当前位置： 首页 > news >正文

SLAM ORB-SLAM2（27）词袋模型

news 2025/11/4 10:12:42

SLAM ORB-SLAM2（27）词袋模型

  • 1. 词袋模型
    • 1.1. 词汇树
    • 1.2. 逆向索引表
    • 1.3. 逆向索引表
  • 2. 词袋向量
  • 3. 匹配候选帧
    • 3.1. 找出和当前帧具有公共单词的所有关键帧
    • 3.2. 找出和当前帧最多公共单词的关键帧
    • 3.3. 剔除共享单词数较少的关键帧
    • 3.4. 计算关键帧的共视关键帧组的总得分
    • 3.5. 剔除共视关键帧组相似度较少的关键帧

1. 词袋模型

在《SLAM ORB-SLAM2（26）重定位过程》时， 提到用

相关文章：

SLAM ORB-SLAM2（27）词袋模型

SLAM ORB-SLAM2（27）词袋模型 1. 词袋模型1.1. 词汇树1.2. 逆向索引表1.3. 逆向索引表2. 词袋向量3. 匹配候选帧3.1. 找出和当前帧具有公共单词的所有关键帧3.2. 找出和当前帧最多公共单词的关键帧3.3. 剔除共享单词数较少的关键帧3.4. 计算关键帧的共视关键帧组的总得分3.5. …...

编程日记 2024/6/23 16:43:02

OpenAI 的 GPT-5：CTO米拉-穆拉提说，到 2026 年将实现博士级智能(Ph.D.-Level))

据首席技术官米拉-穆拉提（Mira Murati）介绍，GPT-5 是 OpenAI 人工智能的下一代进化产品，将于 2025 年底或 2026 年初在特定任务中实现博士级智能。 GPT-5 内部代号为 "Gobi "和 “Arrakis”，将是一个多模态…...

编程日记 2024/6/23 16:40:59

macbook配置adb环境和用adb操作安卓手机

（参考：ADB工具包的安装与使用_adb工具箱-CSDN博客） 第一步：从Android开发者网站下载Android SDK（软件开发工具包）。下载地址为： 第二步：解压下载的SDK压缩文件到某个目录中。 进入解…...

编程日记 2024/6/23 16:38:57

微软TTS最新模型，发布9种更真实的AI语音

很高兴与大家分享 Azure AI 语音翻译产品套件的两个重大更新： 视频翻译和增强的实时语音翻译 API。 视频翻译（批量） 今天，我们宣布推出视频翻译预览版，这是一项突破性的服务，旨在改变企业本地化视频内容…...

编程日记 2024/6/23 16:37:56

python爬虫 -爬取 json 格式数据

在Python中，爬取JSON格式的数据通常涉及到发送 HTTP请求到某个URL，并解析返回的JSON数据。以下是一个简单的示例，说明如何使用Python的requests库来爬取JSON格式的数据： 1. 首先，确保你已经安装了requests库。如果没…...

编程日记 2024/6/23 16:36:55

Pytorch（５）-----梯度计算

一、问题 如何使用Pytorch计算样本张量的基本梯度呢？考虑一个样本数据集，且有两个展示变量，在给定初始权重的基础上，如何在每次迭代中计算梯度呢？ 二、如何运行 假设有x_data 和 y_data 列表，计算两个列表需…...

编程日记 2024/6/23 16:35:52

C#的膨胀之路：创新还是灭亡

开篇概述 C#，这门由微软推出的编程语言，自2000年诞生以来，以其简洁的语法、强大的功能和广泛的应用场景，赢得了我等程序员的热爱。它在.NET框架的加持下，展现出无与伦比的开发效率和性能。然而，随着时间的流…...

编程日记 2024/6/23 16:34:51

SpringBoot 过滤器和拦截器的区别

SpringBoot 过滤器和拦截器的区别 Spring拦截器（Interceptor）和过滤器（Filter）是Spring框架中用于处理请求的两种机制，虽然它们都可以在请求处理的不同阶段进行拦截和处理，但它们的工作原理和应用场景有所…...

编程日记 2024/6/23 16:31:47

协程执行顺序引发的问题

引言 在Golang中，因为协程执行的顺序是不固定的，如果不在代码里进行控制，可能就会导致预期外的输出。 本文通过分析一段代码的执行来介绍这种情况，以及可行的控制协程执行顺序的方法： sleep()waitGroup 实例分析 代…...

编程日记 2024/6/23 16:30:45

android webview调用js滚动到指定位置

一、activity import android.os.Bundle import androidx.appcompat.app.AppCompatActivity import com.tencent.smtt.sdk.WebView import com.tencent.smtt.sdk.WebViewClientclass MainActivity : AppCompatActivity() {private lateinit var webView: WebViewoverride fun …...

