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【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（二十）】机器人工具箱SerialLink I类函数参数说明

news 2025/11/10 5:16:34

机器人工具箱中的SerialLink表示串联机器人型机器人的具体类。该类使用D-H参数描述，每个关节一组。SerialLink I类包含的参数如表1所示。

表1 SerialLink I类参数

参  数

意    义

参  数

意    义

plot

显示机器人的图形表示

jacobn

工具坐标系中的雅可比矩阵

plot3D

显示机器人3D图形模型

Jacob_dot

雅可比衍生物

teach

驱动一个图形化机器人

maniplty

可操作性

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