当前位置: 首页 > news >正文

基于ZYNQ+linux+xenomai 的多轴运动控制平台关键技术研发-测试系统搭建(四)

本章搭建实验测试平台,对多轴运动控制平台的硬件功能和系统任务通信功能
进行测试。通过测试结果,进行平台硬件设计正确性验证和系统实时处理与同步控制
的功能与性能验证。
5.1 测试平台搭建

 

多轴运动控制系统的测试平台搭建如图 5.1 所示。测试平台由安全电源、多轴运
动平台样机(包括主控板 MC)、上位机 PC、手持盒和四个 80ST-M0 1330LMB 型华
大交流伺服电机(内置 17 位绝对式编码器)组成。样机通过电机动力接口和编码器
接口与四个伺服电机进行连接。
运动控制平台的硬件测试主要包括 UART 串口、USB 2.0 和以太网接口功能测
试。平台系统的任务通信测试包括功能实现和性能表现两部分。其中,功能测试检验
双核间周期任务通信和非周期任务通信是否正常实现;性能测试检验运动控制系统
的实时性和同步控制功能。最后,在平台上运行机器人控制软件并连接手持盒,测试
整机运行效果。
5.2 运动控制平台硬件功能测试
5.2.1 UART 接口测试
通过 UART 接口将控制平台和 Windows 主机进行连接,使用 SSCOM3.2 软件进
行串口测试。如图 5.2 所示,平台 UART 接口在 Windows 中正确识别为 COM25
SSCOM 软件中打开串口,并向 Linux 系统发送命令。通过消息窗口观测,Linux
统正确接收到命令并执行。测试结果表明,系统的 UART 接口功能正常。

 

5.2.2 USB 接口测试
平台具有两个 USB 2.0 接口,对其分别进行功能测试。系统将接口 USB0 与鼠
标连接,将接口 USB1 U 盘连接。测试结果如图 5.3 所示,Linux 系统正确识别到
鼠标和 U 盘设备。通过 mount 命令挂载 U 盘,可以查看 U 盘的文件。测试结果表明,系统的 USB 接口功能正常。

在机器人控制软件运行后,运动控制平台通过千兆以太网接口与手持盒进行通
信。首先设置手持盒的 IP 地址为 192.168.1.114,完成与控制平台的网络连接。手持
盒与运动控制平台正常连接后,通过 SERVO ON 命令进行伺服系统使能,并读取运
动平台四轴的初始位置。如图 5.14 所示,手持盒软件读取到四轴的初始角度,与机
器人控制器软件的数据一致。测试结果表明,机器人控制软件在平台上正常运行,平
台实现与手持盒的连接与通信。

 

 

相关文章:

基于ZYNQ+linux+xenomai 的多轴运动控制平台关键技术研发-测试系统搭建(四)

本章搭建实验测试平台,对多轴运动控制平台的硬件功能和系统任务通信功能 进行测试。通过测试结果,进行平台硬件设计正确性验证和系统实时处理与同步控制 的功能与性能验证。 5.1 测试平台搭建 多轴运动控制系统的测试平台搭建如图 5.1 所示。测试平台由安…...

初识操作系统

目录 1.操作系统是什么 2.为什么要有操作系统 3.操作系统的相关关系 1.驱动程序 2.系统调用接口 3.用户调用接口 4.用户程序 4.用具体的例子理解操作系统 1.操作系统是什么 (1)操作系统是一组管理计算机硬件与软件资源的计算机软件程序 。 (…...

#详细介绍!!!线程池

本篇详细: 1.介绍了什么是线程池 2.使用线程池有什么好处 3.线程池的工作流程 4.线程池的各个参数介绍 5.如何编写Java代码来创建线程池 6.使用线程池的注意事项 目录 一:什么是线程池 二:为什么使用线程池来管理线程 三:线程池…...

【嵌入式Linux学习笔记】基于Linux官方库的标准外设驱动

对于标准的外设如LED,KEY,PWM等,以及标准通信协议,Linux都自带有标准的驱动库,不需要我们自行编写,只需要配置好相应的GPIO属性和电气属性,即可匹配相应的驱动,在应用程序中直接使用…...

网络爬虫抓包工具

📚介绍:Charles是著名的抓包工具🐂,可以抓取移动端与pc端网络访问🕷的所有数据。我们将使用它抓取我们与小程序交互的所有信息。🎇我们可以百度搜索Charles官网下载适用于自己系统的Charles安装包&#x1f…...

