PointCloudLib 点云边缘点提取 C++版本

0.实现效果

1.算法原理

PCL（Point Cloud Library）中获取点云边界的算法主要基于点云数据的几何特征和法向量信息。以下是对该算法的详细解释，按照清晰的格式进行归纳：

算法概述

PCL中的点云边界提取算法主要用于从3D点云数据中识别并提取出位于物体边界上的点。这些边界点通常位于物体的最外围，周围的点大多位于边界点的同一侧。

算法流程

1. 加载点云数据：首先，算法需要加载待处理的点云数据。这通常通过PCL提供的文件I/O功能实现，例如使用loadPCDFile函数从PCD或PLY等文件格式中读取点云数据。
2. 计算法向量：对于点云中的每个点，算法需要计算其法向量。法向量描述了该点处表面的方向，对于边界提取至关重要。PCL提供了多种法向量估计算法，可以根据具体需求选择。
3. 计算边界特征：接下来，算法使用边界特征估计算法来计算点云中每个点的边界特征。这通常基于点的法向量和邻域点的几何关系进行。例如，可以使用pcl::BoundaryEstimation类来实现这一过程。
4. 提取边界点：根据计算得到的边界特征，算法遍历点云中的每个点，将满足边界条件的点提取出来。这些点通常位于物体的最外围，且周围的点大多位于同一侧。
5. 可视化展示（可选）：为了直观地展示边界提取结果，算法可以将原始点云和提取出的边界点云进行可视化展示。这可以通过PCL的可视化工具