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SLAM ORB-SLAM2（27）词袋模型

news 2025/12/27 1:22:50

SLAM ORB-SLAM2（27）词袋模型

  • 1. 词袋模型
    • 1.1. 词汇树
    • 1.2. 逆向索引表
    • 1.3. 逆向索引表
  • 2. 词袋向量
  • 3. 匹配候选帧
    • 3.1. 找出和当前帧具有公共单词的所有关键帧
    • 3.2. 找出和当前帧最多公共单词的关键帧
    • 3.3. 剔除共享单词数较少的关键帧
    • 3.4. 计算关键帧的共视关键帧组的总得分
    • 3.5. 剔除共视关键帧组相似度较少的关键帧

1. 词袋模型

在《SLAM ORB-SLAM2（26）重定位过程》时， 提到用

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