当前位置： 首页 > news >正文

百度Apollo的PublicRoadPlanner一些移植Ros2-foxy的思路（持续更新）

news 2026/2/10 1:32:11

如今的PublicRoadPlanner就是之前耳熟能详的EM planner

计划 —— ROS2与CARLA联合仿真
结构化场景：
规划算法：EM-planner
控制算法：MPC和PID
非结构化场景：
规划算法采用Hybrid A*

（1）小车模型搭建（计划参考Github上Hybrid上的黑车，比较炫酷）
（2）车辆里程计：

  • 位姿（位置和转角），即(x, y, θ \theta θ)
  • 速度（前进速度和转向速度）

车辆模型（运动学模型），可以对低速做一个很好的估计

相关文章：

百度Apollo的PublicRoadPlanner一些移植Ros2-foxy的思路（持续更新）

如今的PublicRoadPlanner就是之前耳熟能详的EM planner 计划 —— ROS2与CARLA联合仿真 结构化场景： 规划算法：EM-planner 控制算法：MPC和PID 非结构化场景： 规划算法采用Hybrid A* （1）小车模型搭建（计划参考Github上Hybrid上的黑车，比较炫酷） （2）车辆里程计： 位…...

编程日记 2024/6/28 0:32:30

Linux内存管理（七十三）：cgroup v2 简介

版本基于： Linux-6.6 约定： 芯片架构：ARM64内存架构：UMACONFIG_ARM64_VA_BITS：39CONFIG_ARM64_PAGE_SHIFT：12CONFIG_PGTABLE_LEVELS ：31. cgroup 简介 术语： cgroup：control group 的缩写，永不大写(never capitalized)； 单数形式的 cgroup 用于指定整个特性，也用…...

编程日记 2024/6/28 0:31:29

c++习题01-ljc的暑期兼职

目录 一，题目描述 二，思路 三，伪代码 四，流程图 五，代码 一，题目描述 二，思路 1，根据题目要求需要声明4个变量：a,b,c,d ;牛奶价格a，活动要求b&…...

编程日记 2024/6/28 0:30:28

有哪些方法可以恢复ios15不小心删除的照片？

ios15怎么恢复删除的照片？在手机相册里意外删除了重要的照片？别担心！本文将为你介绍如何在iOS 15系统中恢复已删除的照片。无需专业知识，只需要按照以下步骤操作，你就能轻松找回宝贵的回忆。 一、从iCloud云端恢复删除…...

编程日记 2024/6/28 0:29:27

nacos漏洞汇总

1 nacos介绍 1.1 nacos是啥 Alibaba Nacos是阿里巴巴推出来的一个新开源项目，是一个更易于构建云原生应用的动态服务发现、配置管理和服务管理平台。致力于帮助发现、配置和管理微服务。Nacos提供了一组简单易用的特性集，可以快速实现动态服务发现、服…...

编程日记 2024/6/28 0:28:26

React Antd ProTable 如何设置类似于Excel的筛选框

React Antd ProTable 如何设置类似于Excel的筛选框 目标：在web页面的table表格中完成类似于EXCEL的Filter筛选功能。 示例图：点击标题列上方的漏斗状图标，即可对数据进行筛选。 ProTable 前景提要 ProTable API中有说明，是有…...

编程日记 2024/6/28 0:27:25

句法分析概述

第1关：句法分析概述 任务描述 本关任务：通过对句法分析基本概念的学习，完成相应的选择题。 相关知识 为了完成本关任务，你需要掌握： 句法分析的基础概念； 句法分析的数据集和评测方法。 句法分析简介…...

编程日记 2024/6/28 0:25:22

简单了解css的基本使用

CSS 一、基础认知 1、CSS引入方式 1.1、内嵌式（CSS写在style标签中） style标签虽然可以写在页面的任意位置，但是通常约定写在head标签中 2.2、外联式（CSS写在一个单独的.css文件中） 需要通过link标签在网页中引入…...

编程日记 2024/6/28 0:24:22

构建网络图 (JavaScript)

前序：在工作中难免有一些千奇百怪的需求，如果你遇到构建网络图，或者学习应对未来，请看这边文章，本文以代码为主。 网络图是数据可视化中实用而有效的工具，特别适用于说明复杂系统内的关系和连接。这些图表…...

编程日记 2024/6/28 0:23:20

洛谷U389682 最大公约数合并

这道题最后有一个性质没有想出来，感觉还是有一点遗憾。 性质一、贪心是不对的 8 11 11 16虽然第一次选择8和16合并是最优的，但是如果合并两次的话8 11 11是最优的。 性质二 、有1的情况就是前k1个，也就是说，很多情况下取前k1都…...

