当前位置： 首页 > news >正文

PointCloudLib 点云边缘点提取 C++版本

news 2025/11/1 23:30:37

0.实现效果

1.算法原理

PCL（Point Cloud Library）中获取点云边界的算法主要基于点云数据的几何特征和法向量信息。以下是对该算法的详细解释，按照清晰的格式进行归纳：

算法概述

PCL中的点云边界提取算法主要用于从3D点云数据中识别并提取出位于物体边界上的点。这些边界点通常位于物体的最外围，周围的点大多位于边界点的同一侧。

算法流程

  1. 加载点云数据：首先，算法需要加载待处理的点云数据。这通常通过PCL提供的文件I/O功能实现，例如使用loadPCDFile函数从PCD或PLY等文件格式中读取点云数据。
  2. 计算法向量：对于点云中的每个点，算法需要计算其法向量。法向量描述了该点处表面的方向，对于边界提取至关重要。PCL提供了多种法向量估计算法，可以根据具体需求选择。
  3. 计算边界特征：接下来，算法使用边界特征估计算法来计算点云中每个点的边界特征。这通常基于点的法向量和邻域点的几何关系进行。例如，可以使用pcl::BoundaryEstimation类来实现这一过程。
  4. 提取边界点：根据计算得到的边界特征，算法遍历点云中的每个点，将满足边界条件的点提取出来。这些点通常位于物体的最外围，且周围的点大多位于同一侧。
  5. 可视化展示（可选）：为了直观地展示边界提取结果，算法可以将原始点云和提取出的边界点云进行可视化展示。这可以通过PCL的可视化工具

相关文章：

PointCloudLib 点云边缘点提取 C++版本

0.实现效果 1.算法原理 PCL（Point Cloud Library）中获取点云边界的算法主要基于点云数据的几何特征和法向量信息。以下是对该算法的详细解释，按照清晰的格式进行归纳： 算法概述 PCL中的点云边界提取算法主要用于从3D点云数据中识别并提取出位于物体边界上的点。这些边界…...

编程日记 2024/6/22 15:16:13

【Qt】QList＜QVariantMap＞中数据修改

1. 问题 QList<QVariantMap> 类型中&#xff0c;修改QVariantMap中的值。 2. 代码 //有效代码1QVariantMap itemMap itemList.at(0);itemMap.insert("title", "test");itemList.replace(0, itemMap);//有效代码 2itemList.operator [](0).insert(…...

编程日记 2024/6/22 15:15:12

如何避免vue的url中使用hash符号？

目录 1. 安装 Vue Router 2. 配置 Vue Router 使用 history 模式 3. 更新 main.js 4. 配置服务器以支持 history 模式&#xff08;此处需要仔细测试&#xff09; a. Nginx 配置 b. Apache 配置 5. 部署并测试 总结 在 Vue.js 项目中&#xff0c;避免 URL 中出现 # 符号的…...

编程日记 2024/6/22 15:14:11

Java学习 - MySQL存储过程、函数和触发器练习实例

存储过程 存储过程是什么 存储过程是一组已经编译好的SQL语句存储过程优点有什么 安全 性能高 提高代码复用性创建存储过程的语法 DELIMITER $ # 不能加分号CREATE PROCEDURE 存储过程名(IN|OUT|INOUT 参数名 参数类型) BEGIN存储过程语句块 END;$DELIMITER ;创建一个无参的存储…...

编程日记 2024/6/22 15:11:08

【深度神经网络 (DNN)】

深度神经网络 (DNN) 深度神经网络 (DNN) 是机器学习领域中一种强大的工具&#xff0c;它由多层神经元组成&#xff0c;能够学习复杂的数据模式&#xff0c;解决各种任务&#xff0c;如图像识别、语音识别、自然语言处理等。 DNN 的构成&#xff1a; 神经元: DNN 的基本单元&…...

编程日记 2024/6/22 15:09:07

ES全文检索支持繁简和IK分词检索

ES全文检索支持繁简和IK分词检索 1. 前言2. 引入繁简转换插件analysis-stconvert2.1 下载已有作者编译后的包文件2.2 下载源码进行编译2.3 复制解压插件到es安装目录的plugins文件夹下 3. 引入ik分词器插件3.1 已有作者编译后的包文件3.2 只有源代码的版本3.3 安装ik分词插件 4…...

编程日记 2024/6/22 15:08:06

解决Visual Studio Code在Ubuntu上崩溃的问题

解决Visual Studio Code在Ubuntu上崩溃的问题 我正在使用Ubuntu系统&#xff0c;每次打开Visual Studio Code时&#xff0c;只能短暂打开一秒钟&#xff0c;然后就会崩溃。当通过终端使用code --verbose命令启动Visual Studio Code时&#xff0c;出现以下错误信息&#xff1a;…...

编程日记 2024/6/22 15:07:05

【OpenGauss源码学习 —— （ALTER TABLE（SET attribute_option））】

ALTER TABLE&#xff08;SET attribute_option&#xff09; ATExecSetOptions 函数 声明&#xff1a;本文的部分内容参考了他人的文章。在编写过程中&#xff0c;我们尊重他人的知识产权和学术成果&#xff0c;力求遵循合理使用原则&#xff0c;并在适用的情况下注明引用来源。…...

