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ROS2 Linux Mint 22 安装教程

前言:
本教程在Linux系统上使用。

一、linux安装

  • 移动硬盘安装linux:[LinuxToGo教程]把ubuntu装进移动固态,随时随用
  • 以下是我建议安装linux mint版本的清单:
    • 图吧工具箱:https://www.tbtool.cn/
    • linux mint: https://www.linuxmint.com/
    • VMware17.5.0:链接: https://pan.baidu.com/s/1o-1sskXPwHk4ymhOxztn_w?pwd=72gu 提取码: 72gu
  • 有linux系统主机就直接使用。

二、linux VPN安装:

  • https://ivpsr.com/116.html

三、linux ROS2 安装:

  • 参考:十分钟的ROS2安装方法

  • 以下是我整理的教程:

    ROS2 Iron的安装:

    正式安装:

    (1)把ROS2的源加入到当前系统:
    sudo apt install software-properties-common
    sudo add-apt-repository universe

    (2)加入 ROS 2 GPG key:
    sudo apt update && sudo apt install curl -y
    方法一:
    wget http://packages.ros.org/ros.key
    sudo mv ros.key /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
    方法二:
    sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
    注意: 由于网络问题,可能需要多试几次
    方法三(手动下载):
    可以在主机下载好源文件,然后使用wx文件传助手网页版,在虚拟机火狐打开这个链接,然后传输文件,在虚拟机下载完成后,可以在Downloads目录下打开终端使用命令:
    sudo mv ros-archive-keyring.gpg /usr/share/keyrings/
    移动到目标目录即可。

    (3)正式安装:加入ROS安装源
    echo “deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main” | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

    (4)安装ros开发工具
    sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools

    (5) 正式安装
    sudo apt upgrade
    sudo apt install ros-jazzy-desktop

    解决桌面版本方案:https://blog.csdn.net/weixin_43328157/article/details/136348903

    (6) 添加iron的环境变量到.bashrc文件:
    echo “source /opt/ros/jazzy/setup.bash” >> ~/.bashrc
    NOTE:环境变量中jazzy与安装版本ros-jazzy-desktop对应。
    若安装的是ros-iron-desktop,环境变量则是:
    echo “source /opt/ros/iron/setup.bash” >> ~/.bashrc
    其余版本类推。

    (7)检查安装:

    1. 关闭之前的所有终端
    2. 打开一个新终端,输入:
      ros2 run turtlesim turtlesim_node
    3. 打开另一个终端,输入:
      ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
    4. 按键盘方向键乌龟移动

    (8)安装成功:

    在这里插入图片描述

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