微型操作系统内核源码详解系列五(五):cm3下Pendsv切换任务上篇
系列一:微型操作系统内核源码详解系列一:rtos内核源码概论篇(以freertos为例)-CSDN博客
系列二:微型操作系统内核源码详解系列二:数据结构和对象篇(以freertos为例)-CSDN博客
系列三:微型操作系统内核源码详解系列三(0):空间存储及内存管理篇(前置篇)-CSDN博客
微型操作系统内核源码详解系列三(1):任务及切换篇(任务函数定义)-CSDN博客
微型操作系统内核源码详解系列三(2):任务及切换篇(任务函数定义)-CSDN博客
微型操作系统内核源码详解系列三(3):任务及切换篇(任务函数定义)-CSDN博客
微型操作系统内核源码详解系列三(4):arm架构篇-CSDN博客
微型操作系统内核源码详解系列三(5):进程与线程-CSDN博客
系列四:
微型操作系统内核源码详解系列四(1):操作系统调度算法(linux0.11版本内核)-CSDN博客
微型操作系统内核源码详解系列四(2):操作系统调度算法(rt-thread内核)-CSDN博客
微型操作系统内核源码详解系列四(3):操作系统调度算法(FreeRTOS内核篇上)-CSDN博客
微型操作系统内核源码详解系列四(4):操作系统调度算法(FreeRTOS内核篇下)-CSDN博客
系列五:
微型操作系统内核源码详解系列五(1):arm cortex m3架构-CSDN博客
微型操作系统内核源码详解系列五(2):cm3下栈的初始化-CSDN博客
微型操作系统内核源码详解系列五(3):cm3下调度的开启-CSDN博客
微型操作系统内核源码详解系列五(四):cm3下svc启动任务-CSDN博客
微型操作系统内核源码详解系列五(五):cm3下Pendsv切换任务上篇-CSDN博客
SVC系统调用后,FreeRTOS开启了第一个任务。
剩下的任务切换就是systick和pendsv的事情了,其实systck切换的本质也是PendSV中断,所以我们学习任务切换只需要学习PendSV中断的内容即可。
读者可能在使用FreeRTOS时会使用vtaskdelay这些函数,它们切换的是调用portYIELD_WITHIN_API()函数,它其实就是portYIELD的宏定义,源码如下:

这些代码的作用就是完成对PendSV中断的触发,dsb和isb是为了确保数据和指令操作的同步性而设置的同步屏障。
有读者可能会好奇将portNVIC_INT_CTRL_REG赋值为portNVIC_PENDSVSET_BIT是如何触发PendSV中断的,我们可以转到定义看一下:

( *( ( volatile uint32_t * ) 0xe000ed04 ) )就是将0xe000ed04这个地址进行解引用,也就是访问这个地址处的寄存器,那么这个寄存器是什么呢?它其实是ICSR寄存器:

设置这个寄存器为:#define portNVIC_PENDSVSET_BIT ( 1UL << 28UL ),其实就是对这个寄存器的28位写1。(其实这个寄存器的数据处理和操作有点意思,就是它能够不受大小端序的影响)
这样操作,PendSV就会进入悬起状态,那么什么是悬起状态呢?其实又要回到cm3架构上了,读者有没有考虑过,这些中断有什么用处?能随便选一个吗?显然不行,让我们看看cm3官方手册:



笔者总结一下:PendSV的优势在于它可以像普通中断一样被悬起,当其他中断都执行完毕时,它可以开始工作了,这样就不会打断其他中断了。
接下来让我们看看PendSV函数是如何完成上下文切换的:



读者看到这些汇编源码可能会不知所从,接下来让笔者先简单概述一下:
这里是真正进行上下文切换的地方。
读者可能觉得这个概念有点抽象,那么让笔者解释一下具体的上下文。上文就是之前运行的任务的任务控制块TCB和CPU相关的寄存器状态,下文就是即将运行的任务的任务控制块TCB和CPU相关的寄存器状态,也就是说,我们要保存上文任务的状态到对应的栈中,然后获取下文的任务栈,将CPU的状态更新为上一次执行下文任务时的状态。
这里笔者只是简单描述一下在简单场景下的上下文切换,实际中,如果发生的中断循环嵌套很多,上下文切换可以非常复杂。
对PendSV中断源码的讲解笔者将放在下一节。讲解完这个函数,也意味着一个微型操作系统内核的主干部分基本完结了,剩下的不过都是围绕主干展开的枝叶罢了,笔者可能不会再进行详细的讲解了,内容会更偏总结性。
相关文章:
微型操作系统内核源码详解系列五(五):cm3下Pendsv切换任务上篇
系列一:微型操作系统内核源码详解系列一:rtos内核源码概论篇(以freertos为例)-CSDN博客 系列二:微型操作系统内核源码详解系列二:数据结构和对象篇(以freertos为例)-CSDN博客 系列…...
Django测试平台搭建学习笔记1
一安装 pip离线安装requests2.32.0所需要的依赖: : charset-normalizer<4,>2 (3.0.0b1) : idna<4,>2.5 (3.7) : urllib3<3,>1.21.1 (2.2.0) : certifi>2017.4.17 (2024.6.2) pip离线安装pytest8.2.0所需要的依赖: : iniconfig (2…...
本地离线模型搭建指南-RAG架构实现
搭建一个本地中文大语言模型(LLM)涉及多个关键步骤,从选择模型底座,到运行机器和框架,再到具体的架构实现和训练方式。以下是一个详细的指南,帮助你从零开始构建和运行一个中文大语言模型。 本地离线模型搭…...
【IPython 使用技巧整理】
IPython 使用技巧整理 IPython 是一个交互式 Python 解释器,比标准 Python 解释器提供了更加强大的功能和更友好的使用体验。它为数据科学、机器学习和科学计算提供了强大的工具,是 Python 开发人员不可或缺的工具之一。本文将深入探讨 IPython 的各种使…...
什么是孪生素数猜想
什么是孪生素数猜想 素数p与素数p2有无穷多对 孪生素数的公式(详见百度百科:孪生素数公式) 利用素数的判定法则,可以得到以下的结论:“若自然数q与q2都不能被任何不大于的素数 整除,则q与q 2都是素数”…...
Python学习笔记16:进阶篇(五)异常处理
异常 在编程中,异常是指程序运行过程中发生的意外事件,这些事件通常中断了正常的指令流程。它们可能是由于错误的输入数据、资源不足、非法操作或其他未预料到的情况引起的。Python中,当遇到这类情况时,会抛出一个异常对象&#…...
Mac 安装依赖后依旧报错 ModuleNotFoundError: No module named ‘Crypto‘
ModuleNotFoundError: No module named ‘Crypto’ 解决办法 pip uninstall pycryptodome pip uninstall pycrypto pip uninstall crypto pip install pycrypto...
【07】持久化-数据库选择和设计
1. 数据库选择 在比特币原始论文中,并没有提到要使用哪一个具体的数据库,它完全取决于开发者如何选择。Bitcoin Core ,最初由中本聪发布,现在是比特币的一个参考实现,它使用的是 LevelDB。 我们将要使用的是BoltDB。Bolt DB是一个纯键值存储的 Go 数据库。没有具体的数据…...
压力测试
1.什么是压力测试 压力测试考察当前软硬件环境下系统所能承受的最大负荷并帮助找出系统瓶颈所在。压测都是为了系统在线上的处理能力和稳定性维持在一个标准范围内,做到心中有数 使用压力测试,我们有希望找到很多种用其他测试方法更难发现的错误&#…...
C语言| 数组元素的删除
同数组元素的插入差不多。 数组元素的插入,是先移动要插入元素位置后面的所有元素,再插入新元素,长度1。 C语言| 数组的插入-CSDN博客 数组元素的删除,是先删除元素,再把后面的元素往前移动一位,而本程序…...
QListView、QTableView或QTreeView截取滚动区域(截长图)
本文以QTreeView为例,理论上继承自QAbstractScrollArea的类都支持本文所述的方法。 一.效果 一共5个文件夹,每个文件文件夹下有5个文件,先把文件夹展开,然后截图。将滚动条拖到居中位置,是为了证明截图对滚动条无影响 下面是截的图 二.原理 将滚动区域的viewport设置为…...
论文《Tree Decomposed Graph Neural Network》笔记
【TDGNN】本文提出了一种树分解方法来解决不同层邻域之间的特征平滑问题,增加了网络层配置的灵活性。通过图扩散过程表征了多跳依赖性(multi-hop dependency),构建了TDGNN模型,该模型可以灵活地结合大感受场的信息&…...
控制下属很简单,用好这3大管人绝招,再跳的刺头也不敢造次
控制下属很简单,用好这3大管人绝招,再跳的刺头也不敢造次 第一招:给压力 很多团队中的员工都是自己不带脑子工作,遇事就喜欢请示领导,让领导拿方案、拿决策。 还有一些人,推一下,他才动一下&a…...
2.APP测试-安卓adb抓取日志
1.打开手机的开发者模式,打开USB调试 (1)小米手机打开开发者模式: 【设置】-【我的设备】-【全部参数信息】-快速多次点击【OS版本】-进入开发者模式 (2)连接手机和电脑,手机打开USB调试 【设置…...
高考填报志愿选专业,要善于发掘自身优势
