当前位置: 首页 > news >正文

【嵌入式——FreeRTOS】启动任务调度器

【嵌入式——FreeRTOS】启动任务调度器

  • 开启任务调度器
  • vTaskStartScheduler()
  • xPortStartScheduler()
  • prvStartFirstTask()
  • 启动第一个任务

开启任务调度器

用于启动任务调度器,任务调度器启动后,FreeRTOS便会开始进行任务调度。

//启动任务,开启调度
vTaskStartScheduler();xTaskCreate((TaskFunction_t)start_thread,(const char *)"Initialize all task",(uint16_t)START_THREAD_STKSZ,(void *)NULL,(UBaseType_t)(START_THREAD_PRIO),(TaskHandle_t *)&start_tid);vTaskStartScheduler();

vTaskStartScheduler()

内部实现

  1. 创建空闲任务;
  2. 如果使能软件定时器,则创建定时器任务;
  3. 关闭中断,防止调度器开启之前或过程中受中断干扰,会在运行第一个任务时打开中断;
  4. 初始化全局变量,并将任务调度器的运行标志设置为已运行;
  5. 初始化任务运行时间统计功能的时基定时器;
  6. 调用函数xPortStartScheduler()。

xPortStartScheduler()

该函数用于完成启动任务调度器中与硬件架构相关的配置部分,以及启动第一个任务。
内部实现

  1. 检测用户在FreeRTOSConfig.h文件中对中断的相关配置是否有误;
  2. 配置PendSV和SysTick的中断优先级为最低优先级;
  3. 调用函数vPortSetupTimerInterrupt()配置SysTick;
  4. 初始化临界区嵌套计数器为0;
  5. 调用函数prvEnableVFP()使能FPU;
  6. 调用函数prvStartFirstTask()启动第一个任务。

prvStartFirstTask()

  1. 复位MSP初始值;
  2. 使能中断;
  3. 触发SVC中断
    1. 获取当前优先级最高的任务控制块pxCurrentTCB
    2. 将该任务的寄存器值出栈至CPU寄存器中
    3. 设置PSP
    4. 返回R14,执行第一个任务函数

启动第一个任务

prvStartFirstTask()用于初始化启动第一个任务前的环境,主要是重新设置MSP指针,并使能全局中断。

MSP指针:程序在运行过程中需要一定的栈空间来保存局部变量等一些信息,当有信息保存到栈中时,MCU会自动更新SP指针,ARM Cortex-M内核提供了两个栈空间;

主堆栈指针(MSP):由OS内核、异常服务例程以及所有需要特权访问的应用程序代码来使用;
进程堆栈指针(PSP):用于常规的应用程序代码(不处于异常服务例程中时)。
在FreeRTOS中,中断使用MSP,中断以外使用PSP。
使用时间片调度需要把宏configUSE_TIME_SLICING和configUSE_PREEMPTION置为1

相关文章:

【嵌入式——FreeRTOS】启动任务调度器

【嵌入式——FreeRTOS】启动任务调度器 开启任务调度器vTaskStartScheduler()xPortStartScheduler()prvStartFirstTask()启动第一个任务 开启任务调度器 用于启动任务调度器,任务调度器启动后,FreeRTOS便会开始进行任务调度。 //启动任务,开…...

EFCore_客户端评估与服务端评估

定义 客户端评估: 先将表的所有数据读取至内存,再在内存中对数据进行筛选,数据的筛选工作在客户端服务端评估: 先将代码翻译为SQL语句,再执行SQL语句对数据进行筛选,数据的筛选工作在服务端(默认方式) 如何…...

Java面试题--JVM大厂篇之深入了解G1 GC:高并发、响应时间敏感应用的最佳选择

引言: 在现代Java应用的性能优化中,垃圾回收器(GC)的选择至关重要。对于高并发、响应时间敏感的应用而言,G1 GC(Garbage-First Garbage Collector)无疑是一个强大的工具。本文将深入探讨G1 GC适…...

SAP配置发布WebService接口并调用(超级详细)

文章目录 前言一、案例介绍/笔者需求二、WebService是什么? a.传输协议 b.数据协议 c.WSDL d.UDDI 三、WebService 和 WebApi 的区别以及优缺点 a.主要区别 b.优缺点 四、SAP如何发布一个webser…...

中英双语介绍美国首都:华盛顿哥伦比亚特区(Washington, D.C.)

