Realsense的一些事情

Realsense的一些事情

librealsense的安装

官网教程：

1. apt 安装教程：

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md

2. 自行clone并编译教程：

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md

RealsenseROS的安装

1. apt 安装：

   sudo apt-get install ros-noetic-realsense2-camera
   

• 装在哪里了？

  /opt/ros/noetic/share/realsense2_camera/launch

• 修改分辨率和FPS：
  rs_rgbd.launch

• 安装ros的rgbd

  sudo apt install ros-noetic-rgbd-launch

• 启动测试：

  roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

2. 自行编译安装

   # 建立workspace
   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/src/
   catkin_init_workspace 
   cd ..
   catkin_make
   echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc# 在catkin_ws/src/下载源程序
   cd src
   git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
   git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git# catkin_make编译
   cd ~/catkin_ws && catkin_make# 测试
   roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch# 其他测试
   ## 查看发布的topic
   rostopic list## 查看相机内参
   # 方法一
   rostopic echo /camera/color/camera_info 
   rostopic echo /camera/aligned_depth_to_color/camera_info
   注：aligned_depth_to_color是指已经将深度信息通过相机到RGBD的外参映射到彩色图像上
   # 方法二
   rs-sensor-control
   

安装完成后流程

使用 RealSense 相机在 ROS（Robot Operating System）中获取图像数据通常需要使用 RealSense ROS 包。以下是使用 RealSense D400 系列相机在 ROS 中获取图像数据的基本步骤：

1. 安装 RealSense ROS 包

   首先，确保已经安装了 RealSense ROS 包。你可以通过源码或二进制方式安装。以下是二进制安装的步骤：

   sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-realsense2-camera
   

   其中 ${ROS_DISTRO} 是你正在使用的 ROS 版本名称，比如 melodic 或 noetic。

2. 启动 RealSense 相机节点

   在终端中运行以下命令来启动 RealSense 相机节点：

   roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
   

   这将启动相机节点并发布相机的图像数据和其他传感器数据到 ROS 中。

3. 订阅图像数据

   一旦相机节点启动并发布了图像话题，你可以通过订阅相应的话题来获取图像数据。

   例如，如果你想订阅 RGB 图像，你可以使用以下命令：

   rostopic echo /camera/color/image_raw
   

   如果你想订阅深度图像，你可以使用以下命令：

   rostopic echo /camera/depth/image_rect_raw
   

   请根据需要订阅相应的话题来获取图像数据。

4. 使用图像数据

   一旦你已经订阅了相应的图像话题，你可以编写 ROS 节点来处理图像数据。例如，使用 Python 或 C++ 编写节点来接收图像数据并进行处理、分析或显示。

   在 Python 中，你可以使用 rospy 或 cv_bridge 等库来订阅图像话题并处理图像数据。

   这些是基本步骤，你可以根据需要在 ROS 中使用 RealSense 相机进行更复杂的图像处理或传感器数据的集成。

realsense使用文档

reansense官方使用文档教程：

https://dev.intelrealsense.com/docs/docs-get-started