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【西电电装实习】5. 无人机模块及作用、上位机的操作

news 2025/11/6 1:02:41

文章目录

前言
一、硬件结构
- 电源、电源电压测试电路
- 晶振外围
- 陀螺仪
- 信号放大电路及天线
- 空心杯（电极）驱动电路
软件设置
整机装配
PID 参数设置
- 公式
参考文献

前言

西电电装实习，无人机原理图、上位机的调节方法

一、硬件结构

电源、电源电压测试电路

插排针，红色放 □ 孔，黑色放圆孔

晶振外围

在这里插入图片描述

陀螺仪

在这里插入图片描述

信号放大电路及天线

USB，链接无人机
AT + moto = 300,60,60,60,60，
测试电机 PWM 输出 60
PWM 值 0 - 255
测得信号波形如下图所示

空心杯（电极）驱动电路

在这里插入图片描述

软件设置

打开匿名科创地面站。这个地面站集成了串口助手
波特率设置为 921600
自己找端口号
然后打开连接
进行串口的发送与接收
打开姿态调整
给无人机的 Bluetooth 修改名称

整机装配

机架
红蓝电机装在 B 架上，黑白电机装在 A 架上
插入电机，连上端子（注意端子线从机架臂的孔穿上来，防止螺旋桨打线）
安装天线（右边那一条是天线

PID 参数设置

P值越大，无人机越快，但是容易烧
I 值不用设置（消除静态误差，会引入滞后环节，和理想角度有误差）
D 值过大容易引起抖动震荡

公式

$K_p, K_d, K_i$ 是三种系数
连续
$u(t)=K_pe(t)+K_i \int_0^t e(t)dt + K_d \frac{\partial e(t)}{\partial t}$
离散
$u(i)=K_pe_i+K_i \Sigma_0^k e_t + K_d (e_k - e_{k - 1})$

参考文献

[1]

【西电电装实习】5. 无人机模块及作用、上位机的操作

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