编程日记 2024/6/23 16:27:41

WPF 深入理解一、基础知识介绍

基础知识 本系列文章是对个人 B站 up 微软系列技术教程 记录 视频地址 https://www.bilibili.com/video/BV1HC4y1b76v/?spm_id_from333.999.0.0&vd_source0748f94a553c71a2b0125078697617e3 winform 与 wpf 异同 1.winform 项目结构 编辑主要是在 Form1.cs(页面)&#…...

编程日记 2024/6/23 16:26:40

腾讯云点播ugc upload | lack signature 问题处理

我犯一个很傻的错误 参考腾讯云官方文档：云点播 Web 端上传 SDK-开发指南-文档中心-腾讯云 进行开发，但是却报错了，始终找不到问题，错误提示：ugc upload | lack signature，意思是缺少签名或者签名失败&…...

编程日记 2024/6/23 16:25:38

计算机视觉实验二：基于支持向量机和随机森林的分类（Part one: 编程实现基于支持向量机的人脸识别分类 ）

目录 一、实验内容 二、实验目的 三、实验步骤 四、实验结果截图 五、实验完整代码 六、报错及解决方案 PS：实验的运行速度受电脑性能影响，如遇运行卡顿请耐心等待。 一、实验内容 编程实现基于支持向量机的人脸识别分类，基本功能包括：Labeled Faces in th…...

编程日记 2024/6/23 16:24:37

5.什么是C语言

什么是 C 语言? C语言是一种用于和计算机交流的高级语言, 它既具有高级语言的特点，又具有汇编语言的特点 非常接近自然语言程序的执行效率非常高 C语言是所有编程语言中的经典，很多高级语言都是从C语言中衍生出来的， 例如:C、C#、Object-C、…...

编程日记 2024/6/23 16:23:36

DINO-DETR

DINO-DETR DETR收敛慢的问题1. Contrastive DeNoising Training(对比方法降噪训练)2. Mixed Query Selection(混合查询选择方法对锚点进行初始化)3. Look Forward Twice(两次前向方法)==DINO模型的传播过程，以及部分模块的改进==DETR收敛慢的问题 PnP-DETR（ICCV 2021） 改进了…...

编程日记 2024/6/23 16:22:34

Representation RL：HarmonyDream: Task Harmonization Inside World Models

ICML2024 paper code Intro 基于状态表征的model-based强化学习方法一般需要学习状态转移模型以及奖励模型。现有方法都是将二者联合训练但普遍缺乏对如何平衡二者之间的比重进行研究。本文提出的HarmonyDream便是通过自动调整损失系数来维持任务间的和谐，即在世界…...

编程日记 2024/6/23 16:21:33

Centos7系统下Docker的安装与配置

文章目录 前言下载Docker安装yum库安装Docker启动和校验配置Docker镜像加速卸载Docker 前言 此博客的内容的为自己的学习笔记，如果需要更具体的内容，可查看Docker官网文档内容 注意：以下命令在root管理员用户下运行，如果在普通用…...

编程日记 2024/6/23 16:19:31

无人机校企合作

有没有想过，无人机和校企合作能碰撞出怎样的火花？🔥今天就来给大家揭秘一下这个神秘组合！ 无人机，作为现代科技的代表，已经渗透到我们生活的方方面面。而校企合作，更是推动科技创新、培养人才的…...

编程日记 2024/6/23 16:16:26

八爪鱼现金流-028，个人网站访问数据统计分析，解决方案

个人网站访问数据统计分析&#xff0c;解决方案 调研 结论&#xff1a;使用百度统计 步骤 1.注册百度统计 2.获取安装代码 3.在项目中&#xff0c;页面代码添加如下片段 <script>var _hmt _hmt || [];(function() {var hm document.createElement("script&…...

编程日记 2024/6/23 16:15:25

大厂面试官问我：布隆过滤器有不能扩容和删除的缺陷，有没有可以替代的数据结构呢？【后端八股文二：布隆过滤器八股文合集】

往期内容&#xff1a; 面试官问我&#xff1a;Redis处理点赞&#xff0c;如果瞬时涌入大量用户点赞&#xff08;千万级&#xff09;&#xff0c;应当如何进行处理&#xff1f;【后端八股文&#xff08;1&#xff09;】-CSDN博客 本文为【布隆过滤器八股文合集】初版&#xff0c…...

