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百度Apollo的PublicRoadPlanner一些移植Ros2-foxy的思路（持续更新）

news 2026/2/5 8:01:03

如今的PublicRoadPlanner就是之前耳熟能详的EM planner

计划 —— ROS2与CARLA联合仿真
结构化场景：
规划算法：EM-planner
控制算法：MPC和PID
非结构化场景：
规划算法采用Hybrid A*

（1）小车模型搭建（计划参考Github上Hybrid上的黑车，比较炫酷）
（2）车辆里程计：

  • 位姿（位置和转角），即(x, y, θ \theta θ)
  • 速度（前进速度和转向速度）

车辆模型（运动学模型），可以对低速做一个很好的估计

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