自建极简Ethercat主站-第8章 FOE基础功能实现

第8章 FOE

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8.1 FOE简介

​ FOE(File Access over Ethercat)，用于节点之间的文件传输。协议类似于TFTP协议，感觉和TFTP协议没有太大的区别，只是一个是UDP传输，一个是Ethercat传输。从机在通过FOE进行固件更新的时候，作为服务端，主机作为客户端，由主机发起固件的上传和下载。FOE与COE一样都是使用邮箱通信，在邮箱头中有一个TYPE字段用来标记当前的数据是COE、FOE或者其他数据。

​ 在使用过程中FOE一般是在Bootstrap状态下与从站通信，当然其他状态下也可以使用。不过在Bootstrap状态下只能使用FOE，因为从站源码中有对邮箱数据进行判断，如果在Bootstrap状态下，接收到的邮箱数据不是FOE，则会报错。

8.2 FOE 数据结构

8.2.1 FOE帧格式

目标地址	源地址	类型	Frame Header	Datagram Header	Mailbox Header	FOE Header	Data	FCS
6 bytes	6 bytes	2 bytes (0x88A4)	2 bytes	10 bytes	6 bytes	2bytes	N bytes	4bytes

FOE 的帧格式与COE的帧格式差不多，也是邮箱数据。FOE Header 2个字节，第一个字节是opcode，第二个字节为预留。opcode的取值范围是1~6，表示数据包的不同功能。

8.2.2 FOE请求

FOE总共有6种请求，分别是读请求、写请求、数据、应答、错误、忙。

1、FOE Read请求

帧部分	数据区域	大小	说明
Mailbox Header	Length	2byte	邮箱数据的长度，包含2个命令字节。
	Address	2byte	如果主站是客户机，指源站地址，如果从站是客户机，指目的地址。
	Channel	bit[0:5]	保留，默认0
	Priority	bit[6:7]	数据的优先级，0~3；0最低。
	Type	bit[0:3]	0x00：错误；0x01：保留；0x02：EOE；0x03：COE；0x04：FOE；0x05：SOE；0x06~0x0E：保留；0x0F：供应商特定
	Cnt	bit[4:6]	邮箱服务计数器（1~7）。从站与主站的邮箱数据中的Cnt没有关联，两者都是递增的。从站通过主站邮箱数据中的Cnt来判断是否是重复写服务。主站通过从站邮箱服务的Cnt可以检查出是否丢包。
	Reserved	bit[7]	保留，默认0
FOE Header	Opcode	1byte	0x01：读请求
	Reserved	1byte	默认0
Read Data	Password	4byte	0：不适用密码 1~0xFFFFFFFF：密码 从站对password作为一个判断，只有当密钥正确的时候才进行操作
	File Name	n byte	被读文件名字

2、写请求

帧部分	数据区域	大小	说明
Mailbox Header	Length	2byte	邮箱数据的长度，包含2个命令字节。
	Address	2byte	如果主站是客户机，指源站地址，如果从站是客户机，指目的地址。
	Channel	bit[0:5]	保留，默认0
	Priority	bit[6:7]	数据的优先级，0~3；0最低。
	Type	bit[0:3]	0x00：错误；0x01：保留；0x02：EOE；0x03：COE；0x04：FOE；0x05：SOE；0x06~0x0E：保留；0x0F：供应商特定
	Cnt	bit[4:6]	邮箱服务计数器（1~7）。从站与主站的邮箱数据中的Cnt没有关联，两者都是递增的。从站通过主站邮箱数据中的Cnt来判断是否是重复写服务。主站通过从站邮箱服务的Cnt可以检查出是否丢包。
	Reserved	bit[7]	保留，默认0
FOE Header	Opcode	1byte	0x02：写请求
	Reserved	1byte	默认0
Write Data	Password	4byte	0：不适用密码 1~0xFFFFFFFF：密码 从站对password作为一个判断，只有当密钥正确的时候才进行操作
	File Name	n byte	被读文件名字

3、数据

帧部分</