蓝桥杯倒计时 | 倒计时17天

作者🕵️‍♂️:让机器理解语言か 专栏🎇:蓝桥杯倒计时冲刺 描述🎨:蓝桥杯冲刺阶段,一定要沉住气,一步一个脚印,胜利就在前方! 寄语💓&#xff1a…...

【Spring Cloud Alibaba】7.Sentinel熔断器仪表盘监控

文章目录简介什么是 Sentinel控制台获取源码方式下载jar包方式启动访问服务配置项目,启用Sentinel完整配置测试简介 接下来我们通过Sentinel控制台来实现对服务消费者提供的熔断机制进行监控和控制,本操作先要完成之前的步骤,详情请参照【Sp…...

个人博客系统项目测试报告

项目背景介绍 背景:当在学习一项技能的时候,我们总会习惯通过博客来记录所学的知识点,方便后期遗忘时随时查看和快速复习。本次开发的Web网站程序便是为了更加轻量和方便地记录自己的学习笔记 概述:一个Web网站程序,…...

flutter安装自用笔记

参照文章: 开发环境搭建 Flutter环境配置步骤: 1.系统配置要求 2.Java环境 3.Flutter SDK 4.Android 开发环境一、系统配置要求 操作系统:Windows 7 SP1 或更高的版本(基于 x86-64 的 64 位操作系统) 磁盘空间&…...

tomcat线程池以及在SpringBoot中的启动过程

tomcat两大组件:连接器Connector,容器Container tomcat线程池 Tomcat线程池扩展了ThreadPoolExecutor,行为稍有不同 重写了ThreadPoolExecutor的execute方法 如果总线程数达到maximumPoolSize,不会立刻抛RejectedExecutionExcept…...

第十四届中国大学生创新创业大赛

文章目录比赛官网比赛题目含金量非常高建议参加的学生推荐几个我感兴趣的题目联系比赛官网 官网地址:http://www.fwwb.org.cn/ 实际叫做:中国大学生创新创业大赛 比赛题目 题目公布查看地址:http://www.fwwb.org.cn/topic/index 题目有…...

LeetCode:322. 零钱兑换——动态规划从案例入门

🍎道阻且长,行则将至。🍓 🌻算法,不如说它是一种思考方式🍀算法专栏: 👉🏻123 一、🌱322. 零钱兑换 题目描述:给你一个整数数组coins,…...

【lwIP(第四章)】网络接口

目录一、lwIP网络接口简介二、lwIP的netif结构三、lwIP的netif相关函数1. lwIP网络接口的全局变量2. netif_add()函数3. netif_remove()函数4. netif_set_default()函数一、lwIP网络接口简介 lwIP协议栈支持多种不同的网络接口(网卡),由于网卡…...

Vue3 pinia入门篇(一)

系列文章目录 主要为了记录如何使用Pinia在Vue3中的使用方式(下面会介绍为什么使用Vue3选型) 文章目录系列文章目录不用Vue2使用Pinia举例子?1.笔者的个人看法:2.总结一、Pinia是什么1.状态管理工具(类比Vuex&#xff…...

python面向对象编程解释

python是一个面向对象的编程语言 面向过程的开发语言有C,面向对象除了python还有java等语言 具体来讲: 面向过程 :举个例子,比如说,把大象装进冰箱总共分几步,第一步,把冰箱门打开&#xff0c…...

ARM(IMX6U)嵌入式软件裸机开发之环境搭建与配置

目录 前沿 Ubuntu 和 Windows 文件互传 Ubuntu 下 NFS 和 SSH 服务开启 Ubuntu 交叉编译工具链安装 Source Insight 软件安装和使用 Visual Studio Code 软件的安装和使用 前沿 为什么我们要学习裸机开发呢? 1、裸机开发是了解所使用的 CPU 最直接、最简单的方…...

Java文件复制多种方法

1、InputStream与OutputStream 创建两个文件 - 源和目标。然后我们从源创建InputStream并使用OutputStream将其写入目标文件进行 java 复制文件操作。 private static void copyFileUsingStream(File source, File dest) throws IOException {InputStream is null;OutputStr…...

Java语言-----封装、继承、抽象、多态、接口

目录 前言 一.封装 1.1封装的定义 1.2访问修饰符的使用 二.继承 2.1继承的定义 2.2继承的方法 2.3继承使用注意点 三.多态 3,1多态的定义 3.2动态绑定 3.3方法重写 3.4向上(向下)转型 四.抽象 4.1抽象的概述和定义 4.2抽象的使用 五…...

