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内部工具使用

news 2026/2/9 12:12:29

1. displaytool     开发的渲染工具，如将车端建图结果显示在渲染窗口中，便于查bug

2. localization /   csmap 开发的定位工具 和 车端建图工具

3. bolepack        第三方，处理感知数据的工具

运行流程：1-> 2 -> 3

bolepack 处理数据，把数据传给 csmap 和 displaytool

如： 把感知结果的语义（分割、检测框等）传给csmap 进行车端建图

        把感知提供的视频数据，CAN数据等 传给displaytool

建图结果也传给displaytool 结合感知传入的数据，一起进行渲染

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