编程日记 2024/6/28 0:22:19

video_多个m3u文件合并成一个m3u文件

主要是用#EXT-X-DISCONTINUITY进行拼接，用简单的例子说明： 第一个文件： #EXTM3U #EXT-X-VERSION:3 #EXT-X-TARGETDURATION:69 #EXT-X-MEDIA-SEQUENCE:1001 #EXTINF:60.000000, xmt202406_11001.ts #EXTINF:60.000000, xmt202406_11002.ts #EXTINF:60.000000, xmt202406_11…...

编程日记 2024/6/28 0:20:17

x264 码率控制 MBtree 原理：i_propagate_cost计算过程

x264 码率控制 MBtree 原理 关于x264 码率控制中 MBtree 算法的原理具体可以参考：x264 码率控制MBtree原理。 i_propagate_cost介绍 该值在 frame.h 中 x264_frame_t结构体中声明。该值是一个 uint16_t型指针变量，在 MBtree 算法中用来存储每个宏块的传播代价。在*frame_ne…...

编程日记 2024/6/28 0:17:15

C语言基础笔记(全）

一、数据类型 数据的输入输出 1.数据类型 常量变量 1.1 数据类型 1.2 常量 程序运行中值不发生变化的量，常量又可分为整型、实型(也称浮点型)、字符型和字符串型 1.3 变量 变量代表内存中具有特定属性的存储单元，用来存放数据，即变量的值&a…...

编程日记 2024/6/28 0:16:14

通过注释语句，简化实体类的定义（省略get/set/toString的方法）

引用Java的lombok库，减少模板代码，如getters、setters、构造函数、toString、equals和hashCode方法等 import lombok.AllArgsConstructor; import lombok.Data; import lombok.NoArgsConstructor;Data NoArgsConstructor AllArgsConstructorData&#xf…...

编程日记 2024/6/28 0:15:12

springboot框架使用Netty依赖中解码器的作用及实现详解

在项目开发 有需求 需要跟硬件通信 也没有mqtt 作为桥接 也不能http 请求 api 所以也不能 json字符串这么爽传输 所以要用tcp 请求 进行数据交互 数据还是16进制的 写法 有帧头 什么的 对于这种物联网的这种对接 我的理解就是 我们做的工作就像翻译 把这些看不懂的 字节流 变成…...

编程日记 2024/6/28 0:14:11

Python爬虫实战之爬取京东商品数据

在数字化时代，数据如同黄金般珍贵，而电商数据，尤其是像京东这样的大型电商平台上的信息，更是商家、市场分析师和数据科学家眼中的瑰宝。本文将带您走进Python爬虫的世界，探索如何高效、合法地采集京东商品数据&#xf…...

编程日记 2024/6/28 0:12:10

浅析Resource Quota中limits计算机制

前言 在生产环境中，通常需要通过配置资源配额（Resource Quota）来限制一个命名空间（namespace）能使用的资源量。在资源紧张的情况下，常常需要调整工作负载（workload）的请求值&#xf…...

编程日记 2024/6/28 0:11:07

《数据结构与算法基础 by王卓老师》学习笔记——1.4算法与算法分析

一、算法 1.1算法的研究内容 1.2算法的定义 1.3算法的描述 以下是算法的自然语言描述 以下是算法的传统流程图表示 以下是NS流程图表示 1.4算法和程序的区别与联系 1.5算法的五个特性 1.6算法设计的要求 Robustness也称为鲁棒性 二、算法分析 2.1算法时间效率的度量 2.1.1事…...

编程日记 2024/6/28 0:10:06

运维团队如何加强安全设备监控与日志管理

随着信息技术的飞速发展，网络安全问题日益凸显，安全设备的监控和日志管理成为了运维团队不可或缺的工作内容。本文将结合运维行业的实际需求，探讨如何加强安全设备监控与日志管理，以提升系统的安全性和稳定性。 一、安全设备监控…...

编程日记 2024/6/28 0:08:04

仓库管理系统13--物资设置

1、添加窗体 2、设计UI界面 注意这个下拉框的绑定&#xff0c;你看到的选项是由displaymember决定&#xff0c;当你选择了哪个选项时&#xff0c;后台绑定这个选项的ID <UserControl x:Class"West.StoreMgr.View.GoodsView"xmlns"http://schemas.microsoft…...

编程日记 2024/6/28 0:07:03

Vim 调用外部命令学习笔记

Vim 外部命令集成完全指南 文章目录 Vim 外部命令集成完全指南核心概念理解命令语法解析语法对比 常用外部命令详解文本排序与去重文本筛选与搜索高级 grep 搜索技巧文本替换与编辑字符处理高级文本处理编程语言处理其他实用命令 范围操作示例指定行范围处理复合命令示例 实用技…...