基于深度学习的瓶子检测软件(UI界面+YOLOv5+训练数据集)

摘要:基于深度学习的瓶子检测软件用于自动化瓶子检测与识别,对于各种场景下的塑料瓶、玻璃瓶等进行检测并计数,辅助计算机瓶子生产回收等工序。本文详细介绍深度学习的瓶子检测软件,在介绍算法原理的同时,给出Python的…...

仿网易云小程序(一)

目录 一、项目准备 二、项目初始化 1.新建项目 2.封装service请求 三、底部导航栏的设计 四、MV页面的设计 1.将获取到的数据进行渲染 2.播放量数据进行处理转换 3.时长数据进行处理转换 五、MV组件的抽离封装 六、请求的抽离video 七、下拉重新请求新的数据 八、跳转到…...

OpenLayers 可视化之热力图

注:当前使用的是 ol 5.3.0 版本,天地图使用的key请到天地图官网申请,并替换为自己的key 热力图(Heatmap)又叫热点图,是一种通过特殊高亮显示事物密度分布、变化趋势的数据可视化技术。采用颜色的深浅来显示…...

ES6从入门到精通:前言

ES6简介 ES6(ECMAScript 2015)是JavaScript语言的重大更新,引入了许多新特性,包括语法糖、新数据类型、模块化支持等,显著提升了开发效率和代码可维护性。 核心知识点概览 变量声明 let 和 const 取代 var&#xf…...

基于距离变化能量开销动态调整的WSN低功耗拓扑控制开销算法matlab仿真

目录 1.程序功能描述 2.测试软件版本以及运行结果展示 3.核心程序 4.算法仿真参数 5.算法理论概述 6.参考文献 7.完整程序 1.程序功能描述 通过动态调整节点通信的能量开销,平衡网络负载,延长WSN生命周期。具体通过建立基于距离的能量消耗模型&am…...

ssc377d修改flash分区大小

1、flash的分区默认分配16M、 / # df -h Filesystem Size Used Available Use% Mounted on /dev/root 1.9M 1.9M 0 100% / /dev/mtdblock4 3.0M...

Java-41 深入浅出 Spring - 声明式事务的支持 事务配置 XML模式 XML+注解模式

点一下关注吧!!!非常感谢!!持续更新!!! 🚀 AI篇持续更新中!(长期更新) 目前2025年06月05日更新到: AI炼丹日志-28 - Aud…...

接口自动化测试:HttpRunner基础

相关文档 HttpRunner V3.x中文文档 HttpRunner 用户指南 使用HttpRunner 3.x实现接口自动化测试 HttpRunner介绍 HttpRunner 是一个开源的 API 测试工具,支持 HTTP(S)/HTTP2/WebSocket/RPC 等网络协议,涵盖接口测试、性能测试、数字体验监测等测试类型…...

MySQL 索引底层结构揭秘:B-Tree 与 B+Tree 的区别与应用

文章目录 一、背景知识:什么是 B-Tree 和 BTree? B-Tree(平衡多路查找树) BTree(B-Tree 的变种) 二、结构对比:一张图看懂 三、为什么 MySQL InnoDB 选择 BTree? 1. 范围查询更快 2…...

Chromium 136 编译指南 Windows篇:depot_tools 配置与源码获取(二)

引言 工欲善其事,必先利其器。在完成了 Visual Studio 2022 和 Windows SDK 的安装后,我们即将接触到 Chromium 开发生态中最核心的工具——depot_tools。这个由 Google 精心打造的工具集,就像是连接开发者与 Chromium 庞大代码库的智能桥梁…...

论文阅读笔记——Muffin: Testing Deep Learning Libraries via Neural Architecture Fuzzing

Muffin 论文 现有方法 CRADLE 和 LEMON,依赖模型推理阶段输出进行差分测试,但在训练阶段是不可行的,因为训练阶段直到最后才有固定输出,中间过程是不断变化的。API 库覆盖低,因为各个 API 都是在各种具体场景下使用。…...

【深度学习新浪潮】什么是credit assignment problem?

Credit Assignment Problem(信用分配问题) 是机器学习,尤其是强化学习(RL)中的核心挑战之一,指的是如何将最终的奖励或惩罚准确地分配给导致该结果的各个中间动作或决策。在序列决策任务中,智能体执行一系列动作后获得一个最终奖励,但每个动作对最终结果的贡献程度往往…...