【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程(六)、第三个demo -机械臂的避障规划
系列文章目录
【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程(一)、moveit2安装
【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程(二)、move_group交互
【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程(三)、URDF/SRDF介绍
【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程(四)、第一个入门demo
【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程(五)、第二个demo - rviz可视化
【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程(六)、第三个demo -机械臂的避障规划
目录
- 系列文章目录
- 1. 新建C++代码
- 2. 修改launch文件
- 3. 修改CMakeLists.txt
- 4. 运行
本节实现的效果就是让机械臂绕过侧面的障碍物。
moveit2机械臂绕障
1. 新建C++代码
#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>
#include <moveit/planning_scene_interface/planning_scene_interface.h>
#include <moveit_visual_tools/moveit_visual_tools.h>#include <memory>
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <thread>int main(int argc, char *argv[])
{// Initialize ROS and create the Noderclcpp::init(argc, argv);auto const node = std::make_shared<rclcpp::Node>("planning_around_objects", rclcpp::NodeOptions().automatically_declare_parameters_from_overrides(true));// Create a ROS loggerauto const logger = rclcpp::get_logger("planning_around_objects");RCLCPP_INFO(logger, "========================> start");// We spin up a SingleThreadedExecutor for the current state monitor to get// information about the robot's state.rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor executor;executor.add_node(node);auto spinner = std::thread([&executor](){ executor.spin(); });// Create the MoveIt MoveGroup Interfaceusing moveit::planning_interface::MoveGroupInterface;auto move_group_interface = MoveGroupInterface(node, "panda_arm");// Construct and initialize MoveItVisualToolsauto moveit_visual_tools =moveit_visual_tools::MoveItVisualTools{node, "panda_link0", rviz_visual_tools::RVIZ_MARKER_TOPIC,move_group_interface.getRobotModel()};moveit_vis
相关文章:
【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程(六)、第三个demo -机械臂的避障规划
系列文章目录 【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程(一)、moveit2安装 【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程(二)、move_group交互 【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程(三)、URDF/SRDF介绍 【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程(四)、第一个入门demo 【附带源码】机械臂Move…...

innovus:route secondary pg pin
我正在「拾陆楼」和朋友们讨论有趣的话题,你⼀起来吧? 拾陆楼知识星球入口 innovus route secondary pg pin分以下几步: #设置pg net连接 globalNetConnect VDD_AON -type pgpin -pin VNW #设置ndr rule,具体绕线层次跟signal绕…...
btstack协议栈实战篇--LE Peripheral - Test Pairing Methods
btstack协议栈---总目录_bt stack是什么-CSDN博客 目录 1.Main Application Setup 2.Packet Handler 3.btstack_main 4.log信息 首先先理解一下,ble中的central,Peripheral,master和slave的理解? 以下是对这些概念的理解: “Central”(中心设备):与“Maste…...

git下载项目登录账号或密码填写错误不弹出登录框
错误描述 登录账号或密码填写错误不弹出登录框 二、解决办法 控制面板\用户帐户\凭据管理器 找到对应的登录地址进行更新或者删除 再次拉取或者更新就会提示输入登录信息...
平移矩阵中的数学思考
《webgl编程指南》中,“平移矩阵”中相关值的得出 是基于“矩阵和向量相乘所得的等式”与“向量表达式”组成一个方程组 xaxbyczd xxTx 书中说,根据上面的方程组,可以很容易得出 a1、b0、c0、dTx 0、问题来了! 我也确实可以看…...

【机器学习】Qwen2大模型原理、训练及推理部署实战
目录 一、引言 二、模型简介 2.1 Qwen2 模型概述 2.2 Qwen2 模型架构 三、训练与推理 3.1 Qwen2 模型训练 3.2 Qwen2 模型推理 四、总结 一、引言 刚刚写完【机器学习】Qwen1.5-14B-Chat大模型训练与推理实战 ,阿里Qwen就推出了Qwen2&#x…...

JetLinks开源物联网平台社区版部署教程
1.上github搜素jetlinks 2.找到源代码,并且下载到本地。 3.项目下载完成之后,还需要另外下载三个核心依赖模块。在github找到jetlinks。 4.点击进去下载,下载完成之后,你会发现里面有三个文件夹是空白的,先不用理会&am…...

