numRows) {vector<vector<int>> ret(numRows);for (int i 0; i < numRows; i) {ret[i].resize(i 1);ret[i][0] ret[i][i] 1;for (int j 1; j &…...

编程日记 2024/5/29 6:32:13

3D透视图转的时候模型闪动怎么解决？---模大狮模型网

在3D建模与渲染的世界中&#xff0c;透视图是我们观察和操作模型的重要窗口。然而&#xff0c;有时候在旋转透视图时&#xff0c;模型会出现闪动的现象&#xff0c;这不仅影响了我们的工作效率&#xff0c;还可能对最终的渲染效果产生负面影响。本文将探讨这一问题的成因&#…...

编程日记 2024/5/29 6:31:12

如何创建一个vue项目？详细教程，如何创建第一个vue项目？

已经安装node.js在自己找的到的地方新建一个文件夹用于存放项目&#xff0c;记住文件夹的存放路径&#xff0c;以我为例&#xff0c;我的文件夹路径为D:\tydic 打开cmd命令窗口&#xff0c;进入刚刚的新建文件夹 切换硬盘&#xff1a; D: 进入文件夹&#xff1a;cd tydic 使…...

编程日记 2024/5/29 6:30:11

AWS迁移与传输之Migration Hub

AWS Migration Hub是一种集中化的迁移管理服务&#xff0c;可帮助企业规划、跟踪和管理在亚马逊云中进行的各种迁移活动。包括应用程序迁移、数据库迁移、服务器迁移等。 AWS Migration Hub (Migration Hub) 提供一个位置来跟踪使用多个 AWS 工具和合作伙伴解决方案的迁移任务…...

编程日记 2024/5/29 6:29:10

网络渗透思考

1. windows登录的明文密码&#xff0c;存储过程是怎么样的&#xff0c;密文存在哪个文件下&#xff0c;该文件是否可以打开&#xff0c;并且查看到密文 windows的明文密码:是通过LSA&#xff08;Local Security Authority&#xff09;进行存储加密的 存储过程:当用户输入密码之…...

编程日记 2024/5/29 6:28:09

2.8万字总结：金融核心系统数据库升级路径与场景实践

OceanBase CEO 杨冰 谈及数字化转型&#xff0c;如果说过去还只是头部金融机构带动效应下的“选择题”。那么现在&#xff0c;我相信数字化转型已经成为不论大、中、小型金融机构的“必答题”。 本文为OceanBase最新发布的《万字总结&#xff1a;金融核心系统数据库升级路径…...

编程日记 2024/5/29 6:27:08

Linux：进程控制（二.详细讲解进程程序替换）

上次讲了&#xff1a;Linux&#xff1a;进程地址空间、进程控制&#xff08;一.进程创建、进程终止、进程等待&#xff09; 文章目录 1.进程程序替换1.1概念1.2原理1.3使用一个exec 系列函数execl&#xff08;&#xff09;函数结论与细节 2.多进程时的程序替换3.其他几个exec系…...

编程日记 2024/5/29 6:26:07

Elasticsearch8.13.4版本的Docker启动关闭HTTPS

博主环境是&#xff1a; 开发环境&#xff1a;SpringbootElasticSearch客户端对应的starter 2.6.3版本 maven配置 <!-- ElasticSearch --><dependency><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-starter-data-elas…...

编程日记 2024/5/29 6:25:06

linux 之dma_buf (8)- ION简化版本

一、前言 我们学习了如何使用 alloc_page() 方式来分配内存&#xff0c;但是该驱动只能分配1个PAGE_SIZE。本篇我们将在上一篇的基础上&#xff0c;实现一个简化版的ION驱动&#xff0c;以此来实现任意 size 大小的内存分配。 二、准备 为了和 kernel 标准 ion 驱动兼容&…...

编程日记 2024/5/29 6:24:05

⌈ 传知代码 ⌋ 高速公路车辆速度检测软件

&#x1f49b;前情提要&#x1f49b; 本文是传知代码平台中的相关前沿知识与技术的分享~ 接下来我们即将进入一个全新的空间&#xff0c;对技术有一个全新的视角~ 本文所涉及所有资源均在传知代码平台可获取 以下的内容一定会让你对AI 赋能时代有一个颠覆性的认识哦&#x…...

编程日记 2024/5/29 6:23:04

scrapy 整合 mitm

1.mitm 是什么 MITMproxy 是一个开源的中间人代理&#xff0c;常用于网络流量的拦截、查看和修改。 2.scrapy 整合 mitm步骤 2.1 安装mitm PS F:\studyScrapy\itcastScrapy> pip install mitmproxy2.2 在settings 中配置下载器中间件 # settings.pyDOWNLOADER_MIDDLEWARES…...

