# ROS 获取激光雷达数据 (Python实现)
ROS 获取激光雷达数据 (Python实现)
实现思路
- 构建一个新的软件包,包名叫做lidar_pkg
- 在软件包中新建一个节点,节点名叫做lidar_node.py
- 在节点中,向ROS大管家rospy申请订阅话题/scan,并设置回调函数为Lidarcallback()
- 构建回调函数Lidarcallback(),用来接受和处理雷达数据
- 调用loginfo()显示雷达检测到的前方障碍物的距离
代码示例
要用Python实现一个ROS节点以获取并处理激光雷达(LiDAR)数据,你需要按照以下步骤操作:
-
确保已经创建了ROS包:
- 如果还没有创建ROS包,请首先创建一个。例如,可以使用命令
catkin_create_pkg my_lidar_package rospy sensor_msgs创建一个包含rospy和sensor_msgs依赖的新包。
- 如果还没有创建ROS包,请首先创建一个。例如,可以使用命令
-
编写节点代码:
- 在包的
scripts文件夹中创建一个新的Python文件,例如lidar_listener.py。 - 编写代码以订阅激光雷达数据。
- 在包的
-
修改
CMakeLists.txt(如果需要):- 确保
CMakeLists.txt文件中包含了对Python脚本的引用。
- 确保
-
使Python脚本可执行:
- 通过在脚本文件上设置执行权限使其可执行。
-
编译并运行节点:
- 在catkin工作区中编译包,并运行节点。
示例代码:lidar_listener.py
以下是lidar_listener.py的一个简单示例,该节点订阅名为/scan的激光雷达话题,并在接收到数据时打印消息:
#!/usr/bin/env python
import rospy
from sensor_msgs.msg import LaserScandef scan_callback(scan):num_readings = len(scan.ranges)rospy.loginfo("Received %d laser scan readings", num_readings)# 这里可以添加更多处理激光雷达数据的代码def listener():rospy.init_node('lidar_listener', anonymous=True)rospy.Subscriber("/scan", LaserScan, scan_callback)rospy.spin()if __name__ == '__main__':listener()
使Python脚本可执行
-
转到脚本所在的目录:
cd ~/catkin_ws/src/my_lidar_package/scripts -
使脚本可执行:
chmod +x lidar_listener.py
编译和运行节点
-
编译包:
- 在catkin工作空间的根目录下运行
catkin_make。
- 在catkin工作空间的根目录下运行
-
运行节点:
- 首先,确保ROS核心已经运行:
roscore。 - 在新的终端中运行节点:
rosrun my_lidar_package lidar_listener.py
- 首先,确保ROS核心已经运行:
在运行此节点时,它将订阅/scan话题。每当接收到新的激光雷达数据时,它会打印出接收到的测量值数量。请确保你的激光雷达设备或相应的仿真器正在运行,并发布到/scan话题。
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