当前位置： 首页 > news >正文

【西电电装实习】5. 无人机模块及作用、上位机的操作

news 2025/11/5 23:29:01

文章目录

  • 前言
  • 一、硬件结构
    • 电源、电源电压测试电路
    • 晶振外围
    • 陀螺仪
    • 信号放大电路及天线
    • 空心杯（电极）驱动电路
  • 软件设置
  • 整机装配
  • PID 参数设置
    • 公式
  • 参考文献

前言

西电电装实习，无人机原理图、上位机的调节方法

一、硬件结构

电源、电源电压测试电路

  • 插排针，红色放 □ 孔，黑色放圆孔
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

晶振外围

在这里插入图片描述

陀螺仪

在这里插入图片描述

信号放大电路及天线

  • USB，链接无人机
  • AT + moto = 300,60,60,60,60，
  • 测试电机 PWM 输出 60
  • PWM 值 0 - 255
    在这里插入图片描述
  • 测得信号波形如下图所示
    在这里插入图片描述

空心杯（电极）驱动电路

在这里插入图片描述

软件设置

  • 打开匿名科创地面站。这个地面站集成了串口助手
    在这里插入图片描述

  • 波特率设置为 921600

  • 自己找端口号
    在这里插入图片描述

  • 然后打开连接

  • 进行串口的发送与接收
    在这里插入图片描述

  • 打开姿态调整

  • 给无人机的 Bluetooth 修改名称

整机装配

  • 机架
    在这里插入图片描述
  • 红蓝电机装在 B 架上，黑白电机装在 A 架上
    在这里插入图片描述
  • 插入电机，连上端子（注意端子线从机架臂的孔穿上来，防止螺旋桨打线）
    在这里插入图片描述
  • 安装天线（右边那一条是天线在这里插入图片描述

PID 参数设置

  • P值越大，无人机越快，但是容易烧
  • I 值不用设置（消除静态误差，会引入滞后环节，和理想角度有误差）
  • D 值过大容易引起抖动震荡

公式

  • K p , K d , K i K_p, K_d, K_i Kp​,Kd​,Ki​是三种系数
  • 连续
    u ( t ) = K p e ( t ) + K i ∫ 0 t e ( t ) d t + K d ∂ e ( t ) ∂ t u(t)=K_pe(t)+K_i \int_0^t e(t)dt + K_d \frac{\partial e(t)}{\partial t} u(t)=Kp​e(t)+Ki​∫0t​e(t)dt+Kd​∂t∂e(t)​
  • 离散
    u ( i ) = K p e i + K i Σ 0 k e t + K d ( e k − e k − 1 ) u(i)=K_pe_i+K_i \Sigma_0^k e_t + K_d (e_k - e_{k - 1}) u(i)=Kp​ei​+Ki​Σ0k​et​+Kd​(ek​−ek−1​)

参考文献

[1]

相关文章：

【西电电装实习】5. 无人机模块及作用、上位机的操作

文章目录 前言一、硬件结构电源、电源电压测试电路晶振外围陀螺仪信号放大电路及天线空心杯（电极）驱动电路 软件设置整机装配PID 参数设置公式 参考文献 前言 西电电装实习，无人机原理图、上位机的调节方法 一、硬件结构 电源、电源电压测试…...

编程日记 2024/9/12 9:40:34

有关WSL和docker的介绍

目录标题 如何利用在windows上配置docker实现linux和windows容器修改WSL默认安装（也就是linux子系统）目录到其他盘 如何利用在windows上配置docker实现linux和windows容器 wsl的基本命令：参考网页 docker入门到实践：参考网页 官方…...

编程日记 2024/9/12 9:38:32

以太坊入门

1. 以太坊简介 Vitalik Buterin 在 2013 年 11 月提出了以太坊的概念，其关键思想是：开发一种图灵完备（Turing-Complete) 的语言，以允许开发用于区块链和去中心化应用的任意程序（智能合约）。该概念与比特比相…...