编程日记 2024/5/29 6:22:02

ServerTrust 并非唯一

NSURLAuthenticationMethodServerTrust 只是 authenticationMethod 的冰山一角 要理解 NSURLAuthenticationMethodServerTrust, 首先要明白它只是 authenticationMethod 的选项之一, 并非唯一 1 先厘清概念 点说明authenticationMethodURLAuthenticationChallenge.protectionS…...

编程新知 2025/7/10 18:43:58

解决本地部署 SmolVLM2 大语言模型运行 flash-attn 报错

出现的问题 安装 flash-attn 会一直卡在 build 那一步或者运行报错 解决办法 是因为你安装的 flash-attn 版本没有对应上&#xff0c;所以报错&#xff0c;到 https://github.com/Dao-AILab/flash-attention/releases 下载对应版本&#xff0c;cu、torch、cp 的版本一定要对…...

编程新知 2025/7/10 9:30:33

ios苹果系统，js 滑动屏幕、锚定无效

现象&#xff1a;window.addEventListener监听touch无效&#xff0c;划不动屏幕&#xff0c;但是代码逻辑都有执行到。 scrollIntoView也无效。 原因&#xff1a;这是因为 iOS 的触摸事件处理机制和 touch-action: none 的设置有关。ios有太多得交互动作&#xff0c;从而会影响…...

编程新知 2025/7/11 6:21:42

项目部署到Linux上时遇到的错误（Redis，MySQL，无法正确连接，地址占用问题）

Redis无法正确连接 在运行jar包时出现了这样的错误 查询得知问题核心在于Redis连接失败&#xff0c;具体原因是客户端发送了密码认证请求&#xff0c;但Redis服务器未设置密码 1.为Redis设置密码&#xff08;匹配客户端配置&#xff09; 步骤&#xff1a; 1&#xff09;.修…...

编程新知 2025/7/3 12:34:43

Device Mapper 机制

Device Mapper 机制详解 Device Mapper&#xff08;简称 DM&#xff09;是 Linux 内核中的一套通用块设备映射框架&#xff0c;为 LVM、加密磁盘、RAID 等提供底层支持。本文将详细介绍 Device Mapper 的原理、实现、内核配置、常用工具、操作测试流程&#xff0c;并配以详细的…...

编程新知 2025/7/9 2:49:50

9-Oracle 23 ai Vector Search 特性 知识准备

很多小伙伴是不是参加了 免费认证课程&#xff08;限时至2025/5/15&#xff09; Oracle AI Vector Search 1Z0-184-25考试&#xff0c;都顺利拿到certified了没。 各行各业的AI 大模型的到来&#xff0c;传统的数据库中的SQL还能不能打&#xff0c;结构化和非结构的话数据如何和…...

编程新知 2025/7/11 22:44:09

【FTP】ftp文件传输会丢包吗？批量几百个文件传输，有一些文件没有传输完整，如何解决？

FTP&#xff08;File Transfer Protocol&#xff09;本身是一个基于 TCP 的协议&#xff0c;理论上不会丢包。但 FTP 文件传输过程中仍可能出现文件不完整、丢失或损坏的情况&#xff0c;主要原因包括&#xff1a; ✅ 一、FTP传输可能“丢包”或文件不完整的原因 原因描述网络…...

编程新知 2025/7/8 0:08:16

在RK3588上搭建ROS1环境：创建节点与数据可视化实战指南

在RK3588上搭建ROS1环境：创建节点与数据可视化实战指南 背景介绍完整操作步骤1. 创建Docker容器环境2. 验证GUI显示功能3. 安装ROS Noetic4. 配置环境变量5. 创建ROS节点（小球运动模拟）6. 配置RVIZ默认视图7. 创建启动脚本8. 运行可视化系统效果展示与交互技术解析ROS节点通…...

编程新知 2025/7/7 1:11:39

生产管理系统开发：专业软件开发公司的实践与思考

生产管理系统开发的关键点 在当前制造业智能化升级的转型背景下&#xff0c;生产管理系统开发正逐步成为企业优化生产流程的重要技术手段。不同行业、不同规模的企业在推进生产管理数字化转型过程中&#xff0c;面临的挑战存在显著差异。本文结合具体实践案例&#xff0c;分析…...

编程新知 2025/7/11 23:44:41

持续交付的进化：从DevOps到AI驱动的IT新动能

文章目录 一、持续交付的本质&#xff1a;从手动到自动的交付飞跃关键特性案例&#xff1a;电商平台的高效部署 二、持续交付的演进&#xff1a;从CI到AI驱动的未来发展历程 ![在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/101f72defaf3493ba0ba376bf09367a2.png)中国…...

编程新知 2025/7/12 11:22:01