QT学习过程中遇到的问题自记
文章目录 前言问题1问题2问题3 前言 学习QT嵌入式实战开发(从串口通信到JSON通信微课视频版)的过程中遇到的几个小问题 问题1 1.将书中的示例代码导入自己的电脑,然后点击工程进去,不能运行,报错 no kits are enabled for this project… 我…...

自学网络安全的三个必经阶段(含路线图)
一、为什么选择网络安全? 这几年随着我国《国家网络空间安全战略》《网络安全法》《网络安全等级保护2.0》等一系列政策/法规/标准的持续落地,网络安全行业地位、薪资随之水涨船高。 未来3-5年,是安全行业的黄金发展期,提前踏入…...
gitlab下载及安装
目录 1、gitlab下载 2、gitlab安装 3、完全卸载GitLab 1、gitlab下载 首页:https://about.gitlab.com 安装:https://about.gitlab.com/install rpm包:https://packages.gitlab.com/gitlab/gitlab-ce 2、gitlab安装 2.1 CentOS 7 rpm -iv…...
YOLOv10改进|采用ADown降采样模块有效融合
📚 专栏地址:《YOLOv10算法改进实战》 👉 独家改进,对现有YOLOv10进行二次创新,提升检测精度,适合科研创新度十足,强烈推荐 🌟 统一使用 YOLOv10 代码框架,结合不同模块来构建不同的YOLO目标检测模型。 💥 本博客包含大量的改进方式,降低改进难度,改进点包含【B…...
libGL.so.1: cannot open shared object file: No such file or directory
Ubuntu 安装 PaddleOCR 时报错 libGL.so.1: cannot open shared object file: No such file or directory解决办法: # 这个好像GPU 服务器更好用 pip install opencv-python-headless如果不行就: # 尝试安装缺失的libGL.so.1文件。在大多数Linux发行版…...
2024年消防设施操作员考试题库及答案
一、单选题 31.工作时间是指劳动者根据国家的法律规定,在1个昼夜或1周之内从事本职工作的时间。《劳动法》规定劳动者每日工作时间不超过8h,平均每周工作时间不超过()h。 A.44 B.45 C.46 D.50 答案:A 解析&…...

30字以内免费翻译维吾尔语,汉维翻译工具推荐,维吾尔文字母OCR识别神器《维汉翻译通》App!
维吾尔文OCR文字识别 《维汉翻译通》App内置的OCR技术,能够快速识别图片中的文字和字母,无论是路标、菜单还是书籍,都能迅速转换为用户所需的语言,让语言障碍不再是问题。针对维吾尔语更是进行了专门的优化,即便是手写…...

省市县选择三级联动(使用高德API实现)
省市县选择如果自己实现是比较麻烦的,最近发现可以使用高德实现省市县联动选择,实现后来记录一下供大家参考。 文章目录 最终效果:一、准备工作二、完整页面代码 最终效果: 实现单次点击获取省市县名称,选择完成后返回…...

【数据结构(邓俊辉)学习笔记】图06——最小支撑树
文章目录 0. 概述1. 支撑树2. 最小支撑树3. 歧义性4. 蛮力算法5. Prim算法5.1 割与极短跨越边5.2 贪心迭代5.3 实例5.4 实现5.5 复杂度 0. 概述 学习下最小支撑树和prim算法。 1. 支撑树 最小的连通图是树。 连通图G的某一无环连通子图T若覆盖G中所有的顶点,则称…...

海豚调度清理:使用 API 轻松清理历史工作流实例以及日志文件
💡 本系列文章是 DolphinScheduler 由浅入深的教程,涵盖搭建、二开迭代、核心原理解读、运维和管理等一系列内容。适用于想对 DolphinScheduler了解或想要加深理解的读者。 祝开卷有益。 大数据学习指南 大家好,我是小陶,DolphinS…...