编程日记 2024/9/12 9:35:29

秃姐学AI系列之：实战Kaggle比赛：狗的品种识别（ImageNet Dogs）

目录 前置准备 整理数据集 图片增广 读取数据集 微调预训练模型 训练函数 训练和验证模型 Kaggle提交结果 前置准备 常规导包 import os import torch import torchvision from torch import nn from d2l import torch as d2l 使用小规模数据样本 d2l.DATA_HUB[dog…...

编程日记 2024/9/12 9:30:23

图神经网络介绍3

1. 图同构网络：Weisfeiler-Lehman 测试与图神经网络的表达力 本节介绍一个关于图神经网络表达力的经典工作，以及随之产生的另一个重要的模型——图同构网络。图同构问题指的是验证两个图在拓扑结构上是否相同。Weisfeiler-Lehman 测试是一种有效的检验两…...

编程日记 2024/9/12 9:26:19

浅谈 React Fiber

想象一下，你正在搭建一个乐高积木城堡。 传统的搭建方式：一次性把所有积木拼好，如果中途发现某个地方拼错了，就需要拆掉重新拼。这个过程就像 React 15 之前的版本，一旦开始渲染，就很难中断，效…...

编程日记 2024/9/12 9:25:18

Winform实现石头剪刀布小游戏

1、电脑玩家类 using System; using System.Collections.Generic; using System.Linq; using System.Text; using System.Threading.Tasks;namespace RockScissorsClothApp {public class Computer{public Card Play(){Random random new Random();int num random.Next(0, 3…...

编程日记 2024/9/12 9:24:17

计算机的错误计算（九十）

摘要 计算机的错误计算（八十九）探讨了反双曲余切函数 acoth(x)在 附近的计算精度问题。本节讨论绝对值为大数的反双曲余切函数值的计算精度问题。 Acoth(x) 函数的定义为： 其中 x 的绝对值大于 1 . 例1. 计算 acoth(1.000000000002e15) .…...

编程日记 2024/9/12 9:22:16

对游戏语音软件Oopz遭遇DDoS攻击后的一些建议

由于武汉天气太热，因此周末两天就没怎么出门。一直在家打《黑神话：悟空》，结果卡在广智这里一直打不过去，本来想找好友一起讨论下该怎么过，但又没有好的游戏语音软件。于是在网上搜索了一些信息，并偶然间发…...

编程日记 2024/9/12 9:21:14

解锁Android开发利器：MVVM架构_android的mvvm

// 从网络或其他数据源获取天气数据return Weather(city, "25C") }} 2.定义View：class WeatherActivity : AppCompatActivity() { private lateinit var viewModel: WeatherViewModel override fun onCreate(savedInstanceState: Bundle?) {super.onCre…...

编程日记 2024/9/12 9:20:13

llama.cpp demo

git clone https://github.com/ggerganov/llama.cpp cd llama.cpp 修改Makefile使能mfma参数 MK_CFLAGS -mfma -mf16c -mavx MK_CXXFLAGS -mfma -mf16c -mavx 安装python3依赖 cat ./requirements/requirements-convert_legacy_llama.txt numpy~1.26.4 sentencepie…...

编程日记 2024/9/12 9:18:09

OpenCV结构分析与形状描述符（19）查找二维点集的最小面积外接旋转矩形函数minAreaRect()的使用

操作系统：ubuntu22.04 OpenCV版本：OpenCV4.9 IDE:Visual Studio Code 编程语言：C11 算法描述 找到一个包围输入的二维点集的最小面积旋转矩形。 该函数计算并返回指定点集的最小面积边界矩形（可能是旋转的）。开发者…...