编程新知 2025/11/16 8:24:16

SkyWalking 10.2.0 SWCK 配置过程

SkyWalking 10.2.0 & SWCK 配置过程 skywalking oap-server & ui 使用Docker安装在K8S集群以外&#xff0c;K8S集群中的微服务使用initContainer按命名空间将skywalking-java-agent注入到业务容器中。 SWCK有整套的解决方案&#xff0c;全安装在K8S群集中。 具体可参…...

编程新知 2025/8/23 5:51:08

可靠性+灵活性：电力载波技术在楼宇自控中的核心价值

可靠性灵活性&#xff1a;电力载波技术在楼宇自控中的核心价值 在智能楼宇的自动化控制中&#xff0c;电力载波技术&#xff08;PLC&#xff09;凭借其独特的优势&#xff0c;正成为构建高效、稳定、灵活系统的核心解决方案。它利用现有电力线路传输数据&#xff0c;无需额外布…...

编程新知 2025/9/27 2:43:26

在 Nginx Stream 层“改写”MQTT ngx_stream_mqtt_filter_module

1、为什么要修改 CONNECT 报文&#xff1f; 多租户隔离&#xff1a;自动为接入设备追加租户前缀&#xff0c;后端按 ClientID 拆分队列。零代码鉴权&#xff1a;将入站用户名替换为 OAuth Access-Token&#xff0c;后端 Broker 统一校验。灰度发布&#xff1a;根据 IP/地理位写…...

编程新知 2025/8/1 10:20:23

Spring Boot+Neo4j知识图谱实战：3步搭建智能关系网络！

一、引言 在数据驱动的背景下&#xff0c;知识图谱凭借其高效的信息组织能力&#xff0c;正逐步成为各行业应用的关键技术。本文聚焦 Spring Boot与Neo4j图数据库的技术结合&#xff0c;探讨知识图谱开发的实现细节&#xff0c;帮助读者掌握该技术栈在实际项目中的落地方法。 …...

编程新知 2025/9/17 21:39:04

Python基于历史模拟方法实现投资组合风险管理的VaR与ES模型项目实战

说明&#xff1a;这是一个机器学习实战项目&#xff08;附带数据代码文档&#xff09;&#xff0c;如需数据代码文档可以直接到文章最后关注获取。 1.项目背景 在金融市场日益复杂和波动加剧的背景下&#xff0c;风险管理成为金融机构和个人投资者关注的核心议题之一。VaR&…...

编程新知 2026/2/9 17:44:07

Python竞赛环境搭建全攻略

Python环境搭建竞赛技术文章大纲 竞赛背景与意义 竞赛的目的与价值Python在竞赛中的应用场景环境搭建对竞赛效率的影响 竞赛环境需求分析 常见竞赛类型&#xff08;算法、数据分析、机器学习等&#xff09;不同竞赛对Python版本及库的要求硬件与操作系统的兼容性问题 Pyth…...

编程新知 2025/9/5 19:04:58

数据结构第5章：树和二叉树完全指南（自整理详细图文笔记）

名人说&#xff1a;莫道桑榆晚&#xff0c;为霞尚满天。——刘禹锡&#xff08;刘梦得&#xff0c;诗豪&#xff09; 原创笔记&#xff1a;Code_流苏(CSDN)&#xff08;一个喜欢古诗词和编程的Coder&#x1f60a;&#xff09; 上一篇&#xff1a;《数据结构第4章 数组和广义表》…...

编程新知 2026/2/4 20:23:50

从零手写Java版本的LSM Tree （一）：LSM Tree 概述

&#x1f525; 推荐一个高质量的Java LSM Tree开源项目&#xff01; https://github.com/brianxiadong/java-lsm-tree java-lsm-tree 是一个从零实现的Log-Structured Merge Tree&#xff0c;专为高并发写入场景设计。 核心亮点&#xff1a; ⚡ 极致性能&#xff1a;写入速度超…...

编程新知 2026/2/8 2:26:12

欢乐熊大话蓝牙知识17:多连接 BLE 怎么设计服务不会乱？分层思维来救场！

多连接 BLE 怎么设计服务不会乱&#xff1f;分层思维来救场&#xff01; 作者按&#xff1a; 你是不是也遇到过 BLE 多连接时&#xff0c;调试现场像网吧“掉线风暴”&#xff1f; 温度传感器连上了&#xff0c;心率带丢了&#xff1b;一边 OTA 更新&#xff0c;一边通知卡壳。…...

编程新知 2026/2/7 11:26:09