编程日记 2024/6/22 15:05:03

Elasticsearch 数据提取 - 最适合这项工作的工具是什么？

作者&#xff1a;来自 Elastic Josh Asres 了解在 Elasticsearch 中为你的搜索用例提取数据的所有不同方式。 对于搜索用例&#xff0c;高效采集和处理来自各种来源的数据的能力至关重要。无论你处理的是 SQL 数据库、CRM 还是任何自定义数据源&#xff0c;选择正确的数据采集…...

编程日记 2024/6/22 15:01:59

‘浔川画板v5.1’即将上线！——浔川python社

1 简介&#xff1a; 浔川画板是一款专业的数字绘画和漫画创作软件&#xff0c;它为艺术家和设计师提供了丰富的绘画工具、色彩管理功能以及易于使用的界面。用户可以使用浔川画板进行手绘风格的绘画、精细的素描、漫画分格、UI设计等多种创作。该软件支持多种笔刷和特效&#…...

编程日记 2024/6/22 14:55:54

RockChip Android12 System之Datetime

一：概述 本文将针对Android12 Settings二级菜单System中Date&time的UI修改进行说明。 二：Date&Time 1、Activity packages/apps/Settings/AndroidManifest.xml <activityandroid:name="Settings$DateTimeSettingsActivity"android:label="@stri…...

编程日记 2024/6/22 14:54:52

详解 ClickHouse 的副本机制

一、简介 副本功能只支持 MergeTree Family 的表引擎&#xff0c;参考文档&#xff1a;https://clickhouse.tech/docs/en/engines/table-engines/mergetree-family/replication/ ClickHouse 副本的目的主要是保障数据的高可用性&#xff0c;即使一台 ClickHouse 节点宕机&#…...

编程日记 2024/6/22 14:53:51

速卖通测评成本低见效快，自养号测评的实操指南，快速积累销量和好评

对于初入速卖通的新卖家而言&#xff0c;销量和评价的积累显得尤为关键。由于新店铺往往难以获得平台活动的青睐&#xff0c;因此流量的获取成为了一大挑战。在这样的背景下&#xff0c;进行产品测评以积累正面的用户反馈和销售记录&#xff0c;成为了提升店铺信誉和吸引潜在顾…...

编程日记 2024/6/22 14:52:49

php反序列化漏洞简介

目录 php序列化和反序列化简介 序列化 反序列化 类中定义的属性 序列化实例 反序列化实例 反序列化漏洞 序列化返回的字符串格式 魔术方法和反序列化利用 绕过wakeup 靶场实战 修复方法 php序列化和反序列化简介 序列化 将对象状态转换为可保持或可传输的格式的…...

编程日记 2024/6/22 14:50:47

力扣随机一题 模拟+字符串

博客主页&#xff1a;誓则盟约系列专栏&#xff1a;IT竞赛 专栏关注博主&#xff0c;后期持续更新系列文章如果有错误感谢请大家批评指出&#xff0c;及时修改感谢大家点赞&#x1f44d;收藏⭐评论✍ 1910.删除一个字符串中所有出现的给定子字符串【中等】 题目&#xff1a; …...

编程日记 2024/6/22 14:49:46

java-正则表达式 1

Java中的正则表达式 1. 正则表达式的基本概念 正则表达式&#xff08;Regular Expression, regex&#xff09;是一种用于匹配字符串中字符组合的模式。正则表达式广泛应用于字符串搜索、替换和解析。Java通过java.util.regex包提供了对正则表达式的支持&#xff0c;该包包含两…...

编程日记 2024/6/22 14:43:40

Python xlrd库：读excel表格

&#x1f49d;&#x1f49d;&#x1f49d;欢迎莅临我的博客&#xff0c;很高兴能够在这里和您见面&#xff01;希望您在这里可以感受到一份轻松愉快的氛围&#xff0c;不仅可以获得有趣的内容和知识&#xff0c;也可以畅所欲言、分享您的想法和见解。 推荐:「stormsha的主页」…...

编程日记 2024/6/22 14:41:38

开发中遇到的一个bug

遇到的报错信息是这样的&#xff1a; java: Annotation processing is not supported for module cycles. Please ensure that all modules from cycle [hm-api,hm-common,hm-service] are excluded from annotation processing 翻译过来就是存在循环引用的情况&#xff0c;导…...

编程日记 2024/6/22 14:40:37

Java面试题：对比不同的垃圾收集器（如Serial、Parallel、CMS、G1）及其适用场景

Java虚拟机&#xff08;JVM&#xff09;提供了多种垃圾收集器&#xff0c;每种垃圾收集器在性能和适用场景上各有不同。以下是对几种常见垃圾收集器&#xff08;Serial、Parallel、CMS、G1&#xff09;的对比及其适用场景的详细介绍&#xff1a; 1. Serial 垃圾收集器 Serial…...

