当前位置： 首页 > news >正文

PointCloudLib 点云边缘点提取 C++版本

news 2026/2/10 8:56:08

0.实现效果

1.算法原理

PCL（Point Cloud Library）中获取点云边界的算法主要基于点云数据的几何特征和法向量信息。以下是对该算法的详细解释，按照清晰的格式进行归纳：

算法概述

PCL中的点云边界提取算法主要用于从3D点云数据中识别并提取出位于物体边界上的点。这些边界点通常位于物体的最外围，周围的点大多位于边界点的同一侧。

算法流程

  1. 加载点云数据：首先，算法需要加载待处理的点云数据。这通常通过PCL提供的文件I/O功能实现，例如使用loadPCDFile函数从PCD或PLY等文件格式中读取点云数据。
  2. 计算法向量：对于点云中的每个点，算法需要计算其法向量。法向量描述了该点处表面的方向，对于边界提取至关重要。PCL提供了多种法向量估计算法，可以根据具体需求选择。
  3. 计算边界特征：接下来，算法使用边界特征估计算法来计算点云中每个点的边界特征。这通常基于点的法向量和邻域点的几何关系进行。例如，可以使用pcl::BoundaryEstimation类来实现这一过程。
  4. 提取边界点：根据计算得到的边界特征，算法遍历点云中的每个点，将满足边界条件的点提取出来。这些点通常位于物体的最外围，且周围的点大多位于同一侧。
  5. 可视化展示（可选）：为了直观地展示边界提取结果，算法可以将原始点云和提取出的边界点云进行可视化展示。这可以通过PCL的可视化工具

相关文章：

PointCloudLib 点云边缘点提取 C++版本

0.实现效果 1.算法原理 PCL（Point Cloud Library）中获取点云边界的算法主要基于点云数据的几何特征和法向量信息。以下是对该算法的详细解释，按照清晰的格式进行归纳： 算法概述 PCL中的点云边界提取算法主要用于从3D点云数据中识别并提取出位于物体边界上的点。这些边界…...

编程日记 2024/6/22 15:16:13

【Qt】QList＜QVariantMap＞中数据修改

1. 问题 QList<QVariantMap> 类型中&#xff0c;修改QVariantMap中的值。 2. 代码 //有效代码1QVariantMap itemMap itemList.at(0);itemMap.insert("title", "test");itemList.replace(0, itemMap);//有效代码 2itemList.operator [](0).insert(…...

编程日记 2024/6/22 15:15:12

如何避免vue的url中使用hash符号？

目录 1. 安装 Vue Router 2. 配置 Vue Router 使用 history 模式 3. 更新 main.js 4. 配置服务器以支持 history 模式&#xff08;此处需要仔细测试&#xff09; a. Nginx 配置 b. Apache 配置 5. 部署并测试 总结 在 Vue.js 项目中&#xff0c;避免 URL 中出现 # 符号的…...

编程日记 2024/6/22 15:14:11

Java学习 - MySQL存储过程、函数和触发器练习实例

存储过程 存储过程是什么 存储过程是一组已经编译好的SQL语句存储过程优点有什么 安全 性能高 提高代码复用性创建存储过程的语法 DELIMITER $ # 不能加分号CREATE PROCEDURE 存储过程名(IN|OUT|INOUT 参数名 参数类型) BEGIN存储过程语句块 END;$DELIMITER ;创建一个无参的存储…...

编程日记 2024/6/22 15:11:08

【深度神经网络 (DNN)】

深度神经网络 (DNN) 深度神经网络 (DNN) 是机器学习领域中一种强大的工具&#xff0c;它由多层神经元组成&#xff0c;能够学习复杂的数据模式&#xff0c;解决各种任务&#xff0c;如图像识别、语音识别、自然语言处理等。 DNN 的构成&#xff1a; 神经元: DNN 的基本单元&…...

编程日记 2024/6/22 15:09:07

ES全文检索支持繁简和IK分词检索

ES全文检索支持繁简和IK分词检索 1. 前言2. 引入繁简转换插件analysis-stconvert2.1 下载已有作者编译后的包文件2.2 下载源码进行编译2.3 复制解压插件到es安装目录的plugins文件夹下 3. 引入ik分词器插件3.1 已有作者编译后的包文件3.2 只有源代码的版本3.3 安装ik分词插件 4…...

编程日记 2024/6/22 15:08:06

解决Visual Studio Code在Ubuntu上崩溃的问题

解决Visual Studio Code在Ubuntu上崩溃的问题 我正在使用Ubuntu系统&#xff0c;每次打开Visual Studio Code时&#xff0c;只能短暂打开一秒钟&#xff0c;然后就会崩溃。当通过终端使用code --verbose命令启动Visual Studio Code时&#xff0c;出现以下错误信息&#xff1a;…...

编程日记 2024/6/22 15:07:05

【OpenGauss源码学习 —— （ALTER TABLE（SET attribute_option））】

ALTER TABLE&#xff08;SET attribute_option&#xff09; ATExecSetOptions 函数 声明&#xff1a;本文的部分内容参考了他人的文章。在编写过程中&#xff0c;我们尊重他人的知识产权和学术成果&#xff0c;力求遵循合理使用原则&#xff0c;并在适用的情况下注明引用来源。…...