编程日记 2024/6/23 16:13:24

linux之kylin系统nginx的安装

一、nginx的作用 1.可做高性能的web服务器 直接处理静态资源&#xff08;HTML/CSS/图片等&#xff09;&#xff0c;响应速度远超传统服务器类似apache支持高并发连接 2.反向代理服务器 隐藏后端服务器IP地址&#xff0c;提高安全性 3.负载均衡服务器 支持多种策略分发流量…...

编程新知 2025/11/4 3:16:59

【Oracle APEX开发小技巧12】

有如下需求&#xff1a; 有一个问题反馈页面&#xff0c;要实现在apex页面展示能直观看到反馈时间超过7天未处理的数据&#xff0c;方便管理员及时处理反馈。 我的方法&#xff1a;直接将逻辑写在SQL中&#xff0c;这样可以直接在页面展示 完整代码&#xff1a; SELECTSF.FE…...

编程新知 2025/11/2 21:23:47

【CSS position 属性】static、relative、fixed、absolute 、sticky详细介绍，多层嵌套定位示例

文章目录 ★ position 的五种类型及基本用法 ★ 一、position 属性概述 二、position 的五种类型详解（初学者版） 1. static（默认值） 2. relative（相对定位） 3. absolute（绝对定位） 4. fixed（固定定位） 5. sticky（粘性定位） 三、定位元素的层级关系（z-i…...

编程新知 2025/10/21 3:50:52

（二）原型模式

原型的功能是将一个已经存在的对象作为源目标，其余对象都是通过这个源目标创建。发挥复制的作用就是原型模式的核心思想。 一、源型模式的定义 原型模式是指第二次创建对象可以通过复制已经存在的原型对象来实现，忽略对象创建过程中的其它细节。 📌 核心特点： 避免重复初…...

编程新知 2025/10/23 5:47:33

【AI学习】三、AI算法中的向量

在人工智能&#xff08;AI&#xff09;算法中&#xff0c;向量&#xff08;Vector&#xff09;是一种将现实世界中的数据&#xff08;如图像、文本、音频等&#xff09;转化为计算机可处理的数值型特征表示的工具。它是连接人类认知&#xff08;如语义、视觉特征&#xff09;与…...

编程新知 2025/8/12 22:58:13

第 86 场周赛：矩阵中的幻方、钥匙和房间、将数组拆分成斐波那契序列、猜猜这个单词

Q1、[中等] 矩阵中的幻方 1、题目描述 3 x 3 的幻方是一个填充有 从 1 到 9 的不同数字的 3 x 3 矩阵&#xff0c;其中每行&#xff0c;每列以及两条对角线上的各数之和都相等。 给定一个由整数组成的row x col 的 grid&#xff0c;其中有多少个 3 3 的 “幻方” 子矩阵&am…...

编程新知 2025/10/30 22:37:27

Spring数据访问模块设计

前面我们已经完成了IoC和web模块的设计&#xff0c;聪明的码友立马就知道了&#xff0c;该到数据访问模块了&#xff0c;要不就这俩玩个6啊&#xff0c;查库势在必行&#xff0c;至此&#xff0c;它来了。 一、核心设计理念 1、痛点在哪 应用离不开数据&#xff08;数据库、No…...

编程新知 2025/10/30 1:32:29

HarmonyOS运动开发：如何用mpchart绘制运动配速图表

##鸿蒙核心技术##运动开发##Sensor Service Kit&#xff08;传感器服务&#xff09;# 前言 在运动类应用中&#xff0c;运动数据的可视化是提升用户体验的重要环节。通过直观的图表展示运动过程中的关键数据&#xff0c;如配速、距离、卡路里消耗等&#xff0c;用户可以更清晰…...

编程新知 2025/10/27 1:26:22

Aspose.PDF 限制绕过方案：Java 字节码技术实战分享（仅供学习）

Aspose.PDF 限制绕过方案&#xff1a;Java 字节码技术实战分享&#xff08;仅供学习&#xff09; 一、Aspose.PDF 简介二、说明&#xff08;⚠️仅供学习与研究使用&#xff09;三、技术流程总览四、准备工作1. 下载 Jar 包2. Maven 项目依赖配置 五、字节码修改实现代码&#…...

编程新知 2025/10/25 16:24:22

虚拟电厂发展三大趋势：市场化、技术主导、车网互联

市场化&#xff1a;从政策驱动到多元盈利 政策全面赋能 2025年4月&#xff0c;国家发改委、能源局发布《关于加快推进虚拟电厂发展的指导意见》&#xff0c;首次明确虚拟电厂为“独立市场主体”&#xff0c;提出硬性目标&#xff1a;2027年全国调节能力≥2000万千瓦&#xff0…...

编程新知 2025/8/3 1:06:36