编程日记 2024/6/22 14:39:36

每日一题——冒泡排序

C语言——冒泡排序 冒泡排序练习 前言&#xff1a;CSDN的小伙伴们&#xff0c;大家好&#xff01;今天我来给大家分享一种解题思想——冒泡排序。 冒泡排序 冒泡法的核心思想&#xff1a;两两相邻的元素进行比较 2.冒泡排序的算法描述如下。 (1)比较相邻的元素。如果第一 个比…...

编程日记 2024/6/22 14:38:35

Linux 文件类型，目录与路径，文件与目录管理

文件类型 后面的字符表示文件类型标志 普通文件&#xff1a;-&#xff08;纯文本文件&#xff0c;二进制文件&#xff0c;数据格式文件&#xff09; 如文本文件、图片、程序文件等。 目录文件&#xff1a;d&#xff08;directory&#xff09; 用来存放其他文件或子目录。 设备…...

编程新知 2025/11/1 0:21:42

React hook之useRef

React useRef 详解 useRef 是 React 提供的一个 Hook&#xff0c;用于在函数组件中创建可变的引用对象。它在 React 开发中有多种重要用途&#xff0c;下面我将全面详细地介绍它的特性和用法。 基本概念 1. 创建 ref const refContainer useRef(initialValue);initialValu…...

编程新知 2025/6/11 15:21:26

如何将联系人从 iPhone 转移到 Android

从 iPhone 换到 Android 手机时&#xff0c;你可能需要保留重要的数据&#xff0c;例如通讯录。好在&#xff0c;将通讯录从 iPhone 转移到 Android 手机非常简单&#xff0c;你可以从本文中学习 6 种可靠的方法&#xff0c;确保随时保持连接&#xff0c;不错过任何信息。 第 1…...

编程新知 2025/10/27 13:41:46

Axios请求超时重发机制

Axios 超时重新请求实现方案 在 Axios 中实现超时重新请求可以通过以下几种方式&#xff1a; 1. 使用拦截器实现自动重试 import axios from axios;// 创建axios实例 const instance axios.create();// 设置超时时间 instance.defaults.timeout 5000;// 最大重试次数 cons…...

编程新知 2025/10/13 2:26:14

爬虫基础学习day2

# 爬虫设计领域 工商&#xff1a;企查查、天眼查短视频&#xff1a;抖音、快手、西瓜 ---> 飞瓜电商&#xff1a;京东、淘宝、聚美优品、亚马逊 ---> 分析店铺经营决策标题、排名航空&#xff1a;抓取所有航空公司价格 ---> 去哪儿自媒体&#xff1a;采集自媒体数据进…...

编程新知 2025/10/17 17:04:15

Unsafe Fileupload篇补充-木马的详细教程与木马分享（中国蚁剑方式）

在之前的皮卡丘靶场第九期Unsafe Fileupload篇中我们学习了木马的原理并且学了一个简单的木马文件 本期内容是为了更好的为大家解释木马&#xff08;服务器方面的&#xff09;的原理&#xff0c;连接&#xff0c;以及各种木马及连接工具的分享 文件木马&#xff1a;https://w…...

编程新知 2025/10/19 13:24:22

人机融合智能 | “人智交互”跨学科新领域

本文系统地提出基于“以人为中心AI(HCAI)”理念的人-人工智能交互(人智交互)这一跨学科新领域及框架,定义人智交互领域的理念、基本理论和关键问题、方法、开发流程和参与团队等,阐述提出人智交互新领域的意义。然后,提出人智交互研究的三种新范式取向以及它们的意义。最后,总结…...

编程新知 2025/10/27 6:30:35

Selenium常用函数介绍

目录 一&#xff0c;元素定位 1.1 cssSeector 1.2 xpath 二&#xff0c;操作测试对象 三&#xff0c;窗口 3.1 案例 3.2 窗口切换 3.3 窗口大小 3.4 屏幕截图 3.5 关闭窗口 四&#xff0c;弹窗 五&#xff0c;等待 六&#xff0c;导航 七&#xff0c;文件上传 …...

编程新知 2025/10/28 22:03:45

ZYNQ学习记录FPGA(一)ZYNQ简介

一、知识准备 1.一些术语,缩写和概念&#xff1a; 1&#xff09;ZYNQ全称&#xff1a;ZYNQ7000 All Pgrammable SoC 2&#xff09;SoC:system on chips(片上系统)&#xff0c;对比集成电路的SoB&#xff08;system on board&#xff09; 3&#xff09;ARM&#xff1a;处理器…...

编程新知 2025/10/28 21:01:04

在golang中如何将已安装的依赖降级处理，比如：将 go-ansible/v2@v2.2.0 更换为 go-ansible/@v1.1.7

在 Go 项目中降级 go-ansible 从 v2.2.0 到 v1.1.7 具体步骤&#xff1a; 第一步&#xff1a; 修改 go.mod 文件 // 原 v2 版本声明 require github.com/apenella/go-ansible/v2 v2.2.0 替换为&#xff1a; // 改为 v…...

编程新知 2025/10/20 16:05:17