每年的高考季,如何填报志愿又再成为困扰家长以及学生的难题,可能在面对大量的专业时,无论是考生还是家长都不知道应该如何选择,好的专业孩子不一定有优势,感兴趣的冷门专业又担心日后找工作难。 实际上,专业…...
如何在 Ubuntu 14.04 上使用 HAProxy 实现 SSL 终止
前些天发现了一个巨牛的人工智能学习网站,通俗易懂,风趣幽默,忍不住分享一下给大家。点击跳转到网站。 简介 HAProxy,全称高可用代理,是一款流行的开源软件 TCP/HTTP 负载均衡器和代理解决方案,可在 Linu…...
dockercompose
安装dockerconpose #上传docker-compose安装包 chmod x docker-compose mv docker-compose /usr/bin/ [rootlocalhost ~]# docker-compose --version docker-compose version 1.24.1, build 4667896b文件格式以及编写注意事项 YAML 是一种标记语言,它可以很直观的…...
「51媒体」活动会议,展览展会,直播曝光的一种方法
传媒如春雨,润物细无声,大家好,我是51媒体网胡老师。 我们在做活动会议,或者参加展览展会,需要进行直播的时候,可以通过一键同步多个媒体平台的方法,来扩大曝光,比如一场直播我们可…...
Go WebSocket入门+千万级别弹幕系统架构设计
Go实现WebSocket(千万级别弹幕系统架构设计) 1 websocket简介(基于HTTP协议的长连接) 使用WebSocket可以轻松的维持服务器端长连接,其次WebSocket是架构在HTTP协议之上的,并且也可以使用HTTPS方式,因此WebSocket是可靠…...
uniapp使用伪元素实现气泡
uniapp使用伪元素实现气泡 背景实现思路代码实现尾巴 背景 气泡效果在开发中使用是非常常见的,使用场景有提示框,对话框等等,今天我们使用css来实现气泡效果。老规矩,先看下效果图: 实现思路 其实实现这个气泡框的…...
Day131 | 灵神 | 回溯算法 | 子集型 子集
Day131 | 灵神 | 回溯算法 | 子集型 子集 78.子集 78. 子集 - 力扣(LeetCode) 思路: 笔者写过很多次这道题了,不想写题解了,大家看灵神讲解吧 回溯算法套路①子集型回溯【基础算法精讲 14】_哔哩哔哩_bilibili 完…...
基于当前项目通过npm包形式暴露公共组件
1.package.sjon文件配置 其中xh-flowable就是暴露出去的npm包名 2.创建tpyes文件夹,并新增内容 3.创建package文件夹...
ServerTrust 并非唯一
NSURLAuthenticationMethodServerTrust 只是 authenticationMethod 的冰山一角 要理解 NSURLAuthenticationMethodServerTrust, 首先要明白它只是 authenticationMethod 的选项之一, 并非唯一 1 先厘清概念 点说明authenticationMethodURLAuthenticationChallenge.protectionS…...
sqlserver 根据指定字符 解析拼接字符串
DECLARE LotNo NVARCHAR(50)A,B,C DECLARE xml XML ( SELECT <x> REPLACE(LotNo, ,, </x><x>) </x> ) DECLARE ErrorCode NVARCHAR(50) -- 提取 XML 中的值 SELECT value x.value(., VARCHAR(MAX))…...
【7色560页】职场可视化逻辑图高级数据分析PPT模版
7种色调职场工作汇报PPT,橙蓝、黑红、红蓝、蓝橙灰、浅蓝、浅绿、深蓝七种色调模版 【7色560页】职场可视化逻辑图高级数据分析PPT模版:职场可视化逻辑图分析PPT模版https://pan.quark.cn/s/78aeabbd92d1...
Aspose.PDF 限制绕过方案:Java 字节码技术实战分享(仅供学习)
Aspose.PDF 限制绕过方案:Java 字节码技术实战分享(仅供学习) 一、Aspose.PDF 简介二、说明(⚠️仅供学习与研究使用)三、技术流程总览四、准备工作1. 下载 Jar 包2. Maven 项目依赖配置 五、字节码修改实现代码&#…...
从 GreenPlum 到镜舟数据库:杭银消费金融湖仓一体转型实践
作者:吴岐诗,杭银消费金融大数据应用开发工程师 本文整理自杭银消费金融大数据应用开发工程师在StarRocks Summit Asia 2024的分享 引言:融合数据湖与数仓的创新之路 在数字金融时代,数据已成为金融机构的核心竞争力。杭银消费金…...
WebRTC从入门到实践 - 零基础教程
WebRTC从入门到实践 - 零基础教程 目录 WebRTC简介 基础概念 工作原理 开发环境搭建 基础实践 三个实战案例 常见问题解答 1. WebRTC简介 1.1 什么是WebRTC? WebRTC(Web Real-Time Communication)是一个支持网页浏览器进行实时语音…...
C++--string的模拟实现
一,引言 string的模拟实现是只对string对象中给的主要功能经行模拟实现,其目的是加强对string的底层了解,以便于在以后的学习或者工作中更加熟练的使用string。本文中的代码仅供参考并不唯一。 二,默认成员函数 string主要有三个成员变量,…...
Java数组Arrays操作全攻略
Arrays类的概述 Java中的Arrays类位于java.util包中,提供了一系列静态方法用于操作数组(如排序、搜索、填充、比较等)。这些方法适用于基本类型数组和对象数组。 常用成员方法及代码示例 排序(sort) 对数组进行升序…...
