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百度Apollo的PublicRoadPlanner一些移植Ros2-foxy的思路(持续更新)

如今的PublicRoadPlanner就是之前耳熟能详的EM planner

计划 —— ROS2与CARLA联合仿真
结构化场景:
规划算法:EM-planner
控制算法:MPC和PID
非结构化场景:
规划算法采用Hybrid A*

(1)小车模型搭建(计划参考Github上Hybrid上的黑车,比较炫酷)
(2)车辆里程计:

  • 位姿(位置和转角),即(x, y, θ \theta θ)
  • 速度(前进速度和转向速度)

车辆模型(运动学模型),可以对低速做一个很好的估计

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