编程日记 2024/9/12 9:17:08

[SWPU2019]Web1 超详细教程

老规矩先看源码，没找到啥提示，后面就是登录口对抗 弱口令试了几个不行，就注册了个账户登录进去 可以发布广告，能造成xss，但是没啥用啊感觉 查看广告信息的时候，注意到url当中存在id参数，可能存…...

编程日记 2024/9/12 9:15:06

【区块链通用服务平台及组件】基于向量数据库与 LLM 的智能合约 Copilot

智能合约是自动执行、无需信任的代码，可以在区块链上运行，确保了数据和程序的透明性和不可篡改性。然而， 智能合约的编写、调试和优化仍然是一个具有挑战性的过程，因为它需要高度的技术专长，且发布后的智能合约代码通常…...

编程日记 2024/9/12 9:14:05

mfc140u.dll丢失有啥方法能够进行修复？分享几种mfc140u.dll丢失的解决办法

你是否曾遇到过这样的情况：当你满怀期待地打开一个应用程序时，却被一个错误提示拦住了去路，提示信息中指出 mfc140u.dll 文件丢失。这个问题可能会让你感到困惑和无助，但是不要担心，本文将为你详细解读 mfc140u.dll 丢…...

编程日记 2024/9/12 9:13:04

【PyQt6 应用程序】在用户登录界面实现密码密文保存复用

在开发现代应用程序中，为用户提供既安全又便捷的登录体验是至关重要的。特别是在那些需要用户认证的应用中，实现一个功能丰富且用户友好的登录界面不仅能增强用户满意度，还能提升整体的安全性。基于PyQt6框架和QtDesigner，本文将展示如何在已有的用户登录页面基础上，进一步…...

编程日记 2024/9/12 9:06:55

赋能百业：多模态处理技术与大模型架构下的AI解决方案落地实践

赋能百业：多模态处理技术与大模型架构下的AI解决方案落地实践 AI 语音交互大模型其实有两种主流的做法： All in LLM多个模块组合， ASR+LLM+TTS实际应用中，这两种方案并不是要对立存在的，像永劫无间这种游戏的场景，用户要的是低延迟，无障碍交流。并且能够触发某些动作技…...

编程日记 2024/9/12 9:05:54

游戏论坛网站|基于Springboot+vue的游戏论坛网站系统游戏分享网站(源码+数据库+文档)

游戏论坛|游戏论坛系统|游戏分享网站 目录 基于Springbootvue的游戏论坛网站系统游戏分享网站 一、前言 二、系统设计 三、系统功能设计 四、数据库设计 五、核心代码 六、论文参考 七、最新计算机毕设选题推荐 八、源码获取： 博主介绍：✌️大…...

编程日记 2024/9/12 9:04:53

【go】pprof 性能分析

前言 go pprof是 Go 语言提供的性能分析工具。它可以帮助开发者分析 Go 程序的性能问题，包括 CPU 使用情况、内存分配情况、阻塞情况等。 主要功能 CPU 性能分析 go pprof可以对程序的 CPU 使用情况进行分析。它通过在一定时间内对程序的执行进行采样&#xff0…...

编程日记 2024/9/12 9:03:52

Python | Leetcode Python题解之第397题整数替换

题目： 题解： class Solution:def integerReplacement(self, n: int) -> int:ans 0while n ! 1:if n % 2 0:ans 1n // 2elif n % 4 1:ans 2n // 2else:if n 3:ans 2n 1else:ans 2n n // 2 1return ans...

编程日记 2024/9/12 9:02:51

wordpress后台更新后 前端没变化的解决方法

使用siteground主机的wordpress网站，会出现更新了网站内容和修改了php模板文件、js文件、css文件、图片文件后，网站没有变化的情况。 不熟悉siteground主机的新手，遇到这个问题，就很抓狂，明明是哪都没操作错误&#x…...

