Windows下，C# 通过FastDDS高效通信

eprosima Fast DDS is a C++ implementation of the DDS (Data Distribution Service) standard of the OMG (Object Management Group).
这里讲讲怎么在C#中也能用上这一能高效通讯的工具

1、安装FastDDS 库

主要参考 Fast DDS documentation ，到官网下载界面下载编译好的版本。 （也可以下载源代码编译，太麻烦，没成功，这里掠过）

填完表格选择

我下载的是2.14.2版本

找到windows安装包

安装完成后会看到\eProsima\fastrtps 2.14.2 文件夹下有这些东西：

里面有一些example，你可以自己cmake编译测试一下。

2、使用IDL定义自己的数据格式

创建在一个空文件夹里创建一个*.idl文件

下面是一个示例 HelloWorld.idl：

struct HelloWorld
{unsigned long long timestamp;octet det_valid[2];float joints[21][3];
};

上面分别对应C++11的数据格式：

uint64_t timestamp;
std::array<uint8_t,2> det_valid;
std::array<std::array<float, 3>, 21> joints;

更多数据格式的对应关系参考: Defining a data type via IDL

现在我们使用Fast DDS-Gen工具基于 HandMessage.idl生成为项目的源代码，这是一个十分优雅的设计。

在该文件夹下，用VS的命令行窗口（系统自带的powershell不一定好使）运行如下命令：

fastddsgen.bat -example CMake .\HelloWorld.idl

理论上fastddsgen.bat已经在你的环境变量里了，如果没有，将~\eProsima\fastrtps 2.14.2\bin添加到你的环境变量里即可。

现在你会发现多了好多文件：

这里利用CMakeLists.txt 编译时，有可能出现找不到openssl的情况。
可以参考博客安装 win版的OpenSSL，然后在find_package(fastcdr REQUIRED) 前添加你的OpenSSL include目录，如 set(OPENSSL_INCLUDE_DIR "C:/Program Files/OpenSSL-Win64/include")

其实CMakeLists.txt 中还会有一些诸如库文件路径等的小问题，稍微有点功底都能解决，这里不再赘述。

编译完成后分别运行

 .\HelloWorld.exe subscriber

和

 .\HelloWorld.exe publisher

看到类似下列输出即为成功：

其实基于idl生成的核心内容是HelloWorld.h, HelloWorld.cxx, HelloWorldPubSubTypes.h, HelloWorldPubSubTypes.cxx 其他如xPublisher, xSubscriber以及PubSubMain无论用什么idl文件生成的都是类似的内容

根据你的任务需求修改Publisher和Subscriber的数据处理

Publisher修改

void HelloWorldPublisher::run()

Subscriber修改

void HelloWorldSubscriber::SubListener::on_data_available(DataReader* reader)

我们可以借鉴 HelloWorldPublisher和 HelloWorldSubscriber的写法定义自己的数据处理， 也可以写成兼具Publisher和Subscriber的Sever-Client形式，就看你的具体任务需求了。

一些参考：
关于FastDDS在C#中使用的简单实例
Windows下运行Fast DDS示例程序（包含.idl文件的使用方法）

3、生成DLL

以上，C++部分就讲完了，数据处理怎么样大家各不相同，现在讲C++数据处理部分搞定后怎么让C#调用

仅提供一些参考链接，涉及非个人权力内容，非相关人员不能提供太多东西。

托管DLL和非托管DLL的区别
C#与C++代码的互操作方式

这个博客写的很好：
vs2019 实现C#调用c++的dll两种方法

注意编译形式 Release/Debug 和 平台 x64/x86 的统一

3.1 托管 （Managed）模式

利用C++/CLI项目编译

CLI不会默认勾选，需要自行勾选

安装后，新建项目即可选择

剩下的可以参考
C#调用C++类，托管C++方式实现（创建C++ CLR dll项目）
C# 调用 C++ DLL(4) 托管方式:需要使用c++类
C#如何调用C++(进阶篇)
如何用轻松用C#（.NET）调用自己编写C++的CLR（DLL）类库（Visual Studio）

3.2 非托管 （Unmanaged）模式 – 可用于Unity

这部分的简单实现可以参考
C++生成dll与C#调用
C# 调用 dll 文件
如何在C#代码中调用C++函数 （一）

适用于FastDDS的样例可参见代码示例

代码示例

仅向相关人员提供，生人勿扰。