中文版 华盛顿哥伦比亚特区(Washington, D.C.),简称华盛顿或D.C.,是美国的首都和联邦直辖区。以下是对华盛顿哥伦比亚特区各方面的详细介绍: 人口 截至2020年,美国人口普查数据显示,华盛顿哥…...

java:aocache的单实例缓存(一)

上一篇博客《java:aocache:基于aspectJ实现的方法缓存工具》介绍了aocache的基本使用, 介绍AoCacheable注解时说过,AoCacheable可以定义在构造方法上,定义在构造方法,该构建方法就成了单实例模式。 也就是说,只要构建…...

pcap包常见拆分方法

文章目录 Wireshark 拆分流量包SplitCap使用简介魔数报错示例结果 在进行流量分析时,经常需要分析pcap流量包。但是体积过大的流量包不容易直接分析,经常需要按照一定的规则把它拆分成小的数据包。 这里统一选择cic数据集里的Thursday-WorkingHours.pcap…...

C++中的类型转换操作符:static_cast reinterpret_cast const_cast dynamic_cast

目录​​​​​​​ C语言中的类型转换 C中的类型转换 C中的类型转换操作符 static_cast reinterpret_cast const_cast volatile关键字 赋值兼容 dynamic_cast C语言中的类型转换 基本概念:赋值运算符左右两侧类型不同,或形参与实参类型不匹配…...

MySQL-SQL优化Explain命令以及参数详解

前言 在MySQL优化的众多手段中,EXPLAIN命令扮演着至关重要的角色。它是数据库管理员和开发者手中的利器,用于分析SQL查询的执行计划。通过执行EXPLAIN,MySQL会提供一份详细的查询执行计划报告,这份报告揭示了查询将如何执行&…...

别只会重启了!进来告诉你AP无法上线怎么办

号主:老杨丨11年资深网络工程师,更多网工提升干货,请关注公众号:网络工程师俱乐部 你们好,我的网工朋友。 作为网工,咱们都知道无线网络的重要性,尤其是对于企业网络来说,无线接入点…...

数据恢复篇:如何在 Android 手机上恢复未保存/删除的 Word 文档

在 Android 手机上访问 Word 文档通常很简单,但是当这些重要文件被删除或未保存时会发生什么?这种情况虽然令人痛苦,但并非毫无希望。到 2024 年,有几种强大的方法来处理此类数据丢失。本指南重点介绍如何在Android手机上恢复已删…...

Python | Leetcode Python题解之第208题实现Trie(前缀树)

题目: 题解: class Trie:def __init__(self):self.children [None] * 26self.isEnd Falsedef searchPrefix(self, prefix: str) -> "Trie":node selffor ch in prefix:ch ord(ch) - ord("a")if not node.children[ch]:retur…...

Ethernet是以太网通讯

...

咖啡消费旺季到来 为何想转让的库迪联营商却越来越多

文 | 智能相对论 作者 | 霖霖 去年还在朝“三年万店”计划狂奔的库迪,今年已出现明显“失速”。 早在今年2月,库迪就官宣其门店数已超过7000家,如今4个多月过去,据极海品牌监测数据显示,截至6月27日,其总…...

神经网络原理

神经网络原理是一种模拟人脑的机器学习技术,通过大量的神经元和层次化的连接进行信息处理和学习。 图1 神经元 神经网络由许多简单的计算单元或“神经元”组成,这些神经元通过连接传递信息。每个连接都有一个权重,用于调整传递的信号强度。这…...

安卓应用开发学习:获取经纬度及地理位置描述信息

前段时间,我在学习鸿蒙应用开发的过程中,在鸿蒙系统的手机上实现了获取经纬度及地理位置描述信息(鸿蒙应用开发学习:手机位置信息进阶,从经纬度数据获取地理位置描述信息)。反而学习时间更长的安卓应用开发…...

各类排序方法 手撕快排 回顾经典快排 优化版快排

快排的主要思想是分而治之 第一步,确定分界点,a 第二步,调整区间,利用分界点a,把小于分界点a的数放在左边,大于的放在右边,相等的放在哪都可以 第三步,递归处理左右两段 实现(暴…...

独一无二的设计模式——单例模式(Java实现)

1. 引言 亲爱的读者们,欢迎来到我们的设计模式专题,今天的讲解的设计模式,还是单例模式哦!上次讲解的单例模式是基于Python实现(独一无二的设计模式——单例模式(python实现))的&am…...

