拉取ros2_control_demos存储库

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克隆存储库

方法 1: 使用 git clone 和 rosdep 安装依赖

方法 2: 使用 vcs 工具管理多个存储库

区别总结

rosdep 和 APT 的关系

网络问题

安装依赖

克隆存储库

方法 1: 使用 git clone 和 rosdep 安装依赖

1. 下载存储库：

   mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/src git clone https://github.com/ros-controls/ros2_control_demos -b humble

   这个命令克隆了 ros2_control_demos 存储库的 humble 分支到你的工作空间 src 目录中。-b humble 指定了你要克隆的分支（适用于 ROS 2 Humble 版本）。

2. 更新 rosdep：

   cd ~/ros2_ws/ rosdep update --rosdistro=$ROS_DISTRO

   这会更新 rosdep 数据库，以确保获取到最新的依赖项信息。

3. 安装系统包：

   sudo apt-get update

   更新系统包列表，以确保你的系统可以找到并安装最新的软件包。

4. 安装 ROS 依赖：

   sudo rosdep install --from-paths ./ -i -y --rosdistro ${ROS_DISTRO}

   使用 rosdep 安装 ROS 2 软件包依赖。-i 选项表示忽略未找到的包，-y 选项表示自动确认安装。

方法 2: 使用 vcs 工具管理多个存储库

1. 下载所有存储库：

   mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/src git clone https://github.com/ros-controls/ros2_control_demos

   这条命令克隆了 ros2_control_demos 存储库的默认分支（通常是主分支）。

2. 使用 vcs 导入所有依赖的存储库：

   cd ~/ros2_ws/ vcs import src < src/ros2_control_demos/ros2_control_demos.$ROS_DISTRO.repos

   vcs 工具用于从 .repos 文件中导入多个存储库的元数据。这个 .repos 文件通常包含了一系列其他依赖包的信息，这样可以同时克隆多个相关的存储库。

3. 更新 rosdep：

   rosdep update --rosdistro=$ROS_DISTRO

   更新 rosdep 数据库。

4. 安装系统包：

   sudo apt-get update

   更新系统包列表。

5. 安装 ROS 依赖：

   rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

   这里的 --ignore-src 表示忽略源代码包本身的依赖，只安装其他依赖。-r 表示递归安装依赖。

区别总结

• git clone + rosdep 方法：

  • 适用于你只需要构建和安装单一软件包的情况。
  • 你需要手动克隆所需的每一个软件包。
  • 依赖的管理较为直接，但需要对每个包手动处理。

• vcs 工具方法：

  • 适用于需要处理多个相关软件包的情况，因为 .repos 文件中通常定义了多个存储库的相关信息。
  • 可以自动克隆和管理多个依赖的包，这对于大型项目尤其有用。
  • 依赖管理更全面和系统化。

        如果你只关注单个包，第一种方法可能更简单直接。如果你在处理多个相关的包，第二种方法将更为高效。

        在使用 rosdep 来安装 ROS 2 的依赖包之前，运行 sudo apt-get update 是一个重要步骤。这是因为 rosdep 和 APT（Advanced Package Tool）之间有一定的关联，特别是在安装系统级依赖项时。以下是为什么需要运行 sudo apt-get update 的详细解释：

1. 更新软件包列表： sudo apt-get update 命令会从你系统中的软件源（即 APT 仓库）下载最新的软件包索引信息。它更新了本地缓存，以确保你获取到最新的可用软件包和版本信息。软件包索引是 APT 查找和下载软件包时使用的数据库。

2. 确保获取最新的软件包： 在运行 rosdep install 之前，sudo apt-get update 确保你的系统的软件包索引是最新的。这样，当 rosdep 需要安装某些系统级依赖时，它能够正确地找到这些依赖包的最新版本。

rosdep 和 APT 的关系

• rosdep 安装的依赖： rosdep 会根据 ROS 代码中声明的依赖关系来自动安装系统级的依赖项。它会查找和安装在你的系统包管理器（如 APT）中列出的软件包。

• APT 的软件源： APT 使用的软件源列表位于 /etc/apt/sources.list 和 /etc/apt/sources.list.d/ 中。sudo apt-get update 会从这些源中下载最新的包列表，并更新本地缓存。

网络问题

        尝试关闭代理，重新启动代理，等待一段时间后git clone

git config --global --unset http.proxy
git config --global --unset https.proxy

安装依赖

        ros2_control_demos存储库，从debian安装包安装 配置依赖显示需要ignition相关的ga_ros2_control包，之后选择的源安装中的依赖安装指令（非sudo）成功了，原因待定。