编程新知 2025/11/5 16:11:39

React第五十七节 Router中RouterProvider使用详解及注意事项

前言 在 React Router v6.4 中&#xff0c;RouterProvider 是一个核心组件&#xff0c;用于提供基于数据路由&#xff08;data routers&#xff09;的新型路由方案。 它替代了传统的 <BrowserRouter>&#xff0c;支持更强大的数据加载和操作功能&#xff08;如 loader 和…...

编程新知 2025/11/5 19:28:37

linux 下常用变更-8

1、删除普通用户 查询用户初始UID和GIDls -l /home/ ###家目录中查看UID cat /etc/group ###此文件查看GID删除用户1.编辑文件 /etc/passwd 找到对应的行&#xff0c;YW343:x:0:0::/home/YW343:/bin/bash 2.将标红的位置修改为用户对应初始UID和GID&#xff1a; YW3…...

编程新知 2025/10/7 15:08:22

Linux-07 ubuntu 的 chrome 启动不了

文章目录 问题原因解决步骤一、卸载旧版chrome二、重新安装chorme三、启动不了&#xff0c;报错如下四、启动不了&#xff0c;解决如下 总结 问题原因 在应用中可以看到chrome&#xff0c;但是打不开(说明&#xff1a;原来的ubuntu系统出问题了&#xff0c;这个是备用的硬盘&a…...

编程新知 2025/11/3 19:25:00

LLM基础1_语言模型如何处理文本

基于GitHub项目&#xff1a;https://github.com/datawhalechina/llms-from-scratch-cn 工具介绍 tiktoken&#xff1a;OpenAI开发的专业"分词器" torch&#xff1a;Facebook开发的强力计算引擎&#xff0c;相当于超级计算器 理解词嵌入&#xff1a;给词语画"…...

编程新知 2025/9/25 5:16:24

高效线程安全的单例模式：Python 中的懒加载与自定义初始化参数

高效线程安全的单例模式：Python 中的懒加载与自定义初始化参数 在软件开发中，单例模式（Singleton Pattern）是一种常见的设计模式，确保一个类仅有一个实例，并提供一个全局访问点。在多线程环境下，实现单例模式时需要注意线程安全问题，以防止多个线程同时创建实例，导致…...

编程新知 2025/9/20 21:58:29

Golang——7、包与接口详解

包与接口详解 1、Golang包详解1.1、Golang中包的定义和介绍1.2、Golang包管理工具go mod1.3、Golang中自定义包1.4、Golang中使用第三包1.5、init函数 2、接口详解2.1、接口的定义2.2、空接口2.3、类型断言2.4、结构体值接收者和指针接收者实现接口的区别2.5、一个结构体实现多…...

编程新知 2025/10/26 15:04:15

鸿蒙（HarmonyOS5）实现跳一跳小游戏

下面我将介绍如何使用鸿蒙的ArkUI框架&#xff0c;实现一个简单的跳一跳小游戏。 1. 项目结构 src/main/ets/ ├── MainAbility │ ├── pages │ │ ├── Index.ets // 主页面 │ │ └── GamePage.ets // 游戏页面 │ └── model │ …...

编程新知 2025/8/17 6:30:11

leetcode73-矩阵置零

leetcode 73 思路 记录 0 元素的位置&#xff1a;遍历整个矩阵&#xff0c;找出所有值为 0 的元素&#xff0c;并将它们的坐标记录在数组zeroPosition中置零操作&#xff1a;遍历记录的所有 0 元素位置&#xff0c;将每个位置对应的行和列的所有元素置为 0 具体步骤 初始化…...

编程新知 2025/10/29 8:40:37

Windows 下端口占用排查与释放全攻略

Windows 下端口占用排查与释放全攻略​ 在开发和运维过程中&#xff0c;经常会遇到端口被占用的问题&#xff08;如 8080、3306 等常用端口&#xff09;。本文将详细介绍如何通过命令行和图形化界面快速定位并释放被占用的端口&#xff0c;帮助你高效解决此类问题。​ 一、准…...

编程新知 2025/10/5 19:22:12