使用MoA(Mixture of Agents)混合智能体技术,结合多个开源大语言模型如Llama3、phi-3和Mistral,实现一个强大的AI智能体

1.简介 论文简介: 论文提出了一种称为混合智能体(Mixture-of-Agents,MoA)的方法,利用多个大语言模型(LLM)的集体智慧来提高自然语言理解和生成任务的性能。 MoA采用了分层结构,每一层包含多个LLM智能体。每个智能体都将前一层所有智能体的输出作为辅助信息来生成自己的回答。通…...

前端面试题_Css

一、说一下Css的盒子模型? HTML中所有元素都可以看成是一个盒子 盒子的组成:content、padding、border、margin 盒子的类型: 标准盒模型:marginborderpaddingcontent -- box-sizing:content-box(默认&a…...

wordpress后台更新后 前端没变化的解决方法

使用siteground主机的wordpress网站,会出现更新了网站内容和修改了php模板文件、js文件、css文件、图片文件后,网站没有变化的情况。 不熟悉siteground主机的新手,遇到这个问题,就很抓狂,明明是哪都没操作错误&#x…...

接口测试中缓存处理策略

在接口测试中,缓存处理策略是一个关键环节,直接影响测试结果的准确性和可靠性。合理的缓存处理策略能够确保测试环境的一致性,避免因缓存数据导致的测试偏差。以下是接口测试中常见的缓存处理策略及其详细说明: 一、缓存处理的核…...

多模态2025:技术路线“神仙打架”,视频生成冲上云霄

文|魏琳华 编|王一粟 一场大会,聚集了中国多模态大模型的“半壁江山”。 智源大会2025为期两天的论坛中,汇集了学界、创业公司和大厂等三方的热门选手,关于多模态的集中讨论达到了前所未有的热度。其中,…...

全球首个30米分辨率湿地数据集(2000—2022)

数据简介 今天我们分享的数据是全球30米分辨率湿地数据集,包含8种湿地亚类,该数据以0.5X0.5的瓦片存储,我们整理了所有属于中国的瓦片名称与其对应省份,方便大家研究使用。 该数据集作为全球首个30米分辨率、覆盖2000–2022年时间…...

令牌桶 滑动窗口->限流 分布式信号量->限并发的原理 lua脚本分析介绍

文章目录 前言限流限制并发的实际理解限流令牌桶代码实现结果分析令牌桶lua的模拟实现原理总结: 滑动窗口代码实现结果分析lua脚本原理解析 限并发分布式信号量代码实现结果分析lua脚本实现原理 双注解去实现限流 并发结果分析: 实际业务去理解体会统一注…...

ElasticSearch搜索引擎之倒排索引及其底层算法

文章目录 一、搜索引擎1、什么是搜索引擎?2、搜索引擎的分类3、常用的搜索引擎4、搜索引擎的特点二、倒排索引1、简介2、为什么倒排索引不用B+树1.创建时间长,文件大。2.其次,树深,IO次数可怕。3.索引可能会失效。4.精准度差。三. 倒排索引四、算法1、Term Index的算法2、 …...

爬虫基础学习day2

# 爬虫设计领域 工商:企查查、天眼查短视频:抖音、快手、西瓜 ---> 飞瓜电商:京东、淘宝、聚美优品、亚马逊 ---> 分析店铺经营决策标题、排名航空:抓取所有航空公司价格 ---> 去哪儿自媒体:采集自媒体数据进…...

均衡后的SNRSINR

本文主要摘自参考文献中的前两篇,相关文献中经常会出现MIMO检测后的SINR不过一直没有找到相关数学推到过程,其中文献[1]中给出了相关原理在此仅做记录。 1. 系统模型 复信道模型 n t n_t nt​ 根发送天线, n r n_r nr​ 根接收天线的 MIMO 系…...

【数据分析】R版IntelliGenes用于生物标志物发现的可解释机器学习

禁止商业或二改转载,仅供自学使用,侵权必究,如需截取部分内容请后台联系作者! 文章目录 介绍流程步骤1. 输入数据2. 特征选择3. 模型训练4. I-Genes 评分计算5. 输出结果 IntelliGenesR 安装包1. 特征选择2. 模型训练和评估3. I-Genes 评分计…...

Python 包管理器 uv 介绍

Python 包管理器 uv 全面介绍 uv 是由 Astral(热门工具 Ruff 的开发者)推出的下一代高性能 Python 包管理器和构建工具,用 Rust 编写。它旨在解决传统工具(如 pip、virtualenv、pip-tools)的性能瓶颈,同时…...