编程日记 2024/6/22 15:05:03

Elasticsearch 数据提取 - 最适合这项工作的工具是什么？

作者&#xff1a;来自 Elastic Josh Asres 了解在 Elasticsearch 中为你的搜索用例提取数据的所有不同方式。 对于搜索用例&#xff0c;高效采集和处理来自各种来源的数据的能力至关重要。无论你处理的是 SQL 数据库、CRM 还是任何自定义数据源&#xff0c;选择正确的数据采集…...

编程日记 2024/6/22 15:01:59

‘浔川画板v5.1’即将上线！——浔川python社

1 简介&#xff1a; 浔川画板是一款专业的数字绘画和漫画创作软件&#xff0c;它为艺术家和设计师提供了丰富的绘画工具、色彩管理功能以及易于使用的界面。用户可以使用浔川画板进行手绘风格的绘画、精细的素描、漫画分格、UI设计等多种创作。该软件支持多种笔刷和特效&#…...

编程日记 2024/6/22 14:55:54

RockChip Android12 System之Datetime

一：概述 本文将针对Android12 Settings二级菜单System中Date&time的UI修改进行说明。 二：Date&Time 1、Activity packages/apps/Settings/AndroidManifest.xml <activityandroid:name="Settings$DateTimeSettingsActivity"android:label="@stri…...

编程日记 2024/6/22 14:54:52

详解 ClickHouse 的副本机制

一、简介 副本功能只支持 MergeTree Family 的表引擎&#xff0c;参考文档&#xff1a;https://clickhouse.tech/docs/en/engines/table-engines/mergetree-family/replication/ ClickHouse 副本的目的主要是保障数据的高可用性&#xff0c;即使一台 ClickHouse 节点宕机&#…...

编程日记 2024/6/22 14:53:51

速卖通测评成本低见效快，自养号测评的实操指南，快速积累销量和好评

对于初入速卖通的新卖家而言&#xff0c;销量和评价的积累显得尤为关键。由于新店铺往往难以获得平台活动的青睐&#xff0c;因此流量的获取成为了一大挑战。在这样的背景下&#xff0c;进行产品测评以积累正面的用户反馈和销售记录&#xff0c;成为了提升店铺信誉和吸引潜在顾…...

编程日记 2024/6/22 14:52:49

php反序列化漏洞简介

目录 php序列化和反序列化简介 序列化 反序列化 类中定义的属性 序列化实例 反序列化实例 反序列化漏洞 序列化返回的字符串格式 魔术方法和反序列化利用 绕过wakeup 靶场实战 修复方法 php序列化和反序列化简介 序列化 将对象状态转换为可保持或可传输的格式的…...

编程日记 2024/6/22 14:50:47

力扣随机一题 模拟+字符串

博客主页&#xff1a;誓则盟约系列专栏&#xff1a;IT竞赛 专栏关注博主&#xff0c;后期持续更新系列文章如果有错误感谢请大家批评指出&#xff0c;及时修改感谢大家点赞&#x1f44d;收藏⭐评论✍ 1910.删除一个字符串中所有出现的给定子字符串【中等】 题目&#xff1a; …...

编程日记 2024/6/22 14:49:46

java-正则表达式 1

Java中的正则表达式 1. 正则表达式的基本概念 正则表达式&#xff08;Regular Expression, regex&#xff09;是一种用于匹配字符串中字符组合的模式。正则表达式广泛应用于字符串搜索、替换和解析。Java通过java.util.regex包提供了对正则表达式的支持&#xff0c;该包包含两…...

编程日记 2024/6/22 14:43:40

Python xlrd库：读excel表格

&#x1f49d;&#x1f49d;&#x1f49d;欢迎莅临我的博客&#xff0c;很高兴能够在这里和您见面&#xff01;希望您在这里可以感受到一份轻松愉快的氛围&#xff0c;不仅可以获得有趣的内容和知识&#xff0c;也可以畅所欲言、分享您的想法和见解。 推荐:「stormsha的主页」…...

编程日记 2024/6/22 14:41:38

开发中遇到的一个bug

遇到的报错信息是这样的&#xff1a; java: Annotation processing is not supported for module cycles. Please ensure that all modules from cycle [hm-api,hm-common,hm-service] are excluded from annotation processing 翻译过来就是存在循环引用的情况&#xff0c;导…...

编程日记 2024/6/22 14:40:37

Java面试题：对比不同的垃圾收集器（如Serial、Parallel、CMS、G1）及其适用场景

Java虚拟机&#xff08;JVM&#xff09;提供了多种垃圾收集器&#xff0c;每种垃圾收集器在性能和适用场景上各有不同。以下是对几种常见垃圾收集器&#xff08;Serial、Parallel、CMS、G1&#xff09;的对比及其适用场景的详细介绍&#xff1a; 1. Serial 垃圾收集器 Serial…...