python怎么显示行号
我们如果想让Python IDLE显示行号,我们可以通过扩展IDLE功能来做到。 1.我们需要下载一个LineNumber.py扩展。 2.我们打开Python安装目录,找到安装目录下的Lib\idlelib目录,复制LineNumber到这个目录。 3.然后启动扩展。 4.配置扩展的方式…...
pytorch中,load_state_dict和torch.load的区别?
在 PyTorch 中,load_state_dict 和 torch.load 是两个不同的函数,用于不同的目的。 torch.load: 用途: 从磁盘加载一个保存的对象。这个对象可以是一个模型的整个状态字典(包含模型参数)、优化器状态字典、甚至是任意其他 Python …...
ObjectARX打印当前图纸为PDF,无延迟(亲测有效)
CAD二次开发定制ObjectARX安装配置AutoCAD插件ZWCAD插件C++ //----------------------------------------------------------------------------- //----- acrxEntryPoint.cpp //----------------------------------------------------------------------------- #include &quo…...

【大模型RAG】拍照搜题技术架构速览:三层管道、两级检索、兜底大模型
摘要 拍照搜题系统采用“三层管道(多模态 OCR → 语义检索 → 答案渲染)、两级检索(倒排 BM25 向量 HNSW)并以大语言模型兜底”的整体框架: 多模态 OCR 层 将题目图片经过超分、去噪、倾斜校正后,分别用…...
conda相比python好处
Conda 作为 Python 的环境和包管理工具,相比原生 Python 生态(如 pip 虚拟环境)有许多独特优势,尤其在多项目管理、依赖处理和跨平台兼容性等方面表现更优。以下是 Conda 的核心好处: 一、一站式环境管理:…...

Linux相关概念和易错知识点(42)(TCP的连接管理、可靠性、面临复杂网络的处理)
目录 1.TCP的连接管理机制(1)三次握手①握手过程②对握手过程的理解 (2)四次挥手(3)握手和挥手的触发(4)状态切换①挥手过程中状态的切换②握手过程中状态的切换 2.TCP的可靠性&…...

2021-03-15 iview一些问题
1.iview 在使用tree组件时,发现没有set类的方法,只有get,那么要改变tree值,只能遍历treeData,递归修改treeData的checked,发现无法更改,原因在于check模式下,子元素的勾选状态跟父节…...

涂鸦T5AI手搓语音、emoji、otto机器人从入门到实战
“🤖手搓TuyaAI语音指令 😍秒变表情包大师,让萌系Otto机器人🔥玩出智能新花样!开整!” 🤖 Otto机器人 → 直接点明主体 手搓TuyaAI语音 → 强调 自主编程/自定义 语音控制(TuyaAI…...
浅谈不同二分算法的查找情况
二分算法原理比较简单,但是实际的算法模板却有很多,这一切都源于二分查找问题中的复杂情况和二分算法的边界处理,以下是博主对一些二分算法查找的情况分析。 需要说明的是,以下二分算法都是基于有序序列为升序有序的情况…...
Android Bitmap治理全解析:从加载优化到泄漏防控的全生命周期管理
引言 Bitmap(位图)是Android应用内存占用的“头号杀手”。一张1080P(1920x1080)的图片以ARGB_8888格式加载时,内存占用高达8MB(192010804字节)。据统计,超过60%的应用OOM崩溃与Bitm…...

华硕a豆14 Air香氛版,美学与科技的馨香融合
在快节奏的现代生活中,我们渴望一个能激发创想、愉悦感官的工作与生活伙伴,它不仅是冰冷的科技工具,更能触动我们内心深处的细腻情感。正是在这样的期许下,华硕a豆14 Air香氛版翩然而至,它以一种前所未有的方式&#x…...

AI病理诊断七剑下天山,医疗未来触手可及
一、病理诊断困局:刀尖上的医学艺术 1.1 金标准背后的隐痛 病理诊断被誉为"诊断的诊断",医生需通过显微镜观察组织切片,在细胞迷宫中捕捉癌变信号。某省病理质控报告显示,基层医院误诊率达12%-15%,专家会诊…...
Webpack性能优化:构建速度与体积优化策略
一、构建速度优化 1、升级Webpack和Node.js 优化效果:Webpack 4比Webpack 3构建时间降低60%-98%。原因: V8引擎优化(for of替代forEach、Map/Set替代Object)。默认使用更快的md4哈希算法。AST直接从Loa…...