ROS2 Linux Mint 22 安装教程

前言：
本教程在Linux系统上使用。

一、linux安装

• 移动硬盘安装linux：[LinuxToGo教程]把ubuntu装进移动固态，随时随用
• 以下是我建议安装linux mint版本的清单：
  • 图吧工具箱：https://www.tbtool.cn/
  • linux mint: https://www.linuxmint.com/
  • VMware17.5.0:链接: https://pan.baidu.com/s/1o-1sskXPwHk4ymhOxztn_w?pwd=72gu 提取码: 72gu
• 有linux系统主机就直接使用。

二、linux VPN安装：

• https://ivpsr.com/116.html

三、linux ROS2 安装：

• 参考：十分钟的ROS2安装方法

• 以下是我整理的教程：

  ROS2 Iron的安装：

  正式安装：

  （1）把ROS2的源加入到当前系统：
  sudo apt install software-properties-common
  sudo add-apt-repository universe

  （2）加入 ROS 2 GPG key：
  sudo apt update && sudo apt install curl -y
  方法一：
  wget http://packages.ros.org/ros.key
  sudo mv ros.key /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
  方法二：
  sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
  注意: 由于网络问题，可能需要多试几次
  方法三（手动下载）：
  可以在主机下载好源文件，然后使用wx文件传助手网页版，在虚拟机火狐打开这个链接，然后传输文件，在虚拟机下载完成后，可以在Downloads目录下打开终端使用命令：
  sudo mv ros-archive-keyring.gpg /usr/share/keyrings/
  移动到目标目录即可。

  （3）正式安装：加入ROS安装源
  echo “deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main” | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

  （4）安装ros开发工具
  sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools

  （5） 正式安装
  sudo apt upgrade
  sudo apt install ros-jazzy-desktop

  解决桌面版本方案：https://blog.csdn.net/weixin_43328157/article/details/136348903

  （6） 添加iron的环境变量到.bashrc文件:
  echo “source /opt/ros/jazzy/setup.bash” >> ~/.bashrc
  NOTE:环境变量中jazzy与安装版本ros-jazzy-desktop对应。
  若安装的是ros-iron-desktop，环境变量则是：
  echo “source /opt/ros/iron/setup.bash” >> ~/.bashrc
  其余版本类推。

  （7）检查安装：

  1. 关闭之前的所有终端
  2. 打开一个新终端，输入：
     ros2 run turtlesim turtlesim_node
  3. 打开另一个终端，输入：
     ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
  4. 按键盘方向键乌龟移动

  （8）安装成功：