编程日记 2024/6/22 14:39:36

每日一题——冒泡排序

C语言——冒泡排序 冒泡排序练习 前言&#xff1a;CSDN的小伙伴们&#xff0c;大家好&#xff01;今天我来给大家分享一种解题思想——冒泡排序。 冒泡排序 冒泡法的核心思想&#xff1a;两两相邻的元素进行比较 2.冒泡排序的算法描述如下。 (1)比较相邻的元素。如果第一 个比…...

编程日记 2024/6/22 14:38:35

【Python】 -- 趣味代码 - 小恐龙游戏

文章目录 文章目录 00 小恐龙游戏程序设计框架代码结构和功能游戏流程总结01 小恐龙游戏程序设计02 百度网盘地址00 小恐龙游戏程序设计框架 这段代码是一个基于 Pygame 的简易跑酷游戏的完整实现，玩家控制一个角色（龙）躲避障碍物（仙人掌和乌鸦）。以下是代码的详细介绍：…...

编程新知 2026/2/8 20:43:07

《从零掌握MIPI CSI-2: 协议精解与FPGA摄像头开发实战》-- CSI-2 协议详细解析 (一）

CSI-2 协议详细解析 (一&#xff09; 1. CSI-2层定义&#xff08;CSI-2 Layer Definitions&#xff09; 分层结构 &#xff1a;CSI-2协议分为6层&#xff1a; 物理层&#xff08;PHY Layer&#xff09; &#xff1a; 定义电气特性、时钟机制和传输介质&#xff08;导线&#…...

编程新知 2026/1/23 12:18:20

04-初识css

一、css样式引入 1.1.内部样式 <div style"width: 100px;"></div>1.2.外部样式 1.2.1.外部样式1 <style>.aa {width: 100px;} </style> <div class"aa"></div>1.2.2.外部样式2 <!-- rel内表面引入的是style样…...

编程新知 2026/1/29 17:54:05

NFT模式：数字资产确权与链游经济系统构建

NFT模式&#xff1a;数字资产确权与链游经济系统构建 ——从技术架构到可持续生态的范式革命 一、确权技术革新&#xff1a;构建可信数字资产基石 1. 区块链底层架构的进化 跨链互操作协议&#xff1a;基于LayerZero协议实现以太坊、Solana等公链资产互通&#xff0c;通过零知…...

编程新知 2026/1/31 23:23:23

Python基于历史模拟方法实现投资组合风险管理的VaR与ES模型项目实战

说明&#xff1a;这是一个机器学习实战项目&#xff08;附带数据代码文档&#xff09;&#xff0c;如需数据代码文档可以直接到文章最后关注获取。 1.项目背景 在金融市场日益复杂和波动加剧的背景下&#xff0c;风险管理成为金融机构和个人投资者关注的核心议题之一。VaR&…...

编程新知 2026/2/9 17:44:07

使用LangGraph和LangSmith构建多智能体人工智能系统

现在&#xff0c;通过组合几个较小的子智能体来创建一个强大的人工智能智能体正成为一种趋势。但这也带来了一些挑战&#xff0c;比如减少幻觉、管理对话流程、在测试期间留意智能体的工作方式、允许人工介入以及评估其性能。你需要进行大量的反复试验。 在这篇博客〔原作者&a…...

编程新知 2026/1/26 13:48:59

[论文阅读]TrustRAG: Enhancing Robustness and Trustworthiness in RAG

TrustRAG: Enhancing Robustness and Trustworthiness in RAG [2501.00879] TrustRAG: Enhancing Robustness and Trustworthiness in Retrieval-Augmented Generation 代码&#xff1a;HuichiZhou/TrustRAG: Code for "TrustRAG: Enhancing Robustness and Trustworthin…...

编程新知 2026/2/4 17:33:27

VisualXML全新升级 | 新增数据库编辑功能

VisualXML是一个功能强大的网络总线设计工具&#xff0c;专注于简化汽车电子系统中复杂的网络数据设计操作。它支持多种主流总线网络格式的数据编辑&#xff08;如DBC、LDF、ARXML、HEX等&#xff09;&#xff0c;并能够基于Excel表格的方式生成和转换多种数据库文件。由此&…...

编程新知 2026/2/6 5:51:15

Java详解LeetCode 热题 100(26):LeetCode 142. 环形链表 II（Linked List Cycle II）详解

文章目录 1. 题目描述1.1 链表节点定义 2. 理解题目2.1 问题可视化2.2 核心挑战 3. 解法一&#xff1a;HashSet 标记访问法3.1 算法思路3.2 Java代码实现3.3 详细执行过程演示3.4 执行结果示例3.5 复杂度分析3.6 优缺点分析 4. 解法二&#xff1a;Floyd 快慢指针法&#xff08;…...

编程新知 2025/8/25 19:51:15

从零开始了解数据采集（二十八）——制造业数字孪生

近年来&#xff0c;我国的工业领域正经历一场前所未有的数字化变革&#xff0c;从“双碳目标”到工业互联网平台的推广&#xff0c;国家政策和市场需求共同推动了制造业的升级。在这场变革中&#xff0c;数字孪生技术成为备受关注的关键工具&#xff0c;它不仅让企业“看见”设…...

编程新知